http://support.hitecrcd.net:7700/api.php?action=feedcontributions&feedformat=atom&user=Choiyh 2026-05-21T20:03:41Z User contributions MediaWiki 1.36.1 http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=2002 2026-05-21T04:50:15Z

<p>Choiyh: /* 개요 */</p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> ** 예를 들어, 5개 패킷으로 이루어진 메시지에서 1-2개 패킷이 유실되어도 CRC가 맞을 가능성이 있습니다.<br /> *** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면 CRC32 ?<br /> *** 의문: 패킷1개가 바뀌는 경우에는 7바이트가 바뀌는 것인데 CRC16,32의미가 있는가? 그래도 확률상 32가 나음?<br /> ** 체크섬, 메시지 길이의 위치 = 처음에 넣음. 마지막에 넣는 다면, 이것도 유동적이라 부적절함.<br /> <br /> * 사용 조건<br /> ** 1개 패킷으로 보낼 수 없는 경우에 T2-Messsage 전송<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = part of msg(max 7 or 63), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> *** 검토: packet seq, msg seq bit 배분, 4/2, 3/3<br /> <br /> * T-Message 와의 구분<br /> ** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.<br /> ** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protocol/T-Message&diff=2001 2026-05-21T04:45:54Z

<p>Choiyh: /* T-Message */</p> <hr /> <div>== Up ==<br /> <br /> * Up page: [[CanServo/Protocol/0]]<br /> <br /> == T-Message ==<br /> <br /> * &quot;T-Message&quot; defines how to transmit messages that cannot be sent in a single packet.<br /> ** Of course, 1 packet is also possible.<br /> <br /> * This content refers to the message format of UAVCAN.<br /> ** Thanks to UAVCAN<br /> <br /> * Note:<br /> ** CRC16 : byte order : low byte first, little endian<br /> <br /> * Reference:<br /> ** [[Code/CRC16]]<br /> <br /> * Transmission method<br /> ** Check the length of the message to be sent, and if it cannot be sent in one packet, calculate CRC16 and add it to the end of the message.<br /> *** The starting value for CRC16 calculation is 0xFFFF (-1).<br /> ** Repeat the process of cutting from the front, attaching the Tail Byte, and sending it as one packet.<br /> *** At this time, if the length (including Tail Byte) exceeds 8 bytes, the exact length is placed in the first byte.<br /> ** NOTE: If it is not an FD, the maximum is 8 bytes, so it can be up to 7 bytes.<br /> *** In the case of FD, the maximum is 64 bytes, so excluding the first byte of length, it can be up to 62 bytes.<br /> <br /> * 주의 사항<br /> ** Host가 발신하는 경우는, Host 단독 발신이므로, 문제가 없습니다.<br /> ** 여러 서보가 동시에 보내면서 수신 측에서는 섞일 수 있습니다.<br /> ** 같은 CAN ID 로 동시에 여러 T-Message가 전송 될 때에는, Tail Byte 의 변화와 CRC16 등으로 분석합니다.<br /> ** 소스는 CAN-AIO-UI 의 cTMsg (구 소스: cLongMsg) 참조<br /> <br /> === CAN-FD ===<br /> <br /> * CAN-FD data is expanded up to 64 bytes.<br /> ** 0~8, 12, 16, 20, 24, 32, 48, 64<br /> <br /> * [[CanServo/Protocol/CAN-FD]]<br /> <br /> === Tail Byte ===<br /> <br /> * Tail Byte<br /> ** bit 7 = first packet<br /> ** bit 6 = last packet<br /> ** bit 5 = 1 if first packet, toggle bit on each packet<br /> ** bit 4:0 = Seq, 0 ~ 31, inc 1 on each message</div>

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<p>Choiyh: /* CAN 2.0 */</p> <hr /> <div>== Up ==<br /> <br /> * Up page: [[CanServo/Protocol/0]]<br /> <br /> == T-Message ==<br /> <br /> * &quot;T-Message&quot; defines how to transmit messages that cannot be sent in a single packet.<br /> ** Of course, 1 packet is also possible.<br /> <br /> * This content refers to the message format of UAVCAN.<br /> ** Thanks to UAVCAN<br /> <br /> * Note:<br /> ** CRC16 : byte order : low byte first, little endian<br /> <br /> * Reference:<br /> ** [[Code/CRC16]]<br /> <br /> * Transmission method<br /> ** Check the length of the message to be sent, and if it cannot be sent in one packet, calculate CRC16 and add it to the end of the message.<br /> *** The starting value for CRC16 calculation is 0xFFFF (-1).<br /> ** Repeat the process of cutting from the front, attaching the Tail Byte, and sending it as one packet.<br /> *** At this time, if the length (including Tail Byte) exceeds 8 bytes, the exact length is placed in the first byte.<br /> ** NOTE: If it is not an FD, the maximum is 8 bytes, so it can be up to 7 bytes.<br /> *** In the case of FD, the maximum is 64 bytes, so excluding the first byte of length, it can be up to 62 bytes.<br /> <br /> * 주의 사항<br /> ** Host가 발신하는 경우는, 연결된 메시지를 연속으로 전송하면 됩니다.<br /> ** 여러 서보가 동시에 보내면서 수신 측에서는 섞일 수 있습니다.<br /> ** 같은 CAN ID 로 동시에 여러 T-Message가 전송 될 때에는, Tail Byte 의 변화와 CRC16 등으로 분석합니다.<br /> ** 소스는 CAN-AIO-UI 의 cTMsg (구 소스: cLongMsg) 참조<br /> <br /> === CAN-FD ===<br /> <br /> * CAN-FD data is expanded up to 64 bytes.<br /> ** 0~8, 12, 16, 20, 24, 32, 48, 64<br /> <br /> * [[CanServo/Protocol/CAN-FD]]<br /> <br /> === Tail Byte ===<br /> <br /> * Tail Byte<br /> ** bit 7 = first packet<br /> ** bit 6 = last packet<br /> ** bit 5 = 1 if first packet, toggle bit on each packet<br /> ** bit 4:0 = Seq, 0 ~ 31, inc 1 on each message</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protocol/0&diff=1999 2026-05-21T02:04:44Z

<p>Choiyh: /* Section / platform */</p> <hr /> <div>== Protocol Sections ==<br /> * [[SERVO/PROTOCOL/CAN/V1.0/ENG]] - V1.0 - w/W, r/R, x/X, v/V<br /> ** Write/Read 1 or 2 register<br /> * Prohibited keywords ( 금지 키워드 )<br /> ** ZRU1, ZRU2<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.1]] - V1.1 - ZUID, ZIDS, ZG??, ZR??, ZS??, ZX??, FILE(ZGFL, ZSDF, ZFWU), ZMSG<br /> ** Simple Broadcast UID and Set IDs(ID1,ID2) via UID - ZUID, ZIDS<br /> ** Write/Read register's bits by ID or UID<br /> ** FILE Access<br /> ** Message: ZMSG<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.2]] - V1.2 - p/P, g/G, o/O, y/Y<br /> ** Write/Read 1 or 2 register with 2 byte address in 1 packet<br /> *** address = max 1024 range (0~1023)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.3]] - V1.3 - ZU??(Except ZUID), K<br /> ** Write/Read 1 or 2 register via UID<br /> ** Broadcast UID<br /> ** UID search<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.4]] - V1.4 - sync<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.5]] - V1.5 - ZKW?, ZKR?, ZKX?, ZKV?<br /> ** 260409 - 폐기, V2.2 로 대치<br /> ** Write/Read N register(s)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.6]] - V1.6 - Zc??, Zr??<br /> ** Custom CAN / CAN-FD<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.7]] - V1.7 - Pot Calibration - ZP??<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.8]] - V1.8 - zs? - Address 256이상인 Stream 설정 및 Stream 전용 Message (2026_02_06)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.9]] - V1.9 - ZZ??, PZ 읽기, (2026_02_06)<br /> * [[CanServo/Protocol/V2.1]] - V2.1 - Zb??, Write / Read N register's bit(s) by ID or UID<br /> * [[CanServo/Protocol/V2.2]] - V2.2 - ZkW?, ZkR?, ZkX?, ZkV?<br /> ** Write/Read N register(s) with N1<br /> <br /> == Message Types ==<br /> <br /> * Tail Byte 유무에 따라 S-Message/T-Message(OLD Short Message / Long Message)로 나눕니다.<br /> ** [[CanServo/Protocol/S-Message]] - Single Packet ( without Tail byte )<br /> ** [[CanServo/Protocol/T-Message]] - Single/Multi Packet with Tail byte<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> |-<br /> ! CAN ID<br /> ! [[CanServo/Protocol/S-Message | S-Message]]<br /> ! [[CanServo/Protocol/T-Message | T-Message]]<br /> |-<br /> ! Host -&gt; Servo<br /> | 0(Broadcast) or ID2<br /> | 0x7FE, ID2+4<br /> |-<br /> ! Servo -&gt; Host<br /> | ID2 or ID2+1<br /> | 0x7FF, ID2+5<br /> |}<br /> <br /> * CAN-FD 도입에 따른 S-Message/T-Message 운영 방침<br /> ** 아래 2026_02_11 기록 확인 요망<br /> <br /> * RR 정의 (2026_01_14)<br /> ** 이 날짜 이전 버전은 +2, +3 가 되며, Return + 1 (실제로는 bit OR 1) option을 설정하면 꼬이므로, 다음과 같이 변경함.<br /> ** ID2 + 2 = RR MCU 1 Access<br /> ** ID2 + 3 = RR MCU 1 Return + 1 option<br /> ** ID2 + 6 = RR MCU 2 Access<br /> ** ID2 + 7 = RR MCU 2 Return + 1 option<br /> <br /> * NOTE: ID2 must aligned by 8.<br /> <br /> == Target ID ==<br /> <br /> * Target Servo ID만 존재하고, ID2 정보가 없는 메시지(V1.0, V1.2, V1.5 등)<br /> ** CAN ID = 0 혹은 0x7FE 를 통해 전달하면 ID1 만 확인됩니다.<br /> ** ID2 구분이 필요하면, ID2, ID2+4 를 통해서 전달해야 합니다.