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CanServo/XHY/Info

2021-10-05T12:40:25Z

Adam: Adam moved page CanServp/XHY/Info to CanServo/XHY/Info without leaving a redirect

* Image Checksum
** SHA256
** 32 byte
* id - image id
** 16 byte
** ex) "MD-B2-CAN"
* version
** 8 byte
** format: YY-YY-MM-DD-RR-V1-V2-V3
** ex) 20-19-06-01-01-01-02-03

CanServo/POSITION NEW

2021-09-18T00:55:06Z

Adam:

서보의 목표 위치를 지정합니다.

해상도는 16384 = 360 deg 입니다.

Turn Mode 에서는 [[CanServo/TURN_NEW]] 와 조합됩니다.

Address: 0x

권장 범위는 [[CanServo/MODE/RUN]] 에 따라 다릅니다.
* Servo Mode
** 0 ~ 16383
* Turn Mode
** -16383 ~ +16383

CanServo/TURN NEW

2021-09-18T00:54:45Z

Adam:

[[CanServo/MODE/RUN]] 설정이 Turn Mode 일 때, 회전수를 지정합니다.

[[CanServo/POSITION_NEW]] 와 조합하여 목표 위치를 지정합니다.

목표 위치 = TURN_NEW x 16384 + POSITION_NEW

Address: 0x

Range: -32760 ~ 0 ~ +32760

CanServo/Stream/Address

2021-09-18T00:54:11Z

Adam:

Stream 기능을 켜면, [[CanServo/MODE/RUN]] 설정에 따라 [[CanServo/POSITION]], [[CanServo/TURN_COUNT]] 등의 정보를 전송합니다.

기본적으로 전송하는 데이터 대신, 원하는 특정 주소를 지정하는 기능입니다.

4개의 Register 를 통하여, Register 당 2개씩 총 8개의 주소를 지정할수 있습니다.

CanServo/Stream/Address

2021-09-18T00:54:02Z

Adam:

Stream 기능을 켜면, [[CanServo/MODE/RUNE]] 설정에 따라 [[CanServo/POSITION]], [[CanServo/TURN_COUNT]] 등의 정보를 전송합니다.

기본적으로 전송하는 데이터 대신, 원하는 특정 주소를 지정하는 기능입니다.

4개의 Register 를 통하여, Register 당 2개씩 총 8개의 주소를 지정할수 있습니다.

CanServo/Manual/Summary

2021-09-18T00:53:33Z

Adam:

==개요==
CAN 서보는 CAN 통신을 통해 제어하는 서보 입니다. CAN 2.0A, 2.0B 을 지원하며, UAVCAN protocol 을 지원합니다.
*문서 개요
**이 문서는 요약본입니다.
**각 Register 의 정확한 주소는 Manual 을 참조해 주십시오.
==FW Type==
지원하는 Protocol 의 종류에 따라 나뉩니다.
*C Type = CAN 2.0A, 2.0B 지원
*U Type = UAVCAN 지원
*A Type = CAN 2.0A, 2.0B, UAVCAN 지원
==통신 설정==
*통신 설정은 서보 Reset 시점에만 적용됩니다.
*CAN 통신을 처음 사용하는 경우에는 [[CAN/개요]] 를 참조해 주십시오.
===통신 속도===
사용할 통신 속도를 선택합니다. 단위는 kbps 입니다.
*1000
*800
*750
*500
*350
*250
*125
===통신 Protocol===
통신에 사용할 Protocol 을 선택합니다.

CAN 2.0A, 2.0B, UAVCAN 중에 선택합니다. Protocol 에 따라서는 FW Type 을 바꾸어야 할 수 있습니다.

CAN 2.0A,B 가 나뉘어 있는 것은, CAN ID 의 값도 일치해야 하지만, Type 도 확인하기 때문입니다. 즉, CAN 2.0A 인 CAN ID = 100 과 CAN 2.0B 인 CAN ID = 100 은 다르게 인식합니다.
* 자세한 내용은 [[CanServo/Packet Accept Rule]] 을 참조해 주십시오.

CAN 2.0A, 2.0B 에서는 다음 Protocol 을 따릅니다.
*[[CanServo/Protocol/Control]]

===서보의 ID 지정===
특정 서보의 Register 를 읽거나 쓰려면, 서보를 구분할수 있어야 합니다.

서보 구분용 ID 는 2가지 입니다.
*CAN 2.0A,B 에서는 CAN ID, Servo ID
*UAVCAN 에서는 Node ID, Actuator ID 입니다.
ID 설정은
*CAN ID, Node ID 는 Register [[CanServo/ID2]] 를 통해 설정합니다.
*Servo ID, Actuator ID 는 Register [[CanServo/ID1]] 을 통해 설정합니다.

==동작 모드 ( [[CanServo/MODE/RUN]] )==
*CAN 서보는 1회전이내로 동작하는 Servo Mode 와 +/-32760 x 360 deg 동작이 가능한 Turn Mode 를 지원합니다.
**주의: Turn Mode 선택시, 서보 Reset 시점의 위치가 0 deg, 0 Turn 위치가 됩니다.
*2가지 중에 선택합니다.
*동작 모드는 서보 Reset 시점에 적용됩니다.

==서보의 제어 방식==
*CAN 서보는 2 byte 크기의 Register 128개를 가지고 있습니다.
*이 값들에 따라 동작합니다.
*예를 들어
**Servo Mode 에서는, Register POSITION_NEW 에 8192 라는 값을 넣으면, 중앙 위치로 이동합니다.
**Register POSITION 값을 읽어보면, 서보의 현재 위치값을 알수 있습니다.

*[[CanServo/Protocol/Control]]
*[[CanServo/Register/Write]]
*[[CanServo/Register/Read]]

==설정값 변경시 적용 시점==
*대부분의 사용자용 설정값은 변경 즉시 적용됩니다.
*다음 예외 항목들은, Servo Reset 시점에 적용되므로, SAVE, RESET 절차를 수행해야 합니다.
**통신 설정 = 통신 속도, 통신 Protocol, ID2, ID1
**동작 모드 ( [[CanServo/MODE/RUN]] )
**Stream CAN ID 설정값 ( [[CanServo/Stream/CAN ID]] )

==설정값의 저장==
*제어값(POSITION_NEW, TURN_NEW 등), 각종 상태값, 예외인 일부 항목등을 제외한 대부분의 Register 는, SAVE 명령시 저장되어 Servo Reset 후에도 유지됩니다.
* !!! 주의 !!!
**SAVE 는 모터를 정지 시킨 상태에서 하는 것을 추천합니다.
**SAVE 를 너무 자주 해서는 안됩니다.
**특히 주기적으로 해서는 안됩니다.
**가능한 여러가지 값을 변경 한 후 SAVE, Servo Reset 하는 것을 추천합니다.
**단, 통신 설정값, ID, RUN_MODE 등은, 다른 값들과 함께 변경하지 말고 별도로 변경, Reset 하는 것을 추천합니다.

==위치 좌표계==
*POSITION, POSITION_NEW: Resolution: 16384 = 360 deg
**Position Sensor's Actual Resolution: 4096 = 360 deg
===Servo Mode===
*1회전 이내에서 동작하는 모드 입니다.

*Register POSITION_NEW 에 원하는 위치를 넣습니다.
**위치값은 0 ~ 16383
*POSITION_MIN, POSITION_MAX 로 동작 범위를 제한 할 수 있습니다.
===Turn Mode===
*다회전 모드 입니다.

*[[CanServo/TURN_NEW]] 에 회전수를 넣고, [[CanServo/POSITION_NEW]] 에 360도 이내 각도를 넣으면 동작합니다.
*두 값은 int16_t ( 16 bits signed integer ) 방식을 따르므로, 음수 지정이 가능합니다.

* !!! 주의 !!!
**서보가 Reset 될 때의 위치값이 0 으로 초기화 됩니다.
**서보 Reset 직후, TURN_NEW = 0, POSITION_NEW = 0 을 전송하면 움직이지 않고 그대로 있습니다.

*목표 위치를 지정하는 방식은, POSITION_NEW 의 음수 사용 여부에 따라 2가지 형태로 사용 가능합니다.
**목표의 예로, -370 deg, -10 deg, 10 deg
***-370 deg = -370 x 16384 / 360 = -16839.111 = -16839
***-10 deg = -10 x 16384 / 360 = -455.111 = -455
***10 deg = 10 x 16384 / 360 = 455.111 = 455
**-370 deg
***TURN_NEW = -1, POSITION_NEW = -455 -> 음수 사용할때
***TURN_NEW = -2, POSITION_NEW = 15929 -> 음수 사용하지 않을때
**-10 deg
***TURN_NEW = 0, POSITION_NEW = -455 -> 음수 사용할때
***TURN_NEW = -1, POSITION_NEW = 15929 -> 음수 사용하지 않을때
**10 deg
***TURN_NEW = 0, POSITION_NEW = 455

===UAVCAN UNITLESS 좌표계===
*UAVCAN Actuator.ArrayCommand 메시지에서 목표 위치를 지정할때 UNITLESS 모드를 사용하면 -1.0000 부터 +1.0000 까지 정규화된 형태로 지정할수 있습니다.
*이렇게 지정한 위치값은, -1 ~ 0 ~ +1 ---> POSITION_MIN, POSITION_MID, POSITION_MAX 까지의 실제 위치값으로 환산됩니다.
*예를 들면, -0.5000 는 (POSITION_MIN+POSITION_MID)/2 가 됩니다.

===현재 위치===
*Register TURN_COUNT, POSITOIN 를 통해 서보의 현재 위치를 알 수 있습니다.
**위치값 = TURN_COUNT x 16384 + POSITION
***TURN_COUNT: Range: -32768 ~ +32767
***POSITION: Range: 0 ~ 16383
**도단위 = ( TURN_COUNT x 16384 + POSITION ) x 360 / 16384
*위의 위치값 데이터가 32 비트 값으로 들어가 있는 Register 2개를 사용 할수 도 있습니다.
**POSITION_32_LOW, POSITION_32_HIGH
**type: int32_t ( 32 bits signed integer )

*주의
**Register POSITION: 0 ~ 16383
**위치 0 에서 -1 된다면, POSITION 은 -1 이 아닌 16383 이 되고 TURN_COUNT 가 -1 됩니다.

==통신 예제==
예를 들어 다음과 같이 4개의 서보가 있다면
*S1: PROTOCOL=2.0A, ID2 = 10, ID1 = 101
*S2: PROTOCOL=2.0A, ID2 = 10, ID1 = 102
*S3: PROTOCOL=2.0B, ID2 = 11, ID1 = 103
*S4: PROTOCOL=2.0B, ID2 = 11, ID1 = 104
S2 서보의 Register 0x30 에 0x11 값을 쓴다고 하면
*CAN ID = 0, TYPE=2.0A, DATA = 'w', 102, 0x30, 0x11, 0x00 -> S2 가 수신 및 처리
*CAN ID = 0, TYPE=2.0B, DATA = 'w', 102, 0x30, 0x11, 0x00 -> S2 가 무시, TYPE 틀림
*여기서 DATA 의 첫 바이트 'w' 는 1개의 Register 를 쓰라는 명령을 뜻합니다.
**자세한 내용은 [[CanServo/Protocol/Control]] 를 참조해 주십시오.
*DATA 두번째 102 는 Target Servo ID 를 뜻하며, 102 이므로 S2 를 가리킵니다.

==기본 사용법==
===목표 위치 바꾸기===
*Register POSITION_NEW 를 통해 목표 위치를 지정할수 있습니다.
**Turn Mode 에서는 Register TURN_NEW 추가 사용
**Servo Mode 에서는 Register TURN_NEW 가 무시됩니다.

*POSITION_NEW, TURN_NEW 는 저장되지 않습니다.

*Turn Mode 에서 TURN_NEW, POSITION_NEW 변경하기
**목표 각도 deg 를 POSITION 단위로 바꿉니다.
***pos = (정수 환산) ( deg x 16384 / 360 )
**turn 과 나머지를 구합니다.
***TURN_NEW = pos / 16384
***POSITION_NEW = pos % 16384 ( C style )
**두 값을 전송 (TYPE 1)
**만일, POSITION_NEW 를 양수로 바꾸는 경우에는 TURN_COUNT 를 -1 합니다. (TYPE 2)
<pre>
int32_t pos = (int32_t)(deg * 16384 / 360);
int32_t turn = pos / 16384;
int32_t posi = pos % 16834;
// TYPE 1: send 'W' command: turn -> TURN_NEW, posi -> POSITION_NEW
while( posi < 0 )
{
posi += 16384;
turn -= 1;
}
// TYPE 2: send 'W' command: turn -> TURN_NEW, posi -> POSITION_NEW
</pre>
===목표 위치 제한 하기===
*Servo Mode 에서는 Register POSITION_MIN, POSITION_MAX 에 동작 범위를 지정할수 있습니다.
*Resolution 은 16384 = 360 deg 입니다.
*권장 최대 가동 범위: Center(8192) +/- 150도

*예를 들어, +/- 60도 를 지정한다면
**60 deg = 60 x 16384 / 360 = 2730
**POSITION_MIN = -60 deg = 8192 - 2730 = 5462
**POSITION_MAX = +60 deg = 8192 + 2730 = 10922
===현재 위치 읽기===
*Register TURN_COUNT, POSITION 또는 POSITION_32_LOW, POSITION_32_HIGH 을 읽으면 현재 위치를 알수 있습니다.
*Servo Mode 에서는, POSITION 또는 POSITION_32_LOW 를 읽습니다.
*Turn Mode 에서는, POSITION, TURN_COUNT 를 읽습니다. 혹은 POSITION_32_LOW, POSITION_32_HIGH 를 읽습니다.

*POSITION 과 POSITION_32_LOW 의 차이
**POSITION 은 0 ~ 16383 까지만 들어가고, TURN 이 바뀌는 것은 TURN_COUNT 를 읽어봐야 알수 있습니다.
**POSITION_32_LOW 는 2비트 추가로 있으므로, 앞뒤로 총 4 turn 까지 상태를 알수 있습니다.
===속도 바꾸기===
*동작 최대 속도를 지정할수 있습니다.
*0 으로 변경하면 목표 위치를 바꾸더라도 움직이지 않습니다.
===토크 바꾸기===
*최대 출력을 조절합니다.
*최대 속도도 비례적으로 조정됩니다.
*0 으로 변경하면 힘이 완전히 풀리면서 외력에 의해 움직일수 있습니다.
===비상 정지===
*일시적으로 모터 출력을 끕니다.
*이 상태는 저장되지 않으며, 서보 Reset 후에는 풀립니다.
*비상 정지 모드에 따라 정지까지의 과정과 상태 유지 방식이 다릅니다.
**0 = 비상 정지 해제
**1 = 즉시 모터 출력을 끕니다. 외력에 의해 움직일수 있습니다.
**2 = Time Speed ES 값에 맞추어 감속하고, 정지 위치를 고수합니다.
**3 = 즉시 멈추고, 정지 위치를 고수합니다.
===전압, MCU 온도에 따른 비상 정지===
*MCU 온도와 전압의 상태가 지정한 작동 범위를 벗어나면 모터 출력이 꺼집니다.
*실시간은 아니고 어느정도 평균처리가 됩니다.
===가감속 시간 지정 하기===
*이 기능은 사다리꼴 속도 프로파일을 구현합니다.
*지정한 최대 속도까지 가속하는 시간, 최대 속도에서 속도 0까지 감속하는 시간을 지정할수 있습니다.
===현재 속도 읽기===
*Register VELOCITY 를 읽으면 서보의 현재 속도를 알수 있습니다.

*[[CanServo/Speed]] 를 참조해 주십시오.

===현재 가속도 읽기===
*Register ACC 를 읽으면 서보의 현재 가속도를 알수 있습니다.
===서보 내부 온도 센서 종류===
*CAN 서보는 제품에 따라 다양한 온도 센서를 가지고 있습니다.
**MCU 온도
***제어 보드의 MCU 에 내장된 온도 센서의 데이터 입니다.
**모터 온도
***모터에 부착된 온도 센서의 데이터 입니다.
**습도 센서의 온도
***습도 센서에 포함된 온도 센서의 데이터 입니다.

*온도에 의한 모터 출력 끄기
**MCU 온도의 최소, 최대 값을 각각 지정하여, 모터 출력을 끌 수 있습니다.

*모터 온도, 습도 센서의 온도 데이터는 별도의 감시 코드가 없으므로, Host 에서 주기적으로 읽어서 판단하여 서보 출력을 끄거나 제어해야 합니다.
==추가 기능==
===User Data===
*Register 2개에 사용자가 원하는 정보를 넣어 둘수 있습니다.
*값을 변경하고 SAVE 절차를 수행하면, Reset 되어도 유지됩니다.
===Stream===
*Register POSITION, TURN_COUNT 등의 정보를 지정한 간격으로 전송합니다.
*UAVCAN 에서는 Actuator Status 메시지를 발신합니다.
*[[CanServo/Stream]] 을 참조해 주십시오.

===Stream Address===
*총 4개의 Register 를 통해, 원하는 주소 2개씩 최대 8개까지 설정할수 있습니다.
*PROTOCOL = CAN 2.0A, 2.0B 에서만 적용됩니다.
*[[CanServo/Stream/Address]] 를 참조해 주십시오.

===Stream CAN ID===
*Stream CAN Packet 발신 때 사용할 CAN ID 를 별도 지정하는 기능입니다.
*[[CanServo/ID2]] 값 대신 사용됩니다.
*PROTOCOL = CAN 2.0A, 2.0B 에서만 적용됩니다.

*[[CanServo/Stream/CAN ID]] 를 참조해 주십시오.

===Start Position===
*CAN 서보는 기동시 Reset 시점의 위치를 유지합니다.
*Reset 시점에 특정 위치로 이동시키고 싶을 때 사용하는 기능입니다.

*[[CanServo/Start Position]] 를 참조해 주십시오.

===Fail Safe===
*POSITION_NEW 가 일정 시간 동안 오지 않으면 특정 위치로 이동시키고 싶을 때 사용하는 기능입니다.
*시간과 위치를 각각 설정합니다.
*[[CanServo/Fail Safe]] 를 참조해 주십시오.
===Pause Stream===
*Stream 발신을 일시적으로 정지시키는 기능입니다. 이 상태는 저장되지 않으며, 서보 Reset 이 되면 정지는 풀립니다.

*[[CanServo/Stream/Pause]] 를 참조해 주십시오.
===Switch to Bootloader===
*FW 실행 중에 Bootloader 로 전환하는 기능입니다.
*Bootloader 에서 사용할 통신 속도, CAN ID 등을 지정할수 있습니다.

*[[CanServo/Switch to Bootloader]] 를 참조해 주십시오.

==기능별 구분==
===전류 측정 회로가 있는 경우===
*MD 시리즈 일부 (예: MD89), SG 시리즈, RB 시리즈, DB 시리즈는 전류 측정 회로가 있습니다.