<br /> ** 서보는, ID2 구분이 되도록, ID2(혹은 ID2+1), ID2+5를 통해 반환합니다.<br /> <br /> == Section / platform ==<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> |-<br /> ! Section<br /> ! Short<br /> ! Long<br /> ! ST<br /> ! AT<br /> ! R1CAN<br /> ! R2CAN<br /> |-<br /> | 1.0<br /> | Yes<br /> | No<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.1<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.2<br /> | Yes<br /> | No<br /> |<br /> |<br /> |<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.3<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> | 2.3(3)<br /> | Yes<br /> |<br /> |-<br /> | 1.4<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |<br /> | 2.3(3)<br /> | Yes<br /> |<br /> |-<br /> | 1.5<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.6<br /> | -<br /> | Yes<br /> | No<br /> | No<br /> | Yes<br /> 3.0(2) 260514<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.7<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.8<br /> | -<br /> | Yes<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.9<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> 3.0(2) 260514<br /> |<br /> |-<br /> | 2.1<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> 3.0(2) 260514<br /> |<br /> |-<br /> | 2.2<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> 3.0(2) 260514<br /> |<br /> |-<br /> | ID2+4/5<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |}<br /> <br /> * DATE: 2024_11_25, G491 R1CAN<br /> <br /> == Message Return Rule ==<br /> <br /> NOTE: 우선 순위 높은 규칙부터 나열합니다.<br /> <br /> * CAN Data Type (CAN, FD, BRS) 유지<br /> * ID2 구분이 필요한 메시지 (메시지 내용에 ID2 가 없는 경우)<br /> ** V1.0, V1.2: ID2 ( 또는 설정에 따라 ID2 + 1 )<br /> ** V1.5: ID2 + 5<br /> ** V2.2: ID2 + 5<br /> * T-Message: T-Message 로 반환<br /> ** ID2+4 수신시, ID2+5 반환<br /> ** 0x7FE 수신시, 0x7FF 반환<br /> * (여기까지오면, 0 또는 ID2 인 S-Message)<br /> ** CAN 수신시<br /> *** 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 8바이트 초과인 경우에는 ID2+5 T-Message 반환<br /> *** ID2 또는 ID2+1, S-Message 반환<br /> ** FD 또는 FD/BRS 수신시<br /> *** 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 63바이트 초과인 경우에는 ID2+5 T-Message 반환<br /> *** ID2 또는 ID2+1, S-Message 반환<br /> <br /> == Protocol Recv CAN ID Rule ==<br /> <br /> * 조사<br /> ** V1.0 - 8 byte 이하 고정 길이, ID1만 있음, CAN ID = Short<br /> *** return CAN ID = ID2 또는 ID2 + 1<br /> ** V1.1 - 63 byte 이하 고정 길이, UID 또는 ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx, ID2+5 가능?<br /> ** V1.2 - V1.0 과 같음<br /> *** return CAN ID = ID2 또는 ID2 + 1<br /> ** V1.3 - 63 byte 이하 고정 길이(일부 유동), UID 또는 ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx, ID2+5 가능?<br /> ** V1.4 - sync, ID 없음, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Any<br /> ** V1.5 - 8 byte 초과 유동적 길이, ID1만 있음, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx 가능, return CAN ID = ID2 + 5 권장<br /> ** V1.6 - Long, ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> ** V1.7 - 다양한 길이의 고정 길이, ID2/ID1 포함, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Long<br /> ** V1.8 - 안씀?<br /> ** V1.9 - Long, ID2/ID1 포함, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Long<br /> <br /> * 결론<br /> ** Short = V1.0, V1.2<br /> ** Any = V1.4<br /> ** Long = 이외<br /> <br /> == CAN-FD ==<br /> <br /> * [[CanServo/Protocol/CAN-FD]]<br /> <br /> == History ==<br /> <br /> === 2026_04_09 ===<br /> <br /> * V1.9<br /> ** N1 적용, ID2 추가<br /> ** R1CAN 적용<br /> * V2.1<br /> ** N1 적용<br /> ** R1CAN 적용<br /> * V2.2 (신규)<br /> ** N1 적용<br /> * V1.5 (폐기)<br /> ** V2.2 로 대치<br /> ** 주의: N1 없이, R2CAN에 적용된 상태임.<br /> <br /> === 2026_03_16 ===<br /> <br /> * Short/Long Message 명칭 변경<br /> ** Short Message -&gt; S-Message ( message in Single packet )<br /> ** Long Message -&gt; T-Message ( message with Tail byte )<br /> <br /> === 2026_03_05 ===<br /> <br /> * V1.5 메시지는, (0x7FE, ID2+4) 수신 CAN ID에 상관없이 , 무조건 ID2+5 로 반환<br /> <br /> === 2026_02_11 ===<br /> <br /> * CAN-FD 도입에 따른 Short / Long Message 운영 방침 정리<br /> ** CAN-FD 기능이 도입되면서, 어느 정도 긴 문장도 1개 패킷으로 가능하게 되었습니다.<br /> ** 예: ZKV2 메시지가 CAN-FD 1개 packet으로 가능<br /> ** 이때 테스트 자동화 과정에서, 모든 경우의 수를 수행하면서, Long Message를 Short Message CAN ID에 전송하여서 문제가 발생함.<br /> *** 예를 들어, p로 시작하는 패킷이 전달되면 이상 동작을 함.<br /> *** 발신 UI가 잘못한 것.<br /> ** 이런 일이 생기지 않도록 아예 분리합니다.<br /> ** Long Message 로 보내면 TAIL BYTE 때문에 1바이트 늘어나게 되는데 이는 큰 문제는 아니므로, 고정 적으로 할당합니다.<br /> ** 즉, CAN에서 Short / Long Message로 정의되었던 내용은, CAN-FD에서도 그대로 Short / Long Message로 사용합니다.<br /> ** DroneCAN에서의 우리 프로토콜 사용 방침<br /> *** Long Message만 사용합니다.<br /> **** Short Message로만 가능한 V1.0, V1.2 사용 불가<br /> *** ID2 = 0 ~ 127<br /> *** DroneCAN 통신 방해를 하지 않기 위해, CAN 2.0A 로 작동합니다.<br /> <br /> === 2026_01_14 ===<br /> <br /> * SR33 RR MCU 1/2 Access 기준 변경<br /> ** 변경전: ID2 + 2, ID2 + 3<br /> ** 변경후: ID2 + 2, ID2 + 6<br /> ** 사유: Return +1 option을 설정하면, 실제로는 OR 1 이기 때문에, +3, +3 으로 꼬임<br /> *** 만일 +1 이라고 해도, +3, +4 가 되어, Long Message와 꼬임.<br /> <br /> === 2025_06_19 ===<br /> <br /> * (6) Return message has bug<br /> ** (4) Replace message keyword<br /> *** ZRUU: ZSUU, ZXUU, ZGUU -&gt; ZRuu, ZSuu, ZXuu, ZGuu<br /> *** ZRID: ZSID, ZXID, ZGID -&gt; ZRid, ZSid, ZXid, ZGid<br /> *** ZUV1: ZUW1, ZUX1, ZUR1 -&gt; ZUv1, ZUw1, ZUx1, ZUr1<br /> *** ZUV2: ZUW2, ZUX2, ZUR2 -&gt; ZUv2, ZUw2, ZUx2, ZUr2<br /> *** 과거 FW가 반응하지 않도록 메시지의 키워드를 변경합니다.<br /> *** [[CanServo/Protocol/V1.1#2025_06_19]]<br /> *** [[CanServo/Protocol/V1.3#2025_06_19]]<br /> ** (2) No replace:<br /> *** ZMSG -&gt; 전송 코드 수정으로 해결<br /> *** ZGFL -&gt; 조심해서 사용<br /> <br /> === 2025_03 ===<br /> * V1.6 추가<br /> <br /> === 2025_02 ===<br /> ** CAN-FD 추가<br /> ** Short Mesasge 추가<br /> ** V1.5 추가<br /> ** ID2+X 추가<br /> <br /> === 2024_11 ===<br /> ** R1CAN 추가</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protocol/0&diff=1998 2026-05-21T02:02:53Z

<p>Choiyh: /* Section / platform */</p> <hr /> <div>== Protocol Sections ==<br /> * [[SERVO/PROTOCOL/CAN/V1.0/ENG]] - V1.0 - w/W, r/R, x/X, v/V<br /> ** Write/Read 1 or 2 register<br /> * Prohibited keywords ( 금지 키워드 )<br /> ** ZRU1, ZRU2<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.1]] - V1.1 - ZUID, ZIDS, ZG??, ZR??, ZS??, ZX??, FILE(ZGFL, ZSDF, ZFWU), ZMSG<br /> ** Simple Broadcast UID and Set IDs(ID1,ID2) via UID - ZUID, ZIDS<br /> ** Write/Read register's bits by ID or UID<br /> ** FILE Access<br /> ** Message: ZMSG<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.2]] - V1.2 - p/P, g/G, o/O, y/Y<br /> ** Write/Read 1 or 2 register with 2 byte address in 1 packet<br /> *** address = max 1024 range (0~1023)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.3]] - V1.3 - ZU??(Except ZUID), K<br /> ** Write/Read 1 or 2 register via UID<br /> ** Broadcast UID<br /> ** UID search<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.4]] - V1.4 - sync<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.5]] - V1.5 - ZKW?, ZKR?, ZKX?, ZKV?<br /> ** 260409 - 폐기, V2.2 로 대치<br /> ** Write/Read N register(s)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.6]] - V1.6 - Zc??, Zr??<br /> ** Custom CAN / CAN-FD<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.7]] - V1.7 - Pot Calibration - ZP??<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.8]] - V1.8 - zs? - Address 256이상인 Stream 설정 및 Stream 전용 Message (2026_02_06)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.9]] - V1.9 - ZZ??, PZ 읽기, (2026_02_06)<br /> * [[CanServo/Protocol/V2.1]] - V2.1 - Zb??, Write / Read N register's bit(s) by ID or UID<br /> * [[CanServo/Protocol/V2.2]] - V2.2 - ZkW?, ZkR?, ZkX?, ZkV?<br /> ** Write/Read N register(s) with N1<br /> <br /> == Message Types ==<br /> <br /> * Tail Byte 유무에 따라 S-Message/T-Message(OLD Short Message / Long Message)로 나눕니다.