*실시간 측정한 전압과 전류를 이용하여 출력을 조절합니다.
===모터 온도 센서가 있는 경우===
*일부 모델에서는, 모터의 온도 데이터를 제공합니다.
*Host 에서 주기적으로 확인하여, 서보를 끄거나, 출력을 낮추어야 합니다.
===전압 상승 방지 회로가 있는 경우===
*특정 전압 이상이 되지 못하도록 제한해 주는 회로가 장착된 모델이 있습니다.
**예: SG50

*서보는 동작 상황에 따라 발전이 되어 전압이 높아지는 경우가 있습니다.
**예: 감속 동작, 윈치 내리기
**이를 하드웨어적으로 방지해 주는 회로입니다.
**다만, 어느 한도가 넘어서면, 전자 퓨즈에 의해 회로가 꺼지면서 기능이 멈춥니다.

*이 회로가 꺼지면 그 다음으로 Over Voltage Brake 기능이 고전압을 잡아줍니다.

*SG50 의 경우에는 방지 회로가 1차로 막고, 2차로 Over Voltage Brake 기능이 막습니다.
===습도 센서가 있는 경우===
*습도 센서가 추가로 있는 모델이 있습니다.
**예: SG 시리즈 일부: SG33, SG50
*습도 센서는 서보 내부의 상대 습도와 온도 데이터를 제공합니다.
*Low Data 를 그대로 제공하므로, 공식에 따라 계산해야 합니다.
*주기적으로 데이터를 받아서, Host 에서 판단하여 서보를 끄거나, 동작을 제한해야 합니다.

CanServo/MODE/RUN

2021-09-18T00:52:47Z

Adam: Adam moved page CanServo/RUN MODE to CanServo/MODE/RUN without leaving a redirect

서보 작동 모드를 선택합니다.
1회전 이내의 Servo Mode 와 다회전인 Turn Mode 를 고를수 있습니다.

* Register Address: 0x44
* Value
** 0 = Multi Turn
** 1 = Servo

* Multi Turn 선택시, [[CanServo/TURN_NEW]], [[CanServo/POSITION_NEW]] 2개의 값으로 서보의 목표 위치를 지정하여 다회전을 할수 있습니다.
* Servo 선택시, [[CanServo/POSITION_NEW]] 값을 지정하여 서보의 목표 위치를 바꿀수 있습니다.

주의:
* Multi Turn 선택시, Servo Reset 시점의 위치가 POSITION = 0 이 됩니다.

적용 시점 및 변경 절차:
* 이 설정은 리셋 시점에 적용됩니다.
* 바꾸고자하는 경우에는, SAVE, RESET 을 해야 합니다.

CanServo/Register/Write

2021-09-18T00:51:59Z

Adam:

다음 페이지를 먼저 읽어 주십시오:
* [[CanServo/Packet Accept Rule]]

메시지를 수신할 서보에 대한 다음 정보가 필요합니다:
* CAN_MODE - [[CanServo/MODE/CAN]] = CAN 2.0A or 2.0B - 선택 - 몰라도 가능
* CAN ID - [[CanServo/ID2]] - 선택 - 몰라도 가능
* SERVO ID - [[CanServo/ID1]] - 선택 - 몰라도 가능
* Register Address - 필수
* Data - 필수

Example: CAN MODE = ?, ID2 = ?, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234
* 서보의 정보를 전혀 모를때 입니다.
* 다음 정보를 가지는 CAN 2.0A packet 과 2.0B packet 을 각각 1개씩 총 2개 발신합니다.
** CAN ID = 0
** CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12
** DLC = 5
* 0 은 모든 서보가 수신하라는 뜻 입니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = 0x77, Address = 0x20, Data = 0x1234
* CAN 2.0A Packet 을 발신합니다.
** CAN ID = 0x123
** CAN DATA = 'w', 0x77, 0x20, 0x34, 0x12
** DLC = 5
* ID1 = 0x77, ID2 = 0x123 인 서보만 반응합니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = ?, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234
* CAN 2.0A packet 을 발신합니다.
** CAN ID = 0
** CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12
** DLC = 5
* 0 은 수신한 모든 서보가 대상이 됩니다. ID1, ID2 의 값에 관계 없이 모든 서보가 반응합니다.
** 다만, CAN Packet 의 포맷이 2.0A 이므로, CAN MODE = 2.0A 인 서보만 반응합니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = ?, ID1 = 0x77, Address = 0x20, Data = 0x1234
* CAN 2.0A packet 을 발신합니다.
** CAN ID = 0
** CAN DATA = 'w', 0x77, 0x20, 0x34, 0x12
** DLC = 5
* 0 은 수신한 모든 서보가 대상이 됩니다. ID1 을 0 이 아닌 0x77 을 지정했으므로, ID1 = 0x77 로 설정된 서보만 반응합니다.
** 다만, CAN Packet 의 포맷이 2.0A 이므로, CAN MODE = 2.0A 인 서보만 반응합니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234
* CAN 2.0A packet 을 발신합니다.
** CAN ID = 0x123
** CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12
** DLC = 5
* 0 은 수신한 모든 서보가 대상이 됩니다. ID2 을 0 이 아닌 0x123 을 지정했으므로, ID2 = 0x123 로 설정된 서보만 반응합니다.
** 다만, CAN Packet 의 포맷이 2.0A 이므로, CAN MODE = 2.0A 인 서보만 반응합니다.

CanServo/Register/Read

2021-09-18T00:51:21Z

Adam:

다음 페이지를 먼저 읽어 주십시오:
* [[CanServo/Packet Accept Rule]]

읽을 대상이 되는 서보의 정보가 필요합니다:
* CAN_MODE - [[CanServo/MODE/CAN]] = CAN 2.0A or 2.0B - 선택 - 몰라도 가능
* CAN ID - [[CanServo/ID2]] - 선택 - 몰라도 가능
* SERVO ID - [[CanServo/ID1]] - 선택 - 몰라도 가능
* Register Address - 필수

서보가 Read Command 메시지에 반응하여, Return Message 를 발신할때에는
* CAN ID 에는 서보의 ID2 값이 들어가며
* Servo ID 에는 서보의 ID1 값이 들어갑니다.

Example: CAN MODE = ?, ID2 = ?, ID1 = ?, Address = 0x20
* 서보의 CAN_MODE 도 모르고, ID2, ID1 도 모두 모를때 입니다.
* 다음과 같은 구조의 CAN 2.0A 패킷과 2.0B 패킷을 각각 1개씩 총 2개를 발신합니다.
** CAN ID = 0
** CAN DATA = 'r', 0, 0x20
** DLC = 3
* 서보는
** CAN ID = 0 이므로, ID2 과 비교하지 않습니다.
** Target Servo ID = 0 이므로, ID1 과 비교하지 않습니다.
** 패킷을 수신한 모든 서보가 Register 0x20 의 값을 Return Message 에 실어서 보냅니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = 0x77, Address = 0x20
* 서보의 정보를 모두 알고 있는 경우입니다.
* 다음과 같은 구조의 CAN 2.0A 패킷을 발신합니다.
** CAN ID = 0x123
** CAN DATA = 'r', 0x77, 0x20
** DLC = 3
* 서보는
** CAN ID 가 0x123 이고 Target Servo ID = 0x77 이므로, ID2 = 0x123 이고, ID1 = 0x77 인 서보만 반응합니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = ?, ID1 = 0x77, Address = 0x20
* 서보의 ID2 정보를 모를때 입니다.
* 다음과 같은 구조의 CAN 2.0A 패킷을 발신합니다.
** CAN ID = 0
** CAN DATA = 'r', 0x77, 0x20
** DLC = 3

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = ?, Address = 0x20
* 서보의 ID2 정보를 모를때 입니다.
* 다음과 같은 구조의 CAN 2.0A 패킷을 발신합니다.
** CAN ID = 0x123
** CAN DATA = 'r', 0, 0x20
** DLC = 3

CanServo/ID1

2021-09-18T00:50:53Z

Adam:

서보를 구분하는 ID 입니다.

* Register Address: 0x32
* 값의 범위는 [[CanServo/MODE/CAN]] 설정에 따라
** CAN 2.0A, 2.0B: 1 ~ 255
*** 이 값은 [[CanServo/ID/Servo]] 로서 작동합니다.
** UAVCAN: 1 ~ 127
*** 이 값은 [[CanServo/ID/Actuator]] 로서 작동합니다.

CanServo/Packet Accept Rule

2021-09-18T00:50:33Z

Adam:

이 절차는 서보가 CAN_MODE = 2.0A 혹은 2.0B 로 동작할때만 의미가 있습니다.

서보가 수신한 패킷:
* CAN PACKET TYPE: 2.0A, 2.0B
* CAN ID = 11 bits or 29 bits
* Message Type = CAN Data 의 첫 바이트
* Target Servo ID = CAN Data 의 두번째 바이트

Message Type 과 Servo ID 는 [[CanServo/Protocol/Control]] 을 참조하기 바랍니다.

관련된 서보의 설정은 다음과 같습니다:
* CAN Packet Type: [[CanServo/MODE/CAN]]
* CAN ID: [[CanServo/ID2]]
* Servo ID: [[CanServo/ID1]]

다음 검사를 모두 통과하면 서보는 수신한 패킷을 실행합니다.
* CAN Packet Type 검사
** [[CanServo/MODE/CAN]] 에서 선택한 Type ( 2.0A or 2.0B ) 과 같은지 확인
* CAN ID 검사
** CAN ID = 0 또는 CAN ID = ID2
* Message Type 검사
** Write, Read, Write and Read 인 경우만 통과
** Return Message 는 무시
* Target Servo ID 검사
** Target Servo ID = 0 또는 Target Servo ID = ID1

CanServo/MODE/CAN

2021-09-18T00:49:59Z

Adam: Adam moved page CanServo/CAN MODE to CanServo/MODE/CAN without leaving a redirect

CAN 서보는 CAN 2.0A, 2.0B 패킷을 수신할수 있습니다.

어떤 패킷을 수신할 것인지 선택합니다.