<br /> ** [[CanServo/Protocol/S-Message]] - Single Packet ( without Tail byte )<br /> ** [[CanServo/Protocol/T-Message]] - Single/Multi Packet with Tail byte<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> |-<br /> ! CAN ID<br /> ! [[CanServo/Protocol/S-Message | S-Message]]<br /> ! [[CanServo/Protocol/T-Message | T-Message]]<br /> |-<br /> ! Host -&gt; Servo<br /> | 0(Broadcast) or ID2<br /> | 0x7FE, ID2+4<br /> |-<br /> ! Servo -&gt; Host<br /> | ID2 or ID2+1<br /> | 0x7FF, ID2+5<br /> |}<br /> <br /> * CAN-FD 도입에 따른 S-Message/T-Message 운영 방침<br /> ** 아래 2026_02_11 기록 확인 요망<br /> <br /> * RR 정의 (2026_01_14)<br /> ** 이 날짜 이전 버전은 +2, +3 가 되며, Return + 1 (실제로는 bit OR 1) option을 설정하면 꼬이므로, 다음과 같이 변경함.<br /> ** ID2 + 2 = RR MCU 1 Access<br /> ** ID2 + 3 = RR MCU 1 Return + 1 option<br /> ** ID2 + 6 = RR MCU 2 Access<br /> ** ID2 + 7 = RR MCU 2 Return + 1 option<br /> <br /> * NOTE: ID2 must aligned by 8.<br /> <br /> == Target ID ==<br /> <br /> * Target Servo ID만 존재하고, ID2 정보가 없는 메시지(V1.0, V1.2, V1.5 등)<br /> ** CAN ID = 0 혹은 0x7FE 를 통해 전달하면 ID1 만 확인됩니다.<br /> ** ID2 구분이 필요하면, ID2, ID2+4 를 통해서 전달해야 합니다.<br /> ** 서보는, ID2 구분이 되도록, ID2(혹은 ID2+1), ID2+5를 통해 반환합니다.<br /> <br /> == Section / platform ==<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> |-<br /> ! Section<br /> ! Short<br /> ! Long<br /> ! ST<br /> ! AT<br /> ! G491<br /> ! RR<br /> |-<br /> | 1.0<br /> | Yes<br /> | No<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.1<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.2<br /> | Yes<br /> | No<br /> |<br /> |<br /> |<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.3<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> | 2.3(3)<br /> | Yes<br /> |<br /> |-<br /> | 1.4<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |<br /> | 2.3(3)<br /> | Yes<br /> |<br /> |-<br /> | 1.5<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.6<br /> | -<br /> | Yes<br /> | No<br /> | No<br /> | Yes<br /> 3.0(2) 260514<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.7<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.8<br /> | -<br /> | Yes<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.9<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> 3.0(2) 260514<br /> |<br /> |-<br /> | 2.1<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> 3.0(2) 260514<br /> |<br /> |-<br /> | 2.2<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> 3.0(2) 260514<br /> |<br /> |-<br /> | ID2+4/5<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |}<br /> <br /> * DATE: 2024_11_25, G491 R1CAN<br /> <br /> == Message Return Rule ==<br /> <br /> NOTE: 우선 순위 높은 규칙부터 나열합니다.<br /> <br /> * CAN Data Type (CAN, FD, BRS) 유지<br /> * ID2 구분이 필요한 메시지 (메시지 내용에 ID2 가 없는 경우)<br /> ** V1.0, V1.2: ID2 ( 또는 설정에 따라 ID2 + 1 )<br /> ** V1.5: ID2 + 5<br /> ** V2.2: ID2 + 5<br /> * T-Message: T-Message 로 반환<br /> ** ID2+4 수신시, ID2+5 반환<br /> ** 0x7FE 수신시, 0x7FF 반환<br /> * (여기까지오면, 0 또는 ID2 인 S-Message)<br /> ** CAN 수신시<br /> *** 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 8바이트 초과인 경우에는 ID2+5 T-Message 반환<br /> *** ID2 또는 ID2+1, S-Message 반환<br /> ** FD 또는 FD/BRS 수신시<br /> *** 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 63바이트 초과인 경우에는 ID2+5 T-Message 반환<br /> *** ID2 또는 ID2+1, S-Message 반환<br /> <br /> == Protocol Recv CAN ID Rule ==<br /> <br /> * 조사<br /> ** V1.0 - 8 byte 이하 고정 길이, ID1만 있음, CAN ID = Short<br /> *** return CAN ID = ID2 또는 ID2 + 1<br /> ** V1.1 - 63 byte 이하 고정 길이, UID 또는 ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx, ID2+5 가능?<br /> ** V1.2 - V1.0 과 같음<br /> *** return CAN ID = ID2 또는 ID2 + 1<br /> ** V1.3 - 63 byte 이하 고정 길이(일부 유동), UID 또는 ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx, ID2+5 가능?<br /> ** V1.4 - sync, ID 없음, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Any<br /> ** V1.5 - 8 byte 초과 유동적 길이, ID1만 있음, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx 가능, return CAN ID = ID2 + 5 권장<br /> ** V1.6 - Long, ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> ** V1.7 - 다양한 길이의 고정 길이, ID2/ID1 포함, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Long<br /> ** V1.8 - 안씀?<br /> ** V1.9 - Long, ID2/ID1 포함, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Long<br /> <br /> * 결론<br /> ** Short = V1.0, V1.2<br /> ** Any = V1.4<br /> ** Long = 이외<br /> <br /> == CAN-FD ==<br /> <br /> * [[CanServo/Protocol/CAN-FD]]<br /> <br /> == History ==<br /> <br /> === 2026_04_09 ===<br /> <br /> * V1.9<br /> ** N1 적용, ID2 추가<br /> ** R1CAN 적용<br /> * V2.1<br /> ** N1 적용<br /> ** R1CAN 적용<br /> * V2.2 (신규)<br /> ** N1 적용<br /> * V1.5 (폐기)<br /> ** V2.2 로 대치<br /> ** 주의: N1 없이, R2CAN에 적용된 상태임.<br /> <br /> === 2026_03_16 ===<br /> <br /> * Short/Long Message 명칭 변경<br /> ** Short Message -&gt; S-Message ( message in Single packet )<br /> ** Long Message -&gt; T-Message ( message with Tail byte )<br /> <br /> === 2026_03_05 ===<br /> <br /> * V1.5 메시지는, (0x7FE, ID2+4) 수신 CAN ID에 상관없이 , 무조건 ID2+5 로 반환<br /> <br /> === 2026_02_11 ===<br /> <br /> * CAN-FD 도입에 따른 Short / Long Message 운영 방침 정리<br /> ** CAN-FD 기능이 도입되면서, 어느 정도 긴 문장도 1개 패킷으로 가능하게 되었습니다.<br /> ** 예: ZKV2 메시지가 CAN-FD 1개 packet으로 가능<br /> ** 이때 테스트 자동화 과정에서, 모든 경우의 수를 수행하면서, Long Message를 Short Message CAN ID에 전송하여서 문제가 발생함.<br /> *** 예를 들어, p로 시작하는 패킷이 전달되면 이상 동작을 함.<br /> *** 발신 UI가 잘못한 것.<br /> ** 이런 일이 생기지 않도록 아예 분리합니다.<br /> ** Long Message 로 보내면 TAIL BYTE 때문에 1바이트 늘어나게 되는데 이는 큰 문제는 아니므로, 고정 적으로 할당합니다.<br /> ** 즉, CAN에서 Short / Long Message로 정의되었던 내용은, CAN-FD에서도 그대로 Short / Long Message로 사용합니다.<br /> ** DroneCAN에서의 우리 프로토콜 사용 방침<br /> *** Long Message만 사용합니다.<br /> **** Short Message로만 가능한 V1.0, V1.2 사용 불가<br /> *** ID2 = 0 ~ 127<br /> *** DroneCAN 통신 방해를 하지 않기 위해, CAN 2.0A 로 작동합니다.<br /> <br /> === 2026_01_14 ===<br /> <br /> * SR33 RR MCU 1/2 Access 기준 변경<br /> ** 변경전: ID2 + 2, ID2 + 3<br /> ** 변경후: ID2 + 2, ID2 + 6<br /> ** 사유: Return +1 option을 설정하면, 실제로는 OR 1 이기 때문에, +3, +3 으로 꼬임<br /> *** 만일 +1 이라고 해도, +3, +4 가 되어, Long Message와 꼬임.<br /> <br /> === 2025_06_19 ===<br /> <br /> * (6) Return message has bug<br /> ** (4) Replace message keyword<br /> *** ZRUU: ZSUU, ZXUU, ZGUU -&gt; ZRuu, ZSuu, ZXuu, ZGuu<br /> *** ZRID: ZSID, ZXID, ZGID -&gt; ZRid, ZSid, ZXid, ZGid<br /> *** ZUV1: ZUW1, ZUX1, ZUR1 -&gt; ZUv1, ZUw1, ZUx1, ZUr1<br /> *** ZUV2: ZUW2, ZUX2, ZUR2 -&gt; ZUv2, ZUw2, ZUx2, ZUr2<br /> *** 과거 FW가 반응하지 않도록 메시지의 키워드를 변경합니다.<br /> *** [[CanServo/Protocol/V1.1#2025_06_19]]<br /> *** [[CanServo/Protocol/V1.3#2025_06_19]]<br /> ** (2) No replace:<br /> *** ZMSG -&gt; 전송 코드 수정으로 해결<br /> *** ZGFL -&gt; 조심해서 사용<br /> <br /> === 2025_03 ===<br /> * V1.6 추가<br /> <br /> === 2025_02 ===<br /> ** CAN-FD 추가<br /> ** Short Mesasge 추가<br /> ** V1.5 추가<br /> ** ID2+X 추가<br /> <br /> === 2024_11 ===<br /> ** R1CAN 추가</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protocol/0&diff=1997 2026-05-21T02:02:31Z

<p>Choiyh: /* Section / platform */</p> <hr /> <div>== Protocol Sections ==<br /> * [[SERVO/PROTOCOL/CAN/V1.0/ENG]] - V1.0 - w/W, r/R, x/X, v/V<br /> ** Write/Read 1 or 2 register<br /> * Prohibited keywords ( 금지 키워드 )<br /> ** ZRU1, ZRU2<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.1]] - V1.1 - ZUID, ZIDS, ZG??, ZR??, ZS??, ZX??, FILE(ZGFL, ZSDF, ZFWU), ZMSG<br /> ** Simple Broadcast UID and Set IDs(ID1,ID2) via UID - ZUID, ZIDS<br /> ** Write/Read register's bits by ID or UID<br /> ** FILE Access<br /> ** Message: ZMSG<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.2]] - V1.2 - p/P, g/G, o/O, y/Y<br /> ** Write/Read 1 or 2 register with 2 byte address in 1 packet<br /> *** address = max 1024 range (0~1023)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.3]] - V1.3 - ZU??(Except ZUID), K<br /> ** Write/Read 1 or 2 register via UID<br /> ** Broadcast UID<br /> ** UID search<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.4]] - V1.4 - sync<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.5]] - V1.5 - ZKW?, ZKR?, ZKX?, ZKV?<br /> ** 260409 - 폐기, V2.2 로 대치<br /> ** Write/Read N register(s)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.6]] - V1.6 - Zc??, Zr??<br /> ** Custom CAN / CAN-FD<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.7]] - V1.7 - Pot Calibration - ZP??