* 0 - CAN 2.0A
* 1 - CAN 2.0B
* 2 - UAVCAN

[[CanServo/FW Type]] 에 따라 조금 바뀝니다.
* A FW Type 에서는 0,1,2 를 선택 할수 있습니다.
* C FW Type 에서는 0,1 을 선택 할수 있습니다. 2 를 선택하면 0 으로 작동합니다.
* U FW Type 에서는 이 설정값을 무시합니다.
** 단, FW Ver 1.1(2) [ OLD 2.1(2) ] 에서는 이 값이 강제로 2 로 바뀝니다.

CanServo/ID/Actuator

2021-09-18T00:47:07Z

Adam: Adam moved page CanServo/ID/Acuator to CanServo/ID/Actuator without leaving a redirect

UAVCAN 의 장치들 중에 특별히 Actuator 들만을 묶어서 구분하는 ID 입니다.
[[CanServo/ID/Node]] 와는 무관하게 작동합니다.

범위는 1 부터 127 까지 가능합니다.

CanServo/ID1

2021-09-18T00:46:23Z

Adam:

서보를 구분하는 ID 입니다.

* Register Address: 0x32
* 값의 범위는 [[CanServo/CAN_MODE]] 설정에 따라
** CAN 2.0A, 2.0B: 1 ~ 255
*** 이 값은 [[CanServo/ID/Servo]] 로서 작동합니다.
** UAVCAN: 1 ~ 127
*** 이 값은 [[CanServo/ID/Actuator]] 로서 작동합니다.

CanServo/ID2

2021-09-18T00:45:55Z

Adam:

ID2 는 4 byte 값으로 Register 0x3E, 0x3C 를 묶어서 부릅니다.
* 0x3C - High 2 byte
* 0x3E - Low 2 byte

CAN 2.0A, 2.0B 상태에서는 서보의 CAN ID 를 지정하며, UAVCAN 상태에서는 [[CanServo/ID/Node]] 를 지정합니다.
* CAN 2.0A, 2.0B 에서의 패킷 수신 절차는 [[CanServo/Packet Accept Rule]] 을 참조해 주십시오.

CanServo/ID/Node

2021-09-18T00:45:33Z

Adam:

UAVCAN 의 각 장치를 구분하기 위한 통신용 ID 입니다.
[[CanServo/ID/Acuator]] 와는 다릅니다.

각 장치는 유니크한 Node ID 를 가져야 합니다.

서보는 이 값이 처음에는 0 으로 설정되어 있습니다.
0 으로 설정된 경우는 1 로 강제로 바뀌어 작동합니다.

Register [[CanServo/ID2]] 에 원하는 Node ID 를 넣으면 됩니다.
범위는 1 부터 127 까지 입니다.

CanServo/ID/Actuator

2021-09-18T00:45:06Z

Adam:

UAVCAN 의 장치들 중에 특별히 Actuator 들만을 묶어서 구분하는 ID 입니다.
[[CanServo/ID/Node]] 와는 무관하게 작동합니다.

범위는 1 부터 127 까지 가능합니다.

CanServo/ID/Node

2021-09-18T00:44:04Z

Adam: Adam moved page CanServo/Node ID to CanServo/ID/Node without leaving a redirect

UAVCAN 의 각 장치를 구분하기 위한 통신용 ID 입니다.
[[CanServo/Acuator ID]] 와는 다릅니다.

각 장치는 유니크한 Node ID 를 가져야 합니다.

서보는 이 값이 처음에는 0 으로 설정되어 있습니다.
0 으로 설정된 경우는 1 로 강제로 바뀌어 작동합니다.

Register [[CanServo/ID2]] 에 원하는 Node ID 를 넣으면 됩니다.
범위는 1 부터 127 까지 입니다.

CanServo/ID/Actuator

2021-09-18T00:43:44Z

Adam: Adam moved page CanServo/Acuator ID to CanServo/ID/Acuator without leaving a redirect

UAVCAN 의 장치들 중에 특별히 Actuator 들만을 묶어서 구분하는 ID 입니다.
[[CanServo/Node ID]] 와는 무관하게 작동합니다.

범위는 1 부터 127 까지 가능합니다.

CanServo/Protocol/Control

2021-09-18T00:10:50Z

Adam: Adam moved page CanServo/Message Format to CanServo/Protocol/Control without leaving a redirect

CAN Packet 의 Data 8 byte 에 들어가는 메시지는 구형 3가지 신형 8가지, 총 11가지가 있습니다.
첫 바이트는 메시지의 종류를 나타냅니다.

여기서 Target Servo ID 는 Servo 의 [[CanServo/ID1]] 의 값과 일치해야 합니다.
만일 0 을 지정하면, 모든 서보가 반응합니다.

구식 포맷:

* Old Write Command
** write 1 register
*** 0x96, (target servo id), (address), 2, (data low byte), (data high byte), (chksum)
*** DLC = 7
* Old Read Command
** read 1 register
*** 0x96, (target servo id), (address), 0, (chksum)
*** DLC = 5
* Old Return Message
** return 1 register
*** 0x69, (servo id), (address), 2, (data low byte), (data high byte), (chksum)
*** DLC = 7
* Old message's chksum
** add all bytes before chksum, except first byte

신형 포맷:

* Write Command
** write 1 register
*** 'w', (target servo id), (address), (data low byte), (data high byte)
*** DLC = 5
** write 2 registers
*** 'W', (target servo id), (address 0), (data 0 low byte), (data 0 high byte), (address 1), (data 1 low byte), (data 1 high byte)
*** DLC = 8

* Read Command
** read 1 register
*** 'r', (target servo id), (address)
*** DLC = 3
** read 2 registers
*** 'R', (target servo id), (address 0), (address 1)
*** DLC = 4

* Write and Read Command
** write and read: 1 register
*** 'x', (target servo id), (address), (data low byte), (data high byte)
*** DLC = 5
** write and read: 2 registers
*** 'X', (target servo id), (address 0), (data 0 low byte), (data 0 high byte), (address 1), (data 1 low byte), (data 1 high byte)
*** DLC = 8

* Return Message : Servo --> Host
** return 1 register
*** 'v', (servo id), (address), (data low byte), (data high byte)
*** DLC = 5
** return 2 registers
*** 'V', (servo id), (address 0), (data 0 low byte), (data 0 high byte), (address 1), (data 1 low byte), (data 1 high byte)
*** DLC = 8

CanServo/Register/Write

2021-09-17T21:09:42Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/Write data to Register to CanServo/Register/Write without leaving a redirect

다음 페이지를 먼저 읽어 주십시오:
* [[Ko/CanServo/Packet Accept Rule]]

메시지를 수신할 서보에 대한 다음 정보가 필요합니다:
* [[Ko/CanServo/CAN_MODE]] = CAN 2.0A or 2.0B - 선택 - 몰라도 가능
* CAN ID = [[Ko/CanServo/ID2]] - 선택 - 몰라도 가능
* SERVO ID = [[Ko/CanServo/ID1]] - 선택 - 몰라도 가능
* Register Address - 필수
* Data - 필수

Example: CAN MODE = ?, ID2 = ?, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234
* 서보의 정보를 전혀 모를때 입니다.
* 다음 정보를 가지는 CAN 2.0A packet 과 2.0B packet 을 각각 1개씩 총 2개 발신합니다.
** CAN ID = 0
** CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12
** DLC = 5
* 0 은 모든 서보가 수신하라는 뜻 입니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = 0x77, Address = 0x20, Data = 0x1234
* CAN 2.0A Packet 을 발신합니다.
** CAN ID = 0x123
** CAN DATA = 'w', 0x77, 0x20, 0x34, 0x12
** DLC = 5
* ID1 = 0x77, ID2 = 0x123 인 서보만 반응합니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = ?, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234
* CAN 2.0A packet 을 발신합니다.
** CAN ID = 0
** CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12
** DLC = 5
* 0 은 수신한 모든 서보가 대상이 됩니다. ID1, ID2 의 값에 관계 없이 모든 서보가 반응합니다.
** 다만, CAN Packet 의 포맷이 2.0A 이므로, CAN MODE = 2.0A 인 서보만 반응합니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = ?, ID1 = 0x77, Address = 0x20, Data = 0x1234
* CAN 2.0A packet 을 발신합니다.
** CAN ID = 0
** CAN DATA = 'w', 0x77, 0x20, 0x34, 0x12
** DLC = 5
* 0 은 수신한 모든 서보가 대상이 됩니다. ID1 을 0 이 아닌 0x77 을 지정했으므로, ID1 = 0x77 로 설정된 서보만 반응합니다.
** 다만, CAN Packet 의 포맷이 2.0A 이므로, CAN MODE = 2.0A 인 서보만 반응합니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234
* CAN 2.0A packet 을 발신합니다.
** CAN ID = 0x123
** CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12
** DLC = 5
* 0 은 수신한 모든 서보가 대상이 됩니다. ID2 을 0 이 아닌 0x123 을 지정했으므로, ID2 = 0x123 로 설정된 서보만 반응합니다.
** 다만, CAN Packet 의 포맷이 2.0A 이므로, CAN MODE = 2.0A 인 서보만 반응합니다.

CanServo/TURN NEW

2021-09-17T21:09:19Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/TURN NEW to CanServo/TURN NEW without leaving a redirect

[[Ko/CanServo/RUN_MODE]] 가 Turn Mode 일 때, 회전수를 지정합니다.

[[Ko/CanServo/POSITION_NEW]] 와 조합하여 목표 위치를 지정합니다.

목표 위치 = TURN_NEW x 16384 + POSITION_NEW

Address: 0x

Range: -32760 ~ 0 ~ +32760

CanServo/TURN COUNT

2021-09-17T21:09:01Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/TURN COUNT to CanServo/TURN COUNT without leaving a redirect

서보의 회전 상태가 저장된 Register 입니다.