<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.8]] - V1.8 - zs? - Address 256이상인 Stream 설정 및 Stream 전용 Message (2026_02_06)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.9]] - V1.9 - ZZ??, PZ 읽기, (2026_02_06)<br /> * [[CanServo/Protocol/V2.1]] - V2.1 - Zb??, Write / Read N register's bit(s) by ID or UID<br /> * [[CanServo/Protocol/V2.2]] - V2.2 - ZkW?, ZkR?, ZkX?, ZkV?<br /> ** Write/Read N register(s) with N1<br /> <br /> == Message Types ==<br /> <br /> * Tail Byte 유무에 따라 S-Message/T-Message(OLD Short Message / Long Message)로 나눕니다.<br /> ** [[CanServo/Protocol/S-Message]] - Single Packet ( without Tail byte )<br /> ** [[CanServo/Protocol/T-Message]] - Single/Multi Packet with Tail byte<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> |-<br /> ! CAN ID<br /> ! [[CanServo/Protocol/S-Message | S-Message]]<br /> ! [[CanServo/Protocol/T-Message | T-Message]]<br /> |-<br /> ! Host -&gt; Servo<br /> | 0(Broadcast) or ID2<br /> | 0x7FE, ID2+4<br /> |-<br /> ! Servo -&gt; Host<br /> | ID2 or ID2+1<br /> | 0x7FF, ID2+5<br /> |}<br /> <br /> * CAN-FD 도입에 따른 S-Message/T-Message 운영 방침<br /> ** 아래 2026_02_11 기록 확인 요망<br /> <br /> * RR 정의 (2026_01_14)<br /> ** 이 날짜 이전 버전은 +2, +3 가 되며, Return + 1 (실제로는 bit OR 1) option을 설정하면 꼬이므로, 다음과 같이 변경함.<br /> ** ID2 + 2 = RR MCU 1 Access<br /> ** ID2 + 3 = RR MCU 1 Return + 1 option<br /> ** ID2 + 6 = RR MCU 2 Access<br /> ** ID2 + 7 = RR MCU 2 Return + 1 option<br /> <br /> * NOTE: ID2 must aligned by 8.<br /> <br /> == Target ID ==<br /> <br /> * Target Servo ID만 존재하고, ID2 정보가 없는 메시지(V1.0, V1.2, V1.5 등)<br /> ** CAN ID = 0 혹은 0x7FE 를 통해 전달하면 ID1 만 확인됩니다.<br /> ** ID2 구분이 필요하면, ID2, ID2+4 를 통해서 전달해야 합니다.<br /> ** 서보는, ID2 구분이 되도록, ID2(혹은 ID2+1), ID2+5를 통해 반환합니다.<br /> <br /> == Section / platform ==<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> |-<br /> ! Section<br /> ! Short<br /> ! Long<br /> ! ST<br /> ! AT<br /> ! G491<br /> ! RR<br /> |-<br /> | 1.0<br /> | Yes<br /> | No<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.1<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.2<br /> | Yes<br /> | No<br /> |<br /> |<br /> |<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.3<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> | 2.3(3)<br /> | Yes<br /> |<br /> |-<br /> | 1.4<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |<br /> | 2.3(3)<br /> | Yes<br /> |<br /> |-<br /> | 1.5<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.6<br /> | -<br /> | Yes<br /> | No<br /> | No<br /> | Yes<br /> 3.0(2) 260514<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.7<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.8<br /> | -<br /> | Yes<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.9<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> 3.0(2) 260514<br /> |<br /> |-<br /> | 2.1<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> 3.0(2) 260514<br /> |<br /> |-<br /> | ID2+4/5<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |}<br /> <br /> * DATE: 2024_11_25, G491 R1CAN<br /> <br /> == Message Return Rule ==<br /> <br /> NOTE: 우선 순위 높은 규칙부터 나열합니다.<br /> <br /> * CAN Data Type (CAN, FD, BRS) 유지<br /> * ID2 구분이 필요한 메시지 (메시지 내용에 ID2 가 없는 경우)<br /> ** V1.0, V1.2: ID2 ( 또는 설정에 따라 ID2 + 1 )<br /> ** V1.5: ID2 + 5<br /> ** V2.2: ID2 + 5<br /> * T-Message: T-Message 로 반환<br /> ** ID2+4 수신시, ID2+5 반환<br /> ** 0x7FE 수신시, 0x7FF 반환<br /> * (여기까지오면, 0 또는 ID2 인 S-Message)<br /> ** CAN 수신시<br /> *** 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 8바이트 초과인 경우에는 ID2+5 T-Message 반환<br /> *** ID2 또는 ID2+1, S-Message 반환<br /> ** FD 또는 FD/BRS 수신시<br /> *** 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 63바이트 초과인 경우에는 ID2+5 T-Message 반환<br /> *** ID2 또는 ID2+1, S-Message 반환<br /> <br /> == Protocol Recv CAN ID Rule ==<br /> <br /> * 조사<br /> ** V1.0 - 8 byte 이하 고정 길이, ID1만 있음, CAN ID = Short<br /> *** return CAN ID = ID2 또는 ID2 + 1<br /> ** V1.1 - 63 byte 이하 고정 길이, UID 또는 ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx, ID2+5 가능?<br /> ** V1.2 - V1.0 과 같음<br /> *** return CAN ID = ID2 또는 ID2 + 1<br /> ** V1.3 - 63 byte 이하 고정 길이(일부 유동), UID 또는 ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx, ID2+5 가능?<br /> ** V1.4 - sync, ID 없음, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Any<br /> ** V1.5 - 8 byte 초과 유동적 길이, ID1만 있음, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx 가능, return CAN ID = ID2 + 5 권장<br /> ** V1.6 - Long, ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> ** V1.7 - 다양한 길이의 고정 길이, ID2/ID1 포함, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Long<br /> ** V1.8 - 안씀?<br /> ** V1.9 - Long, ID2/ID1 포함, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Long<br /> <br /> * 결론<br /> ** Short = V1.0, V1.2<br /> ** Any = V1.4<br /> ** Long = 이외<br /> <br /> == CAN-FD ==<br /> <br /> * [[CanServo/Protocol/CAN-FD]]<br /> <br /> == History ==<br /> <br /> === 2026_04_09 ===<br /> <br /> * V1.9<br /> ** N1 적용, ID2 추가<br /> ** R1CAN 적용<br /> * V2.1<br /> ** N1 적용<br /> ** R1CAN 적용<br /> * V2.2 (신규)<br /> ** N1 적용<br /> * V1.5 (폐기)<br /> ** V2.2 로 대치<br /> ** 주의: N1 없이, R2CAN에 적용된 상태임.<br /> <br /> === 2026_03_16 ===<br /> <br /> * Short/Long Message 명칭 변경<br /> ** Short Message -&gt; S-Message ( message in Single packet )<br /> ** Long Message -&gt; T-Message ( message with Tail byte )<br /> <br /> === 2026_03_05 ===<br /> <br /> * V1.5 메시지는, (0x7FE, ID2+4) 수신 CAN ID에 상관없이 , 무조건 ID2+5 로 반환<br /> <br /> === 2026_02_11 ===<br /> <br /> * CAN-FD 도입에 따른 Short / Long Message 운영 방침 정리<br /> ** CAN-FD 기능이 도입되면서, 어느 정도 긴 문장도 1개 패킷으로 가능하게 되었습니다.<br /> ** 예: ZKV2 메시지가 CAN-FD 1개 packet으로 가능<br /> ** 이때 테스트 자동화 과정에서, 모든 경우의 수를 수행하면서, Long Message를 Short Message CAN ID에 전송하여서 문제가 발생함.<br /> *** 예를 들어, p로 시작하는 패킷이 전달되면 이상 동작을 함.<br /> *** 발신 UI가 잘못한 것.<br /> ** 이런 일이 생기지 않도록 아예 분리합니다.<br /> ** Long Message 로 보내면 TAIL BYTE 때문에 1바이트 늘어나게 되는데 이는 큰 문제는 아니므로, 고정 적으로 할당합니다.<br /> ** 즉, CAN에서 Short / Long Message로 정의되었던 내용은, CAN-FD에서도 그대로 Short / Long Message로 사용합니다.<br /> ** DroneCAN에서의 우리 프로토콜 사용 방침<br /> *** Long Message만 사용합니다.<br /> **** Short Message로만 가능한 V1.0, V1.2 사용 불가<br /> *** ID2 = 0 ~ 127<br /> *** DroneCAN 통신 방해를 하지 않기 위해, CAN 2.0A 로 작동합니다.<br /> <br /> === 2026_01_14 ===<br /> <br /> * SR33 RR MCU 1/2 Access 기준 변경<br /> ** 변경전: ID2 + 2, ID2 + 3<br /> ** 변경후: ID2 + 2, ID2 + 6<br /> ** 사유: Return +1 option을 설정하면, 실제로는 OR 1 이기 때문에, +3, +3 으로 꼬임<br /> *** 만일 +1 이라고 해도, +3, +4 가 되어, Long Message와 꼬임.<br /> <br /> === 2025_06_19 ===<br /> <br /> * (6) Return message has bug<br /> ** (4) Replace message keyword<br /> *** ZRUU: ZSUU, ZXUU, ZGUU -&gt; ZRuu, ZSuu, ZXuu, ZGuu<br /> *** ZRID: ZSID, ZXID, ZGID -&gt; ZRid, ZSid, ZXid, ZGid<br /> *** ZUV1: ZUW1, ZUX1, ZUR1 -&gt; ZUv1, ZUw1, ZUx1, ZUr1<br /> *** ZUV2: ZUW2, ZUX2, ZUR2 -&gt; ZUv2, ZUw2, ZUx2, ZUr2<br /> *** 과거 FW가 반응하지 않도록 메시지의 키워드를 변경합니다.<br /> *** [[CanServo/Protocol/V1.1#2025_06_19]]<br /> *** [[CanServo/Protocol/V1.3#2025_06_19]]<br /> ** (2) No replace:<br /> *** ZMSG -&gt; 전송 코드 수정으로 해결<br /> *** ZGFL -&gt; 조심해서 사용<br /> <br /> === 2025_03 ===<br /> * V1.6 추가<br /> <br /> === 2025_02 ===<br /> ** CAN-FD 추가<br /> ** Short Mesasge 추가<br /> ** V1.5 추가<br /> ** ID2+X 추가<br /> <br /> === 2024_11 ===<br /> ** R1CAN 추가</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protocol/0&diff=1996 2026-05-21T02:02:06Z

<p>Choiyh: /* Section / platform */</p> <hr /> <div>== Protocol Sections ==<br /> * [[SERVO/PROTOCOL/CAN/V1.0/ENG]] - V1.0 - w/W, r/R, x/X, v/V<br /> ** Write/Read 1 or 2 register<br /> * Prohibited keywords ( 금지 키워드 )<br /> ** ZRU1, ZRU2<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.1]] - V1.1 - ZUID, ZIDS, ZG??, ZR??, ZS??, ZX??, FILE(ZGFL, ZSDF, ZFWU), ZMSG<br /> ** Simple Broadcast UID and Set IDs(ID1,ID2) via UID - ZUID, ZIDS<br /> ** Write/Read register's bits by ID or UID<br /> ** FILE Access<br /> ** Message: ZMSG<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.2]] - V1.2 - p/P, g/G, o/O, y/Y<br /> ** Write/Read 1 or 2 register with 2 byte address in 1 packet<br /> *** address = max 1024 range (0~1023)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.3]] - V1.3 - ZU??(Except ZUID), K<br /> ** Write/Read 1 or 2 register via UID<br /> ** Broadcast UID<br /> ** UID search<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.4]] - V1.4 - sync<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.5]] - V1.5 - ZKW?, ZKR?, ZKX?, ZKV?<br /> ** 260409 - 폐기, V2.2 로 대치<br /> ** Write/Read N register(s)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.6]] - V1.6 - Zc??, Zr??<br /> ** Custom CAN / CAN-FD<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.7]] - V1.7 - Pot Calibration - ZP??<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.8]] - V1.8 - zs? - Address 256이상인 Stream 설정 및 Stream 전용 Message (2026_02_06)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.9]] - V1.9 - ZZ??, PZ 읽기, (2026_02_06)<br /> * [[CanServo/Protocol/V2.1]] - V2.1 - Zb??, Write / Read N register's bit(s) by ID or UID<br /> * [[CanServo/Protocol/V2.2]] - V2.2 - ZkW?, ZkR?, ZkX?, ZkV?<br /> ** Write/Read N register(s) with N1<br /> <br /> == Message Types ==<br /> <br /> * Tail Byte 유무에 따라 S-Message/T-Message(OLD Short Message / Long Message)로 나눕니다.<br /> ** [[CanServo/Protocol/S-Message]] - Single Packet ( without Tail byte )<br /> ** [[CanServo/Protocol/T-Message]] - Single/Multi Packet with Tail byte<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> |-<br /> ! CAN ID<br /> ! [[CanServo/Protocol/S-Message | S-Message]]<br /> ! [[CanServo/Protocol/T-Message | T-Message]]<br /> |-<br /> ! Host -&gt; Servo<br /> | 0(Broadcast) or ID2<br /> | 0x7FE, ID2+4<br /> |-<br /> ! Servo -&gt; Host<br /> | ID2 or ID2+1<br /> | 0x7FF, ID2+5<br /> |}<br /> <br /> * CAN-FD 도입에 따른 S-Message/T-Message 운영 방침<br /> ** 아래 2026_02_11 기록 확인 요망<br /> <br /> * RR 정의 (2026_01_14)<br /> ** 이 날짜 이전 버전은 +2, +3 가 되며, Return + 1 (실제로는 bit OR 1) option을 설정하면 꼬이므로, 다음과 같이 변경함.<br /> ** ID2 + 2 = RR MCU 1 Access<br /> ** ID2 + 3 = RR MCU 1 Return + 1 option<br /> ** ID2 + 6 = RR MCU 2 Access<br /> ** ID2 + 7 = RR MCU 2 Return + 1 option<br /> <br /> * NOTE: ID2 must aligned by 8.<br /> <br /> == Target ID ==<br /> <br /> * Target Servo ID만 존재하고, ID2 정보가 없는 메시지(V1.0, V1.2, V1.5 등)<br /> ** CAN ID = 0 혹은 0x7FE 를 통해 전달하면 ID1 만 확인됩니다.<br /> ** ID2 구분이 필요하면, ID2, ID2+4 를 통해서 전달해야 합니다.<br /> ** 서보는, ID2 구분이 되도록, ID2(혹은 ID2+1), ID2+5를 통해 반환합니다.<br /> <br /> == Section / platform ==<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> |-<br /> ! Section<br /> ! Short<br /> ! Long<br /> ! ST<br /> ! AT<br /> ! G491<br /> ! RR<br /> |-<br /> | 1.0<br /> | Yes<br /> | No<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.1<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.2<br /> | Yes<br /> | No<br /> |<br /> |<br /> |<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.3<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> | 2.3(3)<br /> | Yes<br /> |<br /> |-<br /> | 1.4<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |<br /> | 2.3(3)<br /> | Yes<br /> |<br /> |-<br /> | 1.5<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.6<br /> | -<br /> | Yes<br /> | No<br /> | No<br /> | Yes<br /> 3.0(2) 260514<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.7<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.8<br /> | -<br /> | Yes<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.9<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> 3.0(2) 260514<br /> |<br /> |-<br /> | ID2+4/5<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |}<br /> <br /> * DATE: 2024_11_25, G491 R1CAN<br /> <br /> == Message Return Rule ==<br /> <br /> NOTE: 우선 순위 높은 규칙부터 나열합니다.<br /> <br /> * CAN Data Type (CAN, FD, BRS) 유지<br /> * ID2 구분이 필요한 메시지 (메시지 내용에 ID2 가 없는 경우)<br /> ** V1.0, V1.2: ID2 ( 또는 설정에 따라 ID2 + 1 )<br /> ** V1.5: ID2 + 5<br /> ** V2.2: ID2 + 5<br /> * T-Message: T-Message 로 반환<br /> ** ID2+4 수신시, ID2+5 반환<br /> ** 0x7FE 수신시, 0x7FF 반환<br /> * (여기까지오면, 0 또는 ID2 인 S-Message)<br /> ** CAN 수신시<br /> *** 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 8바이트 초과인 경우에는 ID2+5 T-Message 반환<br /> *** ID2 또는 ID2+1, S-Message 반환<br /> ** FD 또는 FD/BRS 수신시<br /> *** 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 63바이트 초과인 경우에는 ID2+5 T-Message 반환<br /> *** ID2 또는 ID2+1, S-Message 반환<br /> <br /> == Protocol Recv CAN ID Rule ==<br /> <br /> * 조사<br /> ** V1.0 - 8 byte 이하 고정 길이, ID1만 있음, CAN ID = Short<br /> *** return CAN ID = ID2 또는 ID2 + 1<br /> ** V1.1 - 63 byte 이하 고정 길이, UID 또는 ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx, ID2+5 가능?<br /> ** V1.2 - V1.0 과 같음<br /> *** return CAN ID = ID2 또는 ID2 + 1<br /> ** V1.3 - 63 byte 이하 고정 길이(일부 유동), UID 또는 ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx, ID2+5 가능?<br /> ** V1.4 - sync, ID 없음, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Any<br /> ** V1.5 - 8 byte 초과 유동적 길이, ID1만 있음, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx 가능, return CAN ID = ID2 + 5 권장<br /> ** V1.6 - Long, ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> ** V1.7 - 다양한 길이의 고정 길이, ID2/ID1 포함, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Long<br /> ** V1.8 - 안씀?<br /> ** V1.9 - Long, ID2/ID1 포함, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Long<br /> <br /> * 결론<br /> ** Short = V1.0, V1.2<br /> ** Any = V1.4<br /> ** Long = 이외<br /> <br /> == CAN-FD ==<br /> <br /> * [[CanServo/Protocol/CAN-FD]]<br /> <br /> == History ==<br /> <br /> === 2026_04_09 ===<br /> <br /> * V1.9<br /> ** N1 적용, ID2 추가<br /> ** R1CAN 적용<br /> * V2.1<br /> ** N1 적용<br /> ** R1CAN 적용<br /> * V2.2 (신규)<br /> ** N1 적용<br /> * V1.5 (폐기)<br /> ** V2.2 로 대치<br /> ** 주의: N1 없이, R2CAN에 적용된 상태임.<br /> <br /> === 2026_03_16 ===<br /> <br /> * Short/Long Message 명칭 변경<br /> ** Short Message -&gt; S-Message ( message in Single packet )<br /> ** Long Message -&gt; T-Message ( message with Tail byte )<br /> <br /> === 2026_03_05 ===<br /> <br /> * V1.5 메시지는, (0x7FE, ID2+4) 수신 CAN ID에 상관없이 , 무조건 ID2+5 로 반환<br /> <br /> === 2026_02_11 ===<br /> <br /> * CAN-FD 도입에 따른 Short / Long Message 운영 방침 정리<br /> ** CAN-FD 기능이 도입되면서, 어느 정도 긴 문장도 1개 패킷으로 가능하게 되었습니다.<br /> ** 예: ZKV2 메시지가 CAN-FD 1개 packet으로 가능<br /> ** 이때 테스트 자동화 과정에서, 모든 경우의 수를 수행하면서, Long Message를 Short Message CAN ID에 전송하여서 문제가 발생함.<br /> *** 예를 들어, p로 시작하는 패킷이 전달되면 이상 동작을 함.<br /> *** 발신 UI가 잘못한 것.<br /> ** 이런 일이 생기지 않도록 아예 분리합니다.<br /> ** Long Message 로 보내면 TAIL BYTE 때문에 1바이트 늘어나게 되는데 이는 큰 문제는 아니므로, 고정 적으로 할당합니다.<br /> ** 즉, CAN에서 Short / Long Message로 정의되었던 내용은, CAN-FD에서도 그대로 Short / Long Message로 사용합니다.<br /> ** DroneCAN에서의 우리 프로토콜 사용 방침<br /> *** Long Message만 사용합니다.<br /> **** Short Message로만 가능한 V1.0, V1.2 사용 불가<br /> *** ID2 = 0 ~ 127<br /> *** DroneCAN 통신 방해를 하지 않기 위해, CAN 2.0A 로 작동합니다.<br /> <br /> === 2026_01_14 ===<br /> <br /> * SR33 RR MCU 1/2 Access 기준 변경<br /> ** 변경전: ID2 + 2, ID2 + 3<br /> ** 변경후: ID2 + 2, ID2 + 6<br /> ** 사유: Return +1 option을 설정하면, 실제로는 OR 1 이기 때문에, +3, +3 으로 꼬임<br /> *** 만일 +1 이라고 해도, +3, +4 가 되어, Long Message와 꼬임.<br /> <br /> === 2025_06_19 ===<br /> <br /> * (6) Return message has bug<br /> ** (4) Replace message keyword<br /> *** ZRUU: ZSUU, ZXUU, ZGUU -&gt; ZRuu, ZSuu, ZXuu, ZGuu<br /> *** ZRID: ZSID, ZXID, ZGID -&gt; ZRid, ZSid, ZXid, ZGid<br /> *** ZUV1: ZUW1, ZUX1, ZUR1 -&gt; ZUv1, ZUw1, ZUx1, ZUr1<br /> *** ZUV2: ZUW2, ZUX2, ZUR2 -&gt; ZUv2, ZUw2, ZUx2, ZUr2<br /> *** 과거 FW가 반응하지 않도록 메시지의 키워드를 변경합니다.<br /> *** [[CanServo/Protocol/V1.1#2025_06_19]]<br /> *** [[CanServo/Protocol/V1.3#2025_06_19]]<br /> ** (2) No replace:<br /> *** ZMSG -&gt; 전송 코드 수정으로 해결<br /> *** ZGFL -&gt; 조심해서 사용<br /> <br /> === 2025_03 ===<br /> * V1.6 추가<br /> <br /> === 2025_02 ===<br /> ** CAN-FD 추가<br /> ** Short Mesasge 추가<br /> ** V1.5 추가<br /> ** ID2+X 추가<br /> <br /> === 2024_11 ===<br /> ** R1CAN 추가</div>