* Address: 0x
* Range: -32768 ~ 0 ~ +32767
* Type: int16_t

CanServo/Switch to Bootloader

2021-09-17T21:08:20Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/Switch to Bootloader to CanServo/Switch to Bootloader without leaving a redirect

서보 FW 실행 상태에서 Bootloader 상태로 변경하는 기능입니다.
다음 조건을 만족해야 합니다:
* FW Ver 1.4 이상
* Bootloader Type: B3

부트로더 상태에서 사용할 CAN ID, 통신 속도 등을 지정할수 있습니다.

CanServo/Stream/CAN ID

2021-09-17T21:07:50Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/Stream/CAN ID to CanServo/Stream/CAN ID without leaving a redirect

서보가 [[Ko/CanServo/Stream]] Packet 을 발신 할 때, CAN ID 에는 [[Ko/CanServo/ID2]] 의 값이 들어갑니다.
이때, ID2 대신 다른 값을 사용하는 기능입니다.

설정 항목은 다음과 같습니다.
* [[Ko/CanServo/Stream CAN ID/OnOff]] - On/Off
* [[Ko/CanServo/Stream CAN ID/SCID]] - CAN ID 지정

주의: 이 기능은 CAN 2.0A, 2.0B 에서만 작동합니다.

CanServo/Stream/CAN ID

2021-09-17T21:07:28Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/Stream CAN ID to Ko/CanServo/Stream/CAN ID without leaving a redirect

CanServo/Stream/Address

2021-09-17T21:07:06Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/Stream/Address to CanServo/Stream/Address without leaving a redirect

Stream 기능을 켜면, [[Ko/CanServo/RUN_MODE]] 에 따라 [[Ko/CanServo/POSITION]], [[Ko/CanServo/TURN_COUNT]] 등의 정보를 전송합니다.

원하는 특정 주소를 지정하는 기능입니다.

4개의 Register 를 통하여 2개씩 총 8개의 주소를 지정할수 있습니다.

CanServo/Stream

2021-09-17T21:06:49Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/Stream to CanServo/Stream without leaving a redirect

서보 상태 정보를 주기적으로 발신해 주는 기능입니다.
* [[Ko/CanServo/POSITION]]
* [[Ko/CanServo/TURN_COUNT]]

설정 항목은 다음과 같습니다.
* [[Ko/CanServo/Stream/OnOff]]
* [[Ko/CanServo/Stream/Period]]

FW Ver 1.4 부터는 원하는 주소 8개 까지 직접 지정할수 있습니다.
* [[Ko/CanServo/Stream/Address]]

CanServo/Start Position

2021-09-17T21:06:32Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/Start Position to CanServo/Start Position without leaving a redirect

CAN 서보는 리셋 시점의 위치를 고수합니다.
* 단, Torque 가 0 이면, 외력에 의해 움직일수 있습니다.
특정 위치로 움직이게 하는 기능입니다.

* [[Ko/CanServo/Start Position/OnOff]]
* [[Ko/CanServo/Start Position/Positon]]

CanServo/Speed

2021-09-17T21:06:13Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/Speed to CanServo/Speed without leaving a redirect

CAN 서보에서 속도의 단위는 pos/100msec 입니다.

pos 의 단위는 16384 = 360 deg 입니다.

Vt (sec/60deg) 와 Vp (pos/100msec) 의 변환식은 다음과 같습니다. 단, PT = Reg PID TIME, PX = PT / 10
* Vp = 60 x 16384 / 360 / Vt / 10 x PX
* Vt = 60 x 16384 / 360 / Vp / 10 x PX

ex) 1920 pos/100msec = 0.142 sec/60deg, PT=10

ex) 1920 pos/100msec = 0.284 sec/60deg, PT=20

CanServo/Register/Read

2021-09-17T21:05:54Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/Read Register to CanServo/Register/Read without leaving a redirect

다음 페이지를 먼저 읽어 주십시오:
* [[Ko/CanServo/Packet Accept Rule]]

읽을 대상이 되는 서보의 정보가 필요합니다:
* [[Ko/CanServo/CAN_MODE]] = CAN 2.0A or 2.0B - 선택 - 몰라도 가능
* CAN ID - [[Ko/CanServo/ID2]] - 선택 - 몰라도 가능
* SERVO ID - [[Ko/CanServo/ID1]] - 선택 - 몰라도 가능
* Register Address - 필수

서보가 Read Command 메시지에 반응하여, Return Message 를 발신할때에는
* CAN ID 에는 서보의 ID2 값이 들어가며
* Servo ID 에는 서보의 ID1 값이 들어갑니다.

Example: CAN MODE = ?, ID2 = ?, ID1 = ?, Address = 0x20
* 서보의 CAN_MODE 도 모르고, ID2, ID1 도 모두 모를때 입니다.
* 다음과 같은 구조의 CAN 2.0A 패킷과 2.0B 패킷을 각각 1개씩 총 2개를 발신합니다.
** CAN ID = 0
** CAN DATA = 'r', 0, 0x20
** DLC = 3
* 서보는
** CAN ID = 0 이므로, ID2 과 비교하지 않습니다.
** Target Servo ID = 0 이므로, ID1 과 비교하지 않습니다.
** 패킷을 수신한 모든 서보가 Register 0x20 의 값을 Return Message 에 실어서 보냅니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = 0x77, Address = 0x20
* 서보의 정보를 모두 알고 있는 경우입니다.
* 다음과 같은 구조의 CAN 2.0A 패킷을 발신합니다.
** CAN ID = 0x123
** CAN DATA = 'r', 0x77, 0x20
** DLC = 3
* 서보는
** CAN ID 가 0x123 이고 Target Servo ID = 0x77 이므로, ID2 = 0x123 이고, ID1 = 0x77 인 서보만 반응합니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = ?, ID1 = 0x77, Address = 0x20
* 서보의 ID2 정보를 모를때 입니다.
* 다음과 같은 구조의 CAN 2.0A 패킷을 발신합니다.
** CAN ID = 0
** CAN DATA = 'r', 0x77, 0x20
** DLC = 3

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = ?, Address = 0x20
* 서보의 ID2 정보를 모를때 입니다.
* 다음과 같은 구조의 CAN 2.0A 패킷을 발신합니다.
** CAN ID = 0x123
** CAN DATA = 'r', 0, 0x20
** DLC = 3

CanServo/MODE/RUN

2021-09-17T21:05:27Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/RUN MODE to CanServo/RUN MODE without leaving a redirect

서보 작동 모드를 선택합니다.
1회전 이내의 Servo Mode 와 다회전인 Turn Mode 를 고를수 있습니다.

* Register Address: 0x44
* Value
** 0 = Multi Turn
** 1 = Servo

* Multi Turn 선택시, [[Ko/CanServo/TURN_NEW]], [[Ko/CanServo/POSITION_NEW]] 2개의 값으로 서보의 목표 위치를 지정하여 다회전을 할수 있습니다.
* Servo 선택시, [[Ko/CanServo/POSITION_NEW]] 값을 지정하여 서보의 목표 위치를 바꿀수 있습니다.

주의:
* Multi Turn 선택시, Servo Reset 시점의 위치가 POSITION = 0 이 됩니다.

적용 시점 및 변경 절차:
* 이 설정은 리셋 시점에 적용됩니다.
* 바꾸고자하는 경우에는, SAVE, RESET 을 해야 합니다.

CanServo/Stream/Pause

2021-09-17T21:05:08Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/Pause Stream to CanServo/Stream/Pause without leaving a redirect

서보의 Stream 발신을 일시적으로 정지시킵니다.
이 값은 저장되지 않습니다.

CanServo/Packet Accept Rule

2021-09-17T21:04:40Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/Packet Accept Rule to CanServo/Packet Accept Rule without leaving a redirect

이 절차는 서보가 CAN_MODE = 2.0A 혹은 2.0B 로 동작할때만 의미가 있습니다.

서보가 수신한 패킷:
* CAN PACKET TYPE: 2.0A, 2.0B
* CAN ID = 11 bits or 29 bits
* Message Type = CAN Data 의 첫 바이트
* Target Servo ID = CAN Data 의 두번째 바이트

관련된 서보의 설정은 다음과 같습니다:
* CAN Packet Type: [[Ko/CanServo/CAN_MODE]]
* CAN ID: [[Ko/CanServo/ID2]]
* Servo ID: [[Ko/CanServo/ID1]]

다음 검사를 모두 통과하면 서보는 수신한 패킷을 실행합니다.
* CAN Packet Type 검사
** [[Ko/CanServo/CAN_MODE]] 에서 선택한 Type ( 2.0A or 2.0B ) 과 같은지 확인
* CAN ID 검사
** CAN ID = 0 또는 CAN ID = ID2
* Message Type 검사
** Write, Read, Write and Read 인 경우만 통과
** Return Message 는 무시
** [[Ko/CanServo/Message Format]] 참조
* Target Servo ID 검사
** Target Servo ID = 0 또는 Target Servo ID = ID1

CanServo/POSITION NEW

2021-09-17T21:04:24Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/POSITION NEW to CanServo/POSITION NEW without leaving a redirect

서보의 목표 위치를 지정합니다.

해상도는 16384 = 360 deg 입니다.

Turn Mode 에서는 [[Ko/CanServo/TURN_NEW]] 와 조합됩니다.

Address: 0x

권장 범위는 [[Ko/CanServo/RUN_MODE]] 에 따라 다릅니다.
* Servo Mode
** 0 ~ 16383
* Turn Mode
** -16383 ~ +16383

CanServo/POSITION

2021-09-17T21:04:07Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/POSITION to CanServo/POSITION without leaving a redirect

CAN 서보의 1회전 이내의 위치가 들어가 있는 Register 입니다.