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<p>Choiyh: /* Section / platform */</p> <hr /> <div>== Protocol Sections ==<br /> * [[SERVO/PROTOCOL/CAN/V1.0/ENG]] - V1.0 - w/W, r/R, x/X, v/V<br /> ** Write/Read 1 or 2 register<br /> * Prohibited keywords ( 금지 키워드 )<br /> ** ZRU1, ZRU2<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.1]] - V1.1 - ZUID, ZIDS, ZG??, ZR??, ZS??, ZX??, FILE(ZGFL, ZSDF, ZFWU), ZMSG<br /> ** Simple Broadcast UID and Set IDs(ID1,ID2) via UID - ZUID, ZIDS<br /> ** Write/Read register's bits by ID or UID<br /> ** FILE Access<br /> ** Message: ZMSG<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.2]] - V1.2 - p/P, g/G, o/O, y/Y<br /> ** Write/Read 1 or 2 register with 2 byte address in 1 packet<br /> *** address = max 1024 range (0~1023)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.3]] - V1.3 - ZU??(Except ZUID), K<br /> ** Write/Read 1 or 2 register via UID<br /> ** Broadcast UID<br /> ** UID search<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.4]] - V1.4 - sync<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.5]] - V1.5 - ZKW?, ZKR?, ZKX?, ZKV?<br /> ** 260409 - 폐기, V2.2 로 대치<br /> ** Write/Read N register(s)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.6]] - V1.6 - Zc??, Zr??<br /> ** Custom CAN / CAN-FD<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.7]] - V1.7 - Pot Calibration - ZP??<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.8]] - V1.8 - zs? - Address 256이상인 Stream 설정 및 Stream 전용 Message (2026_02_06)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.9]] - V1.9 - ZZ??, PZ 읽기, (2026_02_06)<br /> * [[CanServo/Protocol/V2.1]] - V2.1 - Zb??, Write / Read N register's bit(s) by ID or UID<br /> * [[CanServo/Protocol/V2.2]] - V2.2 - ZkW?, ZkR?, ZkX?, ZkV?<br /> ** Write/Read N register(s) with N1<br /> <br /> == Message Types ==<br /> <br /> * Tail Byte 유무에 따라 S-Message/T-Message(OLD Short Message / Long Message)로 나눕니다.<br /> ** [[CanServo/Protocol/S-Message]] - Single Packet ( without Tail byte )<br /> ** [[CanServo/Protocol/T-Message]] - Single/Multi Packet with Tail byte<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> |-<br /> ! CAN ID<br /> ! [[CanServo/Protocol/S-Message | S-Message]]<br /> ! [[CanServo/Protocol/T-Message | T-Message]]<br /> |-<br /> ! Host -&gt; Servo<br /> | 0(Broadcast) or ID2<br /> | 0x7FE, ID2+4<br /> |-<br /> ! Servo -&gt; Host<br /> | ID2 or ID2+1<br /> | 0x7FF, ID2+5<br /> |}<br /> <br /> * CAN-FD 도입에 따른 S-Message/T-Message 운영 방침<br /> ** 아래 2026_02_11 기록 확인 요망<br /> <br /> * RR 정의 (2026_01_14)<br /> ** 이 날짜 이전 버전은 +2, +3 가 되며, Return + 1 (실제로는 bit OR 1) option을 설정하면 꼬이므로, 다음과 같이 변경함.<br /> ** ID2 + 2 = RR MCU 1 Access<br /> ** ID2 + 3 = RR MCU 1 Return + 1 option<br /> ** ID2 + 6 = RR MCU 2 Access<br /> ** ID2 + 7 = RR MCU 2 Return + 1 option<br /> <br /> * NOTE: ID2 must aligned by 8.<br /> <br /> == Target ID ==<br /> <br /> * Target Servo ID만 존재하고, ID2 정보가 없는 메시지(V1.0, V1.2, V1.5 등)<br /> ** CAN ID = 0 혹은 0x7FE 를 통해 전달하면 ID1 만 확인됩니다.<br /> ** ID2 구분이 필요하면, ID2, ID2+4 를 통해서 전달해야 합니다.<br /> ** 서보는, ID2 구분이 되도록, ID2(혹은 ID2+1), ID2+5를 통해 반환합니다.<br /> <br /> == Section / platform ==<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> |-<br /> ! Section<br /> ! Short<br /> ! Long<br /> ! ST<br /> ! AT<br /> ! G491<br /> ! RR<br /> |-<br /> | 1.0<br /> | Yes<br /> | No<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.1<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.2<br /> | Yes<br /> | No<br /> |<br /> |<br /> |<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.3<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> | 2.3(3)<br /> | Yes<br /> |<br /> |-<br /> | 1.4<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |<br /> | 2.3(3)<br /> | Yes<br /> |<br /> |-<br /> | 1.5<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.6<br /> | -<br /> | Yes<br /> | No<br /> | No<br /> | Yes<br /> 3.0(2) 260514<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.7<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.8<br /> | -<br /> | Yes<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.9<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | ID2+4/5<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |}<br /> <br /> * DATE: 2024_11_25, G491 R1CAN<br /> <br /> == Message Return Rule ==<br /> <br /> NOTE: 우선 순위 높은 규칙부터 나열합니다.<br /> <br /> * CAN Data Type (CAN, FD, BRS) 유지<br /> * ID2 구분이 필요한 메시지 (메시지 내용에 ID2 가 없는 경우)<br /> ** V1.0, V1.2: ID2 ( 또는 설정에 따라 ID2 + 1 )<br /> ** V1.5: ID2 + 5<br /> ** V2.2: ID2 + 5<br /> * T-Message: T-Message 로 반환<br /> ** ID2+4 수신시, ID2+5 반환<br /> ** 0x7FE 수신시, 0x7FF 반환<br /> * (여기까지오면, 0 또는 ID2 인 S-Message)<br /> ** CAN 수신시<br /> *** 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 8바이트 초과인 경우에는 ID2+5 T-Message 반환<br /> *** ID2 또는 ID2+1, S-Message 반환<br /> ** FD 또는 FD/BRS 수신시<br /> *** 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 63바이트 초과인 경우에는 ID2+5 T-Message 반환<br /> *** ID2 또는 ID2+1, S-Message 반환<br /> <br /> == Protocol Recv CAN ID Rule ==<br /> <br /> * 조사<br /> ** V1.0 - 8 byte 이하 고정 길이, ID1만 있음, CAN ID = Short<br /> *** return CAN ID = ID2 또는 ID2 + 1<br /> ** V1.1 - 63 byte 이하 고정 길이, UID 또는 ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx, ID2+5 가능?<br /> ** V1.2 - V1.0 과 같음<br /> *** return CAN ID = ID2 또는 ID2 + 1<br /> ** V1.3 - 63 byte 이하 고정 길이(일부 유동), UID 또는 ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx, ID2+5 가능?<br /> ** V1.4 - sync, ID 없음, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Any<br /> ** V1.5 - 8 byte 초과 유동적 길이, ID1만 있음, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx 가능, return CAN ID = ID2 + 5 권장<br /> ** V1.6 - Long, ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> ** V1.7 - 다양한 길이의 고정 길이, ID2/ID1 포함, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Long<br /> ** V1.8 - 안씀?<br /> ** V1.9 - Long, ID2/ID1 포함, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Long<br /> <br /> * 결론<br /> ** Short = V1.0, V1.2<br /> ** Any = V1.4<br /> ** Long = 이외<br /> <br /> == CAN-FD ==<br /> <br /> * [[CanServo/Protocol/CAN-FD]]<br /> <br /> == History ==<br /> <br /> === 2026_04_09 ===<br /> <br /> * V1.9<br /> ** N1 적용, ID2 추가<br /> ** R1CAN 적용<br /> * V2.1<br /> ** N1 적용<br /> ** R1CAN 적용<br /> * V2.2 (신규)<br /> ** N1 적용<br /> * V1.5 (폐기)<br /> ** V2.2 로 대치<br /> ** 주의: N1 없이, R2CAN에 적용된 상태임.<br /> <br /> === 2026_03_16 ===<br /> <br /> * Short/Long Message 명칭 변경<br /> ** Short Message -&gt; S-Message ( message in Single packet )<br /> ** Long Message -&gt; T-Message ( message with Tail byte )<br /> <br /> === 2026_03_05 ===<br /> <br /> * V1.5 메시지는, (0x7FE, ID2+4) 수신 CAN ID에 상관없이 , 무조건 ID2+5 로 반환<br /> <br /> === 2026_02_11 ===<br /> <br /> * CAN-FD 도입에 따른 Short / Long Message 운영 방침 정리<br /> ** CAN-FD 기능이 도입되면서, 어느 정도 긴 문장도 1개 패킷으로 가능하게 되었습니다.<br /> ** 예: ZKV2 메시지가 CAN-FD 1개 packet으로 가능<br /> ** 이때 테스트 자동화 과정에서, 모든 경우의 수를 수행하면서, Long Message를 Short Message CAN ID에 전송하여서 문제가 발생함.<br /> *** 예를 들어, p로 시작하는 패킷이 전달되면 이상 동작을 함.<br /> *** 발신 UI가 잘못한 것.<br /> ** 이런 일이 생기지 않도록 아예 분리합니다.<br /> ** Long Message 로 보내면 TAIL BYTE 때문에 1바이트 늘어나게 되는데 이는 큰 문제는 아니므로, 고정 적으로 할당합니다.<br /> ** 즉, CAN에서 Short / Long Message로 정의되었던 내용은, CAN-FD에서도 그대로 Short / Long Message로 사용합니다.<br /> ** DroneCAN에서의 우리 프로토콜 사용 방침<br /> *** Long Message만 사용합니다.<br /> **** Short Message로만 가능한 V1.0, V1.2 사용 불가<br /> *** ID2 = 0 ~ 127<br /> *** DroneCAN 통신 방해를 하지 않기 위해, CAN 2.0A 로 작동합니다.<br /> <br /> === 2026_01_14 ===<br /> <br /> * SR33 RR MCU 1/2 Access 기준 변경<br /> ** 변경전: ID2 + 2, ID2 + 3<br /> ** 변경후: ID2 + 2, ID2 + 6<br /> ** 사유: Return +1 option을 설정하면, 실제로는 OR 1 이기 때문에, +3, +3 으로 꼬임<br /> *** 만일 +1 이라고 해도, +3, +4 가 되어, Long Message와 꼬임.<br /> <br /> === 2025_06_19 ===<br /> <br /> * (6) Return message has bug<br /> ** (4) Replace message keyword<br /> *** ZRUU: ZSUU, ZXUU, ZGUU -&gt; ZRuu, ZSuu, ZXuu, ZGuu<br /> *** ZRID: ZSID, ZXID, ZGID -&gt; ZRid, ZSid, ZXid, ZGid<br /> *** ZUV1: ZUW1, ZUX1, ZUR1 -&gt; ZUv1, ZUw1, ZUx1, ZUr1<br /> *** ZUV2: ZUW2, ZUX2, ZUR2 -&gt; ZUv2, ZUw2, ZUx2, ZUr2<br /> *** 과거 FW가 반응하지 않도록 메시지의 키워드를 변경합니다.<br /> *** [[CanServo/Protocol/V1.1#2025_06_19]]<br /> *** [[CanServo/Protocol/V1.3#2025_06_19]]<br /> ** (2) No replace:<br /> *** ZMSG -&gt; 전송 코드 수정으로 해결<br /> *** ZGFL -&gt; 조심해서 사용<br /> <br /> === 2025_03 ===<br /> * V1.6 추가<br /> <br /> === 2025_02 ===<br /> ** CAN-FD 추가<br /> ** Short Mesasge 추가<br /> ** V1.5 추가<br /> ** ID2+X 추가<br /> <br /> === 2024_11 ===<br /> ** R1CAN 추가</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/FW_Files/en&diff=1994 2026-05-13T23:45:21Z

<p>Choiyh: /* Manual */</p> <hr /> <div>== NOTE ==<br /> <br /> * These files for manual update only.<br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;주의: 이곳의 파일이 최신이 아닐수 있으며, 서보에는 다른 FW 나 Param 가 들어가 있을수 있습니다.&lt;/p&gt;<br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;NOTE: The file here may not be the latest, and the servo may contain other FW or Param.&lt;/p&gt;<br /> <br /> == Manual ==<br /> <br /> === CAN / DroneCAN Servo Protocol ===<br /> <br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260323<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_6.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_6.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260507<br /> <br /> === CRC16 ===<br /> * [[Code/CRC16]]<br /> <br /> === SetGet Protocol in DroneCAN ===<br /> <br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/2021_03_11-UAVCAN-servo-set,get-register-protocol.txt 2021_03_11-UAVCAN-servo-set,get-register-protocol.txt] - Set,Get Protocol to read/write register in DroneCAN - 210311<br /> <br /> == UI ==<br /> <br /> === AIO (All in one) UI ===<br /> <br /> * AIO UI ?<br /> ** &quot;All&quot; is include config, simple test, param list, fw update.<br /> <br /> * Versions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_06_15_01.zip 2023-06-15]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_07_28_01.zip 2023-07-28]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_08_30_01.zip 2023-08-30] - include FW Ver 2.2 functions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_10_05_01.zip 2023-10-05] - include FW Ver 2.3 functions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_05_14_02-exe.zip 2025-05-14] - Param Window: button: save param to file<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_11_13_01-exe.zip 2025-11-13]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_11_14_01-exe.zip 2025-11-14] - Retry if read reg operation fails<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2026_01_06_01-exe.zip 2026-01-06] - include FW Ver 2.3(2) functions<br /> <br /> * Download file and unzip, run exe<br /> * DotNet framework 4 needed<br /> <br /> * Manual<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-UI-2022_07_15.pdf AIO-UI-MANUAL-220715]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-UI-Write-Param-CAN-AT-2025_11_13_01.pdf AIO-UI-WRITE-PARAM-MANUAL-251113]<br /> <br /> === Config &amp; Test UI ===<br /> <br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_04_11_01.exe<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_04_11_01.zip<br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_09_11_01.exe - added option &quot;Write Message Type&quot;<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_09_11_01.zip<br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2024_12_18_01.exe - Velocity Target<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2024_12_18_01.zip<br /> <br /> * Process<br /> ** Download and Unzip<br /> ** DotNet framework 4 needed<br /> <br /> === App FW Update UI ===<br /> <br /> * The product platform can be identified by its firmware version.<br /> ** ST MCU: FW Ver &lt; 1.7<br /> ** AT MCU: FW Ver &gt;= 1.7 and FW Ver &lt; 2.5<br /> * FW Update<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_UPDATE_V2-2022_09_14_01.zip CAN_UPDATE_V2-2022_09_14_01.zip]<br /> ** Manual<br /> *** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-SERVO-FIRMWARE-UPDATE-PROGRAM-2020_06_23_01.pdf CAN-SERVO-FIRMWARE-UPDATE-PROGRAM-2020_06_23_01.pdf]<br /> ** Note: ST MCU Platform<br /> *** FW Ver 1.6(4) - (Reg 0x60) Velocity Target - Set this value with Velocity Max (Reg 0x54)<br /> *** FW Ver 1.6(2) DroneCAN - Under 1.6(2), RUN MODE is ignored, but in 1.6(2), MULTI-TURN is enabled according to RUN MODE, so be sure to check RUN MODE<br /> *** FW Ver 1.5(2) - After writing the new parameter file, downgrading below this version may result in different behavior.<br /> *** FW Ver 1.3 - Unit of Velocity Max is posdiff/100msec. The unit is posdiff/msec below this version.<br /> <br /> === DotNet framework 4 ===<br /> * https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=24872 - client version<br /> * https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/thank-you/net40-web-installer - web installer version<br /> <br /> ----<br /> <br /> == AT MCU Version ==<br /> <br /> * AT Version<br /> <br /> === Ver 2.2 ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_23_09_07_01_V4.2.zip App_ATcanServo_20_23_09_07_01_V4.2.zip] - Ver 2.2 /A<br /> <br /> === Ver 2.3 ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_23_10_05_01_V4.3.zip App_ATcanServo_20_23_10_05_01_V4.3.zip] - Ver 2.3 /A<br /> <br /> === Ver 2.3(1) ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_24_01_02_01_V4.3(1).zip App_ATcanServo_20_24_01_02_01_V4.3(1).zip] - Ver 2.3(1) /A<br /> <br /> === Ver 2.3(2) ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_24_07_03_01_V4.3(2)-0.zip App_ATcanServo_20_24_07_03_01_V4.3(2)-0.zip] - Ver 2.3(2) /A<br /> <br /> === NOTE ===<br /> <br /> * When downloading, please use a CAN ID other than 0.<br /> ** ex) 0x7F0<br /> <br /> === NOTE ===<br /> <br /> * When ID is not set<br /> ** If either Servo ID or Node ID is 0, the servo will periodically send a message with CAN ID = 0x7FF<br /> <br /> === Param Files ===<br /> <br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;Do not use param files of ST MCU Version&lt;/p&gt;<br /> <br /> ==== FW Ver 2.3(2) ====<br /> <br /> * NOTE: When updating FW to version 2.3(2) or later, parameter updates are recommended for the following models.<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM-MD145SW_CAN_AT-2025_11_07_03_Pub.zip PARAM-MD145SW_CAN_AT-2025_11_07_03_Pub.zip]<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM-MD250MW_CAN_AT-2025_08_13_01_Pub.zip PARAM-MD250MW_CAN_AT-2025_08_13_01_Pub.zip]<br /> <br /> ----<br /> <br /> == ST MCU Version ==<br /> <br /> === UI ===<br /> <br /> ==== Parameter Writer ====<br /> <br /> * V2.1<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_05_13_01-V2.1.zip CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_05_13_01-V2.1.zip]<br /> ** Product<br /> *** MDxxx-CAN/DroneCAN<br /> *** SG50-CAN/DroneCAN<br /> *** SG33-CAN/DroneCAN<br /> <br /> * V2.2<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_11_03_01-V2.2.zip CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_11_03_01-V2.2.zip]<br /> ** Product<br /> *** SG15-CAN/DroneCAN<br /> *** SG20-CAN/DroneCAN<br /> *** MDB961-CAN/DroneCAN<br /> *** MDB77x-CAN/DroneCAN<br /> <br /> * Note: Download zip file and unzip for exe<br /> <br /> === Parameter Files ===<br /> <br /> * MD-CAN/DroneCAN - Param Files: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** MD65MG - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD65MG-CAN-2021_09_06_01.csv MD65MG-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD70MH - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD70MH-CAN-2021_09_06_01.csv MD70MH-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD85MG - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD85MG-CAN-2021_09_28_01.csv MD85MG-CAN-2021_09_28_01.csv]<br /> ** MD89MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD89MW-CAN-2021_09_09_01.csv MD89MW-CAN-2021_09_09_01.csv]<br /> ** MD145SW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD145SW-CAN-2021_09_06_01.csv