Adress: 0x

Range: 0 ~ 16383

Resolution: 16384 = 360 deg

주의: 실제 위치가 0 에서 -1 되면, POSITION 값이 16383 이 되면서 [[Ko/CanServo/TURN_COUNT]] 가 -1 변화합니다.

CanServo/Protocol/Control

2021-09-17T21:03:52Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/Message Format to CanServo/Message Format without leaving a redirect

CAN Packet 의 Data 8 byte 에 들어가는 메시지는 구형 3개 신형 8개, 총 11개가 있습니다.
첫 바이트는 메시지의 종류를 나타냅니다.

여기서 Target Servo ID 는 Servo 의 [[Ko/CanServo/ID1]] 의 값과 일치해야 합니다.
만일 0 을 지정하면, 모든 서보가 반응합니다.

구식 포맷:

* Old Write Command
** write 1 register
*** 0x96, (target servo id), (address), 2, (data low byte), (data high byte), (chksum)
*** DLC = 7
* Old Read Command
** read 1 register
*** 0x96, (target servo id), (address), 0, (chksum)
*** DLC = 5
* Old Return Message
** return 1 register
*** 0x69, (servo id), (address), 2, (data low byte), (data high byte), (chksum)
*** DLC = 7
* Old message's chksum
** add all bytes before chksum, except first byte

신형 포맷:

* Write Command
** write 1 register
*** 'w', (target servo id), (address), (data low byte), (data high byte)
*** DLC = 5
** write 2 registers
*** 'W', (target servo id), (address 0), (data 0 low byte), (data 0 high byte), (address 1), (data 1 low byte), (data 1 high byte)
*** DLC = 8

* Read Command
** read 1 register
*** 'r', (target servo id), (address)
*** DLC = 3
** read 2 registers
*** 'R', (target servo id), (address 0), (address 1)
*** DLC = 4

* Write and Read Command
** write and read: 1 register
*** 'x', (target servo id), (address), (data low byte), (data high byte)
*** DLC = 5
** write and read: 2 registers
*** 'X', (target servo id), (address 0), (data 0 low byte), (data 0 high byte), (address 1), (data 1 low byte), (data 1 high byte)
*** DLC = 8

* Return Message : Servo --> Host
** return 1 register
*** 'v', (servo id), (address), (data low byte), (data high byte)
*** DLC = 5
** return 2 registers
*** 'V', (servo id), (address 0), (data 0 low byte), (data 0 high byte), (address 1), (data 1 low byte), (data 1 high byte)
*** DLC = 8

CanServo/Manual/Summary

2021-09-17T21:03:33Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/Manual/Summary to CanServo/Manual/Summary without leaving a redirect

==개요==
CAN 서보는 CAN 통신을 통해 제어하는 서보 입니다. CAN 2.0A, 2.0B 을 지원하며, UAVCAN protocol 을 지원합니다.
*문서 개요
**이 문서는 요약본입니다.
**각 Register 의 정확한 주소는 Manual 을 참조해 주십시오.
==FW Type==
지원하는 Protocol 의 종류에 따라 나뉩니다.
*C Type = CAN 2.0A, 2.0B 지원
*U Type = UAVCAN 지원
*A Type = CAN 2.0A, 2.0B, UAVCAN 지원
==통신 설정==
*통신 설정은 서보 Reset 시점에만 적용됩니다.
*CAN 통신을 처음 사용하는 경우에는 [[Ko/CAN/개요]] 를 참조해 주십시오.
===통신 속도===
사용할 통신 속도를 선택합니다. 단위는 kbps 입니다.
*1000
*800
*750
*500
*350
*250
*125
===통신 Protocol===
통신에 사용할 Protocol 을 선택합니다.

CAN 2.0A, 2.0B, UAVCAN 중에 선택합니다. Protocol 에 따라서는 FW Type 을 바꾸어야 할 수 있습니다.

CAN 2.0A,B 가 나뉘어 있는 것은, CAN ID 의 값도 일치해야 하지만, Type 도 확인하기 때문입니다. 즉, CAN 2.0A 인 CAN ID = 100 과 CAN 2.0B 인 CAN ID = 100 은 다르게 인식합니다.
* 자세한 내용은 [[Ko/CanServo/Packet Accept Rule]] 을 참조해 주십시오.

CAN 2.0A, 2.0B 에서는 다음 메시지 포맷을 따릅니다.
*[[Ko/CanServo/Message Format]]

===서보의 ID 지정===
특정 서보의 Register 를 읽거나 쓰려면, 서보를 구분할수 있어야 합니다.

서보 구분용 ID 는 2가지 입니다.
*CAN 2.0A,B 에서는 CAN ID, Servo ID
*UAVCAN 에서는 Node ID, Actuator ID 입니다.
ID 설정은
*CAN ID, Node ID 는 Register [[Ko/CanServo/ID2]] 를 통해 설정합니다.
*Servo ID, Actuator ID 는 Register [[Ko/CanServo/ID1]] 을 통해 설정합니다.

==동작 모드 ( [[Ko/CanServo/RUN_MODE]] )==
*CAN 서보는 1회전이내로 동작하는 Servo Mode 와 +/-32760 x 360 deg 동작이 가능한 Turn Mode 를 지원합니다.
**주의: Turn Mode 선택시, 서보 Reset 시점의 위치가 0 deg, 0 Turn 위치가 됩니다.
*2가지 중에 선택합니다.
*동작 모드는 서보 Reset 시점에 적용됩니다.

==서보의 제어 방식==
*CAN 서보는 2 byte 크기의 Register 128개를 가지고 있습니다.
*이 값들에 따라 동작합니다.
*예를 들어
**Servo Mode 에서는, Register POSITION_NEW 에 8192 라는 값을 넣으면, 중앙 위치로 이동합니다.
**Register POSITION 값을 읽어보면, 서보의 현재 위치값을 알수 있습니다.

*[[Ko/CanServo/Message Format]]
*[[Ko/CanServo/Write data to Register]]
*[[Ko/CanServo/Read Register]]

==설정값 변경시 적용 시점==
*대부분의 사용자용 설정값은 변경 즉시 적용됩니다.
*다음 예외 항목들은, Servo Reset 시점에 적용되므로, SAVE, RESET 절차를 수행해야 합니다.
**통신 설정 = 통신 속도, 통신 Protocol, ID2, ID1
**동작 모드 ( [[Ko/CanServo/RUN_MODE]] )
**Stream CAN ID 설정값 ( [[Ko/CanServo/Stream CAN ID]] )

==설정값의 저장==
*제어값(POSITION_NEW, TURN_NEW 등), 각종 상태값, 예외인 일부 항목등을 제외한 대부분의 Register 는, SAVE 명령시 저장되어 Servo Reset 후에도 유지됩니다.
* !!! 주의 !!!
**SAVE 는 모터를 정지 시킨 상태에서 하는 것을 추천합니다.
**SAVE 를 너무 자주 해서는 안됩니다.
**특히 주기적으로 해서는 안됩니다.
**가능한 여러가지 값을 변경 한 후 SAVE, Servo Reset 하는 것을 추천합니다.
**단, 통신 설정값, ID, RUN_MODE 등은, 다른 값들과 함께 변경하지 말고 별도로 변경, Reset 하는 것을 추천합니다.

==위치 좌표계==
*POSITION, POSITION_NEW: Resolution: 16384 = 360 deg
**Position Sensor's Actual Resolution: 4096 = 360 deg
===Servo Mode===
*1회전 이내에서 동작하는 모드 입니다.

*Register POSITION_NEW 에 원하는 위치를 넣습니다.
**위치값은 0 ~ 16383
*POSITION_MIN, POSITION_MAX 로 동작 범위를 제한 할 수 있습니다.
===Turn Mode===
*다회전 모드 입니다.

*[[Ko/CanServo/TURN_NEW]] 에 회전수를 넣고, [[Ko/CanServo/POSITION_NEW]] 에 360도 이내 각도를 넣으면 동작합니다.
*두 값은 int16_t ( 16 bits signed integer ) 방식을 따르므로, 음수 지정이 가능합니다.
**Range: -32768 ~ 0 ~ +32767

* !!! 주의 !!!
**서보가 Reset 될 때의 위치값이 0 으로 초기화 됩니다.
**서보 Reset 직후, TURN_NEW = 0, POSITION_NEW = 0 을 전송하면 움직이지 않고 그대로 있습니다.

*목표 위치를 지정하는 방식은, POSITION_NEW 의 음수 사용 여부에 따라 2가지 형태로 사용 가능합니다.
**목표의 예로, -370 deg, -10 deg, 10 deg
***-370 deg = -370 x 16384 / 360 = -16839.111 = -16839
***-10 deg = -10 x 16384 / 360 = -455.111 = -455
***10 deg = 10 x 16384 / 360 = 455.111 = 455
**-370 deg
***TURN_NEW = -1, POSITION_NEW = -455 -> 음수 사용할때
***TURN_NEW = -2, POSITION_NEW = 15929 -> 음수 사용하지 않을때
**-10 deg
***TURN_NEW = 0, POSITION_NEW = -455 -> 음수 사용할때
***TURN_NEW = -1, POSITION_NEW = 15929 -> 음수 사용하지 않을때
**10 deg
***TURN_NEW = 0, POSITION_NEW = 455

===UAVCAN UNITLESS 좌표계===
*UAVCAN Actuator.ArrayCommand 메시지에서 목표 위치를 지정할때 UNITLESS 모드를 사용하면 -1.0000 부터 +1.0000 까지 정규화된 형태로 지정할수 있습니다.
*이렇게 지정한 위치값은, -1 ~ 0 ~ +1 ---> POSITION_MIN, POSITION_MID, POSITION_MAX 까지의 실제 위치값으로 환산됩니다.
*예를 들면, -0.5000 는 (POSITION_MIN+POSITION_MID)/2 가 됩니다.

===현재 위치===
*Register TURN_COUNT, POSITOIN 를 통해 서보의 현재 위치를 알 수 있습니다.
**위치값 = TURN_COUNT x 16384 + POSITION
***TURN_COUNT: Range: -32768 ~ +32767
***POSITION: Range: 0 ~ 16383
**도단위 = ( TURN_COUNT x 16384 + POSITION ) x 360 / 16384
*위의 위치값 데이터가 32 비트 값으로 들어가 있는 Register 2개를 사용 할수 도 있습니다.
**POSITION_32_LOW, POSITION_32_HIGH
**type: int32_t ( 32 bits signed integer )

*주의
**Register POSITION: 0 ~ 16383
**위치 0 에서 -1 된다면, POSITION 은 -1 이 아닌 16383 이 되고 TURN_COUNT 가 -1 됩니다.

==통신 예제==
예를 들어 다음과 같이 4개의 서보가 있다면
*S1: PROTOCOL=2.0A, ID2 = 10, ID1 = 101
*S2: PROTOCOL=2.0A, ID2 = 10, ID1 = 102
*S3: PROTOCOL=2.0B, ID2 = 11, ID1 = 103
*S4: PROTOCOL=2.0B, ID2 = 11, ID1 = 104
S2 서보의 Register 0x30 에 0x11 값을 쓴다고 하면
*CAN ID = 0, TYPE=2.0A, DATA = 'w', 102, 0x30, 0x11, 0x00 -> S2 가 수신 및 처리
*CAN ID = 0, TYPE=2.0B, DATA = 'w', 102, 0x30, 0x11, 0x00 -> S2 가 무시, TYPE 틀림
*여기서 DATA 의 첫 바이트 'w' 는 1개의 Register 를 쓰라는 명령을 뜻합니다.
**자세한 내용은 [[Ko/CanServo/Message Format]] 를 참조해 주십시오.
*DATA 두번째 102 는 Target Servo ID 를 뜻하며, 102 이므로 S2 를 가리킵니다.

==기본 사용법==
===목표 위치 바꾸기===
*Register POSITION_NEW 를 통해 목표 위치를 지정할수 있습니다.
**Turn Mode 에서는 Register TURN_NEW 추가 사용
**Servo Mode 에서는 Register TURN_NEW 가 무시됩니다.

*POSITION_NEW, TURN_NEW 는 저장되지 않습니다.

*Turn Mode 에서 TURN_NEW, POSITION_NEW 변경하기
**목표 각도 deg 를 POSITION 단위로 바꿉니다.
***pos = (정수 환산) ( deg x 16384 / 360 )
**turn 과 나머지를 구합니다.
***TURN_NEW = pos / 16384
***POSITION_NEW = pos % 16384 ( C style )
**두 값을 전송 (TYPE 1)
**만일, POSITION_NEW 를 양수로 바꾸는 경우에는 TURN_COUNT 를 -1 합니다. (TYPE 2)
<pre>
int32_t pos = (int32_t)(deg * 16384 / 360);
int32_t turn = pos / 16384;
int32_t posi = pos % 16834;
// TYPE 1: send 'W' command: turn -> TURN_NEW, posi -> POSITION_NEW
while( posi < 0 )
{
posi += 16384;
turn -= 1;
}
// TYPE 2: send 'W' command: turn -> TURN_NEW, posi -> POSITION_NEW
</pre>
===목표 위치 제한 하기===
*Servo Mode 에서는 Register POSITION_MIN, POSITION_MAX 에 동작 범위를 지정할수 있습니다.
*Resolution 은 16384 = 360 deg 입니다.
*권장 최대 가동 범위: Center(8192) +/- 150도

*예를 들어, +/- 60도 를 지정한다면
**60 deg = 60 x 16384 / 360 = 2730
**POSITION_MIN = -60 deg = 8192 - 2730 = 5462
**POSITION_MAX = +60 deg = 8192 + 2730 = 10922
===현재 위치 읽기===
*Register TURN_COUNT, POSITION 또는 POSITION_32_LOW, POSITION_32_HIGH 을 읽으면 현재 위치를 알수 있습니다.
*Servo Mode 에서는, POSITION 또는 POSITION_32_LOW 를 읽습니다.
*Turn Mode 에서는, POSITION, TURN_COUNT 를 읽습니다. 혹은 POSITION_32_LOW, POSITION_32_HIGH 를 읽습니다.

*POSITION 과 POSITION_32_LOW 의 차이
**POSITION 은 0 ~ 16383 까지만 들어가고, TURN 이 바뀌는 것은 TURN_COUNT 를 읽어봐야 알수 있습니다.
**POSITION_32_LOW 는 2비트 추가로 있으므로, 앞뒤로 총 4 turn 까지 상태를 알수 있습니다.
===속도 바꾸기===
*동작 최대 속도를 지정할수 있습니다.
*0 으로 변경하면 목표 위치를 바꾸더라도 움직이지 않습니다.
===토크 바꾸기===
*최대 출력을 조절합니다.
*최대 속도도 비례적으로 조정됩니다.
*0 으로 변경하면 힘이 완전히 풀리면서 외력에 의해 움직일수 있습니다.
===비상 정지===
*일시적으로 모터 출력을 끕니다.
*이 상태는 저장되지 않으며, 서보 Reset 후에는 풀립니다.
*비상 정지 모드에 따라 정지까지의 과정과 상태 유지 방식이 다릅니다.
**0 = 비상 정지 해제
**1 = 즉시 모터 출력을 끕니다. 외력에 의해 움직일수 있습니다.
**2 = Time Speed ES 값에 맞추어 감속하고, 정지 위치를 고수합니다.
**3 = 즉시 멈추고, 정지 위치를 고수합니다.
===전압, MCU 온도에 따른 비상 정지===
*MCU 온도와 전압의 상태가 지정한 작동 범위를 벗어나면 모터 출력이 꺼집니다.
*실시간은 아니고 어느정도 평균처리가 됩니다.
===가감속 시간 지정 하기===
*이 기능은 사다리꼴 속도 프로파일을 구현합니다.
*지정한 최대 속도까지 가속하는 시간, 최대 속도에서 속도 0까지 감속하는 시간을 지정할수 있습니다.
===현재 속도 읽기===
*Register VELOCITY 를 읽으면 서보의 현재 속도를 알수 있습니다.

*[[Ko/CanServo/Speed]] 를 참조해 주십시오.

===현재 가속도 읽기===
*Register ACC 를 읽으면 서보의 현재 가속도를 알수 있습니다.
===서보 내부 온도 센서 종류===
*CAN 서보는 제품에 따라 다양한 온도 센서를 가지고 있습니다.
**MCU 온도
***제어 보드의 MCU 에 내장된 온도 센서의 데이터 입니다.
**모터 온도
***모터에 부착된 온도 센서의 데이터 입니다.
**습도 센서의 온도
***습도 센서에 포함된 온도 센서의 데이터 입니다.

*온도에 의한 모터 출력 끄기
**MCU 온도의 최소, 최대 값을 각각 지정하여, 모터 출력을 끌 수 있습니다.

*모터 온도, 습도 센서의 온도 데이터는 별도의 감시 코드가 없으므로, Host 에서 주기적으로 읽어서 판단하여 서보 출력을 끄거나 제어해야 합니다.
==추가 기능==
===User Data===
*Register 2개에 사용자가 원하는 정보를 넣어 둘수 있습니다.
*값을 변경하고 SAVE 절차를 수행하면, Reset 되어도 유지됩니다.
===Stream===
*Register POSITION, TURN_COUNT 등의 정보를 지정한 간격으로 전송합니다.
*UAVCAN 에서는 Actuator Status 메시지를 발신합니다.
*[[Ko/CanServo/Stream]] 을 참조해 주십시오.

===Stream Address===
*총 4개의 Register 를 통해, 원하는 주소 2개씩 최대 8개까지 설정할수 있습니다.
*PROTOCOL = CAN 2.0A, 2.0B 에서만 적용됩니다.
*[[Ko/CanServo/Stream/Address]] 를 참조해 주십시오.

===Stream CAN ID===
*Stream CAN Packet 발신 때 사용할 CAN ID 를 별도 지정하는 기능입니다.
*[[Ko/CanServo/ID2]] 값 대신 사용됩니다.
*PROTOCOL = CAN 2.0A, 2.0B 에서만 적용됩니다.

*[[Ko/CanServo/Stream CAN ID]] 를 참조해 주십시오.

===Start Position===
*CAN 서보는 기동시 Reset 시점의 위치를 유지합니다.
*Reset 시점에 특정 위치로 이동시키고 싶을 때 사용하는 기능입니다.

*[[Ko/CanServo/Start Position]] 를 참조해 주십시오.

===Fail Safe===
*POSITION_NEW 가 일정 시간 동안 오지 않으면 특정 위치로 이동시키고 싶을 때 사용하는 기능입니다.
*시간과 위치를 각각 설정합니다.
*[[Ko/CanServo/Fail Safe]] 를 참조해 주십시오.
===Pause Stream===
*Stream 발신을 일시적으로 정지시키는 기능입니다. 이 상태는 저장되지 않으며, 서보 Reset 이 되면 정지는 풀립니다.

*[[Ko/CanServo/Pause Stream]] 를 참조해 주십시오.
===Switch to Bootloader===
*FW 실행 중에 Bootloader 로 전환하는 기능입니다.
*Bootloader 에서 사용할 통신 속도, CAN ID 등을 지정할수 있습니다.

*[[Ko/CanServo/Switch to Bootloader]] 를 참조해 주십시오.

==기능별 구분==
===전류 측정 회로가 있는 경우===
*MD 시리즈 일부 (예: MD89), SG 시리즈, RB 시리즈, DB 시리즈는 전류 측정 회로가 있습니다.

*실시간 측정한 전압과 전류를 이용하여 출력을 조절합니다.
===모터 온도 센서가 있는 경우===
*일부 모델에서는, 모터의 온도 데이터를 제공합니다.
*Host 에서 주기적으로 확인하여, 서보를 끄거나, 출력을 낮추어야 합니다.
===전압 상승 방지 회로가 있는 경우===
*특정 전압 이상이 되지 못하도록 제한해 주는 회로가 장착된 모델이 있습니다.
**예: SG50

*서보는 동작 상황에 따라 발전이 되어 전압이 높아지는 경우가 있습니다.
**예: 감속 동작, 윈치 내리기
**이를 하드웨어적으로 방지해 주는 회로입니다.
**다만, 어느 한도가 넘어서면, 전자 퓨즈에 의해 회로가 꺼지면서 기능이 멈춥니다.

*이 회로가 꺼지면 그 다음으로 Over Voltage Brake 기능이 고전압을 잡아줍니다.

*SG50 의 경우에는 방지 회로가 1차로 막고, 2차로 Over Voltage Brake 기능이 막습니다.
===습도 센서가 있는 경우===
*습도 센서가 추가로 있는 모델이 있습니다.
**예: SG 시리즈 일부: SG33, SG50
*습도 센서는 서보 내부의 상대 습도와 온도 데이터를 제공합니다.
*Low Data 를 그대로 제공하므로, 공식에 따라 계산해야 합니다.
*주기적으로 데이터를 받아서, Host 에서 판단하여 서보를 끄거나, 동작을 제한해야 합니다.

CanServo/ID1

2021-09-17T21:03:20Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/ID1 to CanServo/ID1 without leaving a redirect

서보를 구분하는 ID 입니다.

* Register Address: 0x32
* 값의 범위는 [[Ko/CanServo/CAN_MODE]] 설정에 따라
** CAN 2.0A, 2.0B: 1 ~ 255
*** 이 값은 [[Ko/CanServo/Servo ID]] 로서 작동합니다.
** UAVCAN: 1 ~ 127
*** 이 값은 [[Ko/CanServo/Actuator ID]] 로서 작동합니다.

CanServo/Fail Safe

2021-09-17T21:02:58Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/Fail Safe to CanServo/Fail Safe without leaving a redirect

POSITION_NEW 에 쓰는 메시지가 도착한후 일정 시간이 지나면 특정 위치로 이동시키는 기능입니다.

* [[Ko/CanServo/Fail Safe/OnOff]]
* [[Ko/CanServo/Fail Safe/Time]]
* [[Ko/CanServo/Fail Safe/Position]]

CanServo/FW Version Value

2021-09-17T21:02:35Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/FW Version Value to CanServo/FW Version Value without leaving a redirect

Register 0xFC 와 0xFE 를 읽어보면 FW Version, Type, Bootloader 의 종류 등의 정보를 알수 있습니다.

1. Register 0xFC, 0xFE 를 읽어서 각각 V, nV 에 보관합니다.

* V = REG[0xFC]
* nV = REG[0xFE]

2. V 가 nV 를 비트 반전 시킨 값과 같은지 확인합니다.

만일 같지 않다면,
* 1.x 버전 입니다.
* Bootloader Type 은 알수 없습니다.
* 절차 끝입니다.

3. 만일 같다면

V 의 값을 분석합니다.
* Bit 15 가 1 이면, Bootloader Type 이 B1(OLD Bootloader) 인 것입니다.
** 0 이면, 신형(B2 또는 그 이후 버전)입니다.
* Bit 14:0 까지 0 ~ 32767 까지의 값에서 FW Version 을 알수 있습니다.
** 10 진수 5자리로 배치하여 aabbc 라고 하면
** 버전은 a.b(c) 가 됩니다.
*** 식으로 표시하면 Version = a x 1000 + b x 10 + c

예를 들어
* 3052 = 3.5(2) = "1.5(2) /A"
* 11052 = 11.5(2) = "1.5(2) /C"
* 21052 = 21.5(2) = "1.5(2) /U"
* 2012 = 2.1(2) = "1.1(2) /U" --> 예외의 경우
** 이 버전은 첫 UAVCAN FW 로 예외 적인 경우 입니다.
** PC UI 2021_09_03 버전부터 1.1(2) [ OLD 2.1(2) ] 라고 표시합니다.

CanServo/FW Type

2021-09-17T21:02:16Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/FW Type to CanServo/FW Type without leaving a redirect

CAN FW 는 지원하는 Protocol 종류에 따라, 3가지 종류가 있습니다.
* C Type = CAN ( 2.0A, 2.0B )
* U Type = UAVCAN
* A Type = CAN + UAVCAN ( 2.0A, 2.0B, UAVCAN )

FW 파일의 버전 정보에서 FW 의 종류를 알수 있습니다.
* Ver 3.m(n) = A Type
* Ver 11.m(n) = C Type
* Ver 21.m(n) = U Type

첫 자리 3, 11, 21 을 모두 1 로 바꾸면 됩니다.
* Ver 1.m(n) /A = Ver 3.m(n)
* Ver 1.m(n) /C = Ver 11.m(n)
* Ver 1.m(n) /U = Ver 21.m(n)

이 규칙에 예외인 버전은 다음과 같습니다.
* 1.x = 1.1(2) [ OLD 2.1(2) ] 이전 버전 FW 입니다.
* 1.1(2) [ OLD 2.1(2) ]
** 첫 UAVCAN FW 2.1(2) 입니다.

CAN 서보의 Register 를 읽으면 FW Type 이 포함된 정보를 얻을수 있습니다.
* [[Ko/CanServo/FW Version Value]]

CanServo/MODE/CAN

2021-09-17T21:01:57Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/CAN MODE to CanServo/CAN MODE without leaving a redirect

CAN 서보는 CAN 2.0A, 2.0B 메시지를 수신할수 있습니다.

어떤 패킷을 수신할 것인지 선택합니다.

* 0 - CAN 2.0A
* 1 - CAN 2.0B
* 2 - UAVCAN

[[Ko/CanServo/FW Type]] 에 따라 조금 바뀝니다.
* A FW Type 에서는 0,1,2 를 선택 할수 있습니다.
* C FW Type 에서는 0,1 을 선택 할수 있습니다. 2 를 선택하면 0 으로 작동합니다.
* U FW Type 에서는 이 설정값을 무시합니다.
** 단, FW Ver 1.1(2) [ OLD 2.1(2) ] 에서는 이 값이 강제로 2 로 바뀝니다.

CAN/개요

2021-09-17T21:01:28Z

Adam: Adam moved page Ko/CAN/개요 to CAN/개요 without leaving a redirect

CAN 통신은 2개의 선을 사용하는 통신 방식입니다.

전원과 분리되어 있고, 전압 차이로 인식하므로 안정적인 통신이 가능합니다.

CAN 패킷은, 11 비트 혹은 29 비트인 CAN ID 와 최대 8 바이트의 CAN DATA, 기타 체크섬 비트 등으로 구성됩니다.
* CAN ID 가 11 비트 인 것이 CAN 2.0A Packet
* CAN ID 가 29 비트 인 것이 CAN 2.0B Packet
* CAN 2.0B 통신 칩은, CAN 2.0A Packet 과 CAN 2.0B Packet 을 발신/수신 할수 있습니다.
* CAN 2.0A 통신 칩은, CAN 2.0A Packet 을 발신/수신 할수 있습니다. CAN 2.0B Packet 은 발신 할수 없고, 수신시 무시합니다.
* CAN 2.0A 통신 칩과 CAN 2.0B 통신 칩은 같은 네트웍에서 동시에 사용 가능합니다.

여러 개의 장치가 동시에 패킷을 발신하면서 서로 우선 순위를 따지면서 끝까지 발신되는 패킷이 다른 모든 장치에게 수신되는 방식입니다.

각 장치가 자신이 발신하고자 하는 패킷들을 동시에 발신합니다.
CAN ID 의 각 비트의 값으로 우선 순위를 따지는데, 우선 순위가 낮은 패킷을 발신하는 장치가 발신을 포기하는 방식입니다.
CAN ID 상위 비트부터 하위 비트까지 순서대로 발신하는데, 비트가 0 인 패킷이 높은 우선 순위를 가집니다.
즉, 각 비트를 보내면서 동시에 확인하는 데 자신이 발신한 비트는 1 인데, 읽어보니 0 이라면, 자신이 우선 순위가 낮다는 것으로 인식하여 더 보내는 것을 포기합니다.

통신 선로 구성은 메인 선(A)을 직선으로 그리고, 그 직선에서 각 장치까지 선(B)을 그립니다.
메인 선 A 의 길이 제한(LA), B 의 길이 제한 (LB) 등을 주의해야 합니다.

A 의 양 끝단에는 종료 저항을 각각 120 옴씩 달아야 합니다.

더 자세한 내용은 https://www.fescaro.com/ko/archives/249 페이지를 참조해 주십시오.

CanServo/ID2

2021-09-17T21:00:57Z

Adam: Adam moved page Ko/CanServo/ID2 to CanServo/ID2 without leaving a redirect

ID2 는 4 byte 값으로 Register 0x3E, 0x3C 를 묶어서 부릅니다.
* 0x3C - High 2 byte
* 0x3E - Low 2 byte

CAN 2.0A, 2.0B 상태에서는 서보의 CAN ID 를 지정하며, UAVCAN 상태에서는 [[Ko/CanServo/Node ID]] 를 지정합니다.
* CAN 2.0A, 2.0B 에서의 패킷 수신 절차는 [[Ko/CanServo/Packet Accept Rule]] 을 참조해 주십시오.