MD145SW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD245MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD245MW-CAN-2021_09_06_01.csv MD245MW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD250MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD250MW-CAN-2021_09_06_01.csv MD250MW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD940MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD940SW-CAN-2021_09_16_01.csv MD940SW-CAN-2021_09_16_01.csv]<br /> ** MD950MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD950TW-CAN-2021_11_28_02.csv MD950TW-CAN-2021_11_28_02.csv]<br /> ** Changed<br /> *** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> **** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> **** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> *** PID Values changed for Ver 1.5(2)+<br /> <br /> * SG50-CAN/DroneCAN - Param File: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** 24V - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM_SG50CAN_2021_11_23_01.csv PARAM_SG50CAN_2021_11_23_01.csv]<br /> *** Changed<br /> **** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> ***** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> ***** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> <br /> * SG33-CAN/DroneCAN - Param File: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** 12V, Torque Type - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM_SG33CAN_2021_09_07_01.csv PARAM_SG33CAN_2021_09_07_01.csv]<br /> *** Changed<br /> **** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> ***** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> ***** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> **** PID Values changed for Ver 1.5(2)<br /> ***** Reg 138 : 3700 -&gt; 3700<br /> ***** Reg 140 : 50 -&gt; 0<br /> ***** Reg 142 : 0 -&gt; 0<br /> ***** Reg 144 : 0 -&gt; 550<br /> <br /> * Note:<br /> ** FW Ver 1.5(2) 미만에서 1.5(2) 이상으로 FW 업데이트하고, Param Write 작업을 한 이후에는,<br /> ** FW Ver 1.5(2) 미만으로 되돌리는 경우에는 동작이 이상하게 될 수 있습니다.<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.5(2) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== MD ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_MD2_B2_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_MD2_B2_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_MD2_B2_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_MD2_B2_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG50_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG50_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG50_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG50_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG33_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG33_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG33_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG33_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG20 / MDB961WP ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG20_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG20_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG20_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG20_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(2) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== Caution for DroneCAN ====<br /> <br /> * 1.6(2) 미만에서는 RUN MODE 가 무시되었지만, 1.6(2) 에서 RUN MODE 에 따라 MULTI-TURN 이 가능하게 되므로, RUN MODE 를 반드시 확인하기 바랍니다.<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/index.php/CanServo/MODE/RUN RUN MODE]<br /> * Under 1.6(2), RUN MODE is ignored, but in 1.6(2), MULTI-TURN is enabled according to RUN MODE, so be sure to check RUN MODE.<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/index.php/CanServo/MODE/RUN/en RUN MODE/en]<br /> <br /> ==== MD ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_10_11_01_V1.6(2)/App_MD2_B2_CAN_20_22_10_11_01_V_11_06_02.zip App_MD2_B2_CAN_20_22_10_11_01_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_10_11_01_V1.6(2)/App_MD2_B2_UAVCAN_20_22_10_11_01_V_21_06_02.zip App_MD2_B2_UAVCAN_20_22_10_11_01_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_12_28_01_V1.6(2)/App_SG33_CAN_20_22_12_28_01_V_11_06_02.zip App_SG33_CAN_20_22_12_28_01_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_12_28_01_V1.6(2)/App_SG33_UAVCAN_20_22_12_28_01_V_21_06_02.zip App_SG33_UAVCAN_20_22_12_28_01_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ==== SG20 / MDB961WP ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_03_23_31_V1.6(2)/App_SG20_CAN_20_23_03_23_31_V_11_06_02.zip App_SG20_CAN_20_23_03_23_31_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_03_23_31_V1.6(2)/App_SG20_UAVCAN_20_23_03_23_31_V_21_06_02.zip App_SG20_UAVCAN_20_23_03_23_31_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ------<br /> <br /> === Ver 1.6(3) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_24_04_02_01_V1.6(3)/App_SG33_CAN_20_24_04_02_01_V_11_06_03.zip App_SG33_CAN_20_24_04_02_01_V_11_06_03.zip] - Ver 1.6(3) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_06_09_01_V1.6(3)/App_SG33_UAVCAN_20_23_06_09_01_V_21_06_03.zip App_SG33_UAVCAN_20_23_06_09_01_V_21_06_03.zip] - Ver 1.6(3) /U<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(4) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> * NOTE: Reg 0x60 Velocity Target added. Set this reg with value of Velocity Max (reg 0x54)<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_SG50_CAN,UAVCAN_20_24_11_08_01_V1.6(4).zip App_SG50_CAN,UAVCAN_20_24_11_08_01_V1.6(4).zip] - Ver 1.6(4) /C /U<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(5) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_SG50_CAN,UAVCAN_20_25_08_20_01_V1.6(5).zip App_SG50_CAN,UAVCAN_20_25_08_20_01_V1.6(5).zip] - Ver 1.6(5) /C /U<br /> <br /> ----</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1993 2026-05-11T08:16:23Z

<p>Choiyh: </p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> ** 예를 들어, 5개 패킷으로 이루어진 메시지에서 1-2개 패킷이 유실되어도 CRC가 맞을 가능성이 있습니다.<br /> *** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면 CRC32 ?<br /> *** 의문: 패킷1개가 바뀌는 경우에는 7바이트가 바뀌는 것인데 CRC16,32의미가 있는가? 그래도 확률상 32가 나음?<br /> ** 체크섬, 메시지 길이의 위치 = 처음에 넣음. 마지막에 넣는 다면, 이것도 유동적이라 부적절함.<br /> <br /> * 사용 조건<br /> ** 1개 패킷으로 보낼 수 없는 경우에 T2-Messsage 전송<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = part of msg(max 7 or 63), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> <br /> * T-Message 와의 구분<br /> ** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.<br /> ** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1992 2026-05-11T08:01:39Z

<p>Choiyh: </p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> ** 예를 들어, 5개 패킷으로 이루어진 메시지에서 1-2개 패킷이 유실되어도 CRC가 맞을 가능성이 있습니다.<br /> *** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면 CRC32 ?<br /> *** 의문: 패킷1개가 바뀌는 경우에는 7바이트가 바뀌는 것인데 CRC16,32의미가 있는가? 그래도 확률상 32가 나음?<br /> ** 체크섬, 메시지 길이의 위치 = 처음에 넣음. 마지막에 넣는 다면, 이것도 유동적이라 부적절함.<br /> <br /> * 사용 조건<br /> ** 1개 패킷으로 보낼 수 있는 경우는 T-Message 로 전송<br /> ** 1개 패킷으로 보낼 수 없는 경우에 T2-Messsage 전송<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = part of msg(max 7 or 63), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> <br /> * T-Message 와의 구분<br /> ** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.<br /> ** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1991 2026-05-11T07:58:04Z

<p>Choiyh: </p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> ** 예를 들어, 5개 패킷으로 이루어진 메시지에서 1-2개 패킷이 유실되어도 CRC가 맞을 가능성이 있습니다.<br /> *** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면 CRC32 ?<br /> *** 의문: 패킷1개가 바뀌는 경우에는 7바이트가 바뀌는 것인데 CRC16,32의미가 있는가? 그래도 확률상 32가 나음?<br /> ** 체크섬, 메시지 길이의 위치 = 처음에 넣음. 마지막에 넣는 다면, 이것도 유동적이라 부적절함.<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = part of msg(max 7 or 63), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> <br /> * T-Message 와의 구분<br /> ** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.<br /> ** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1990 2026-05-11T07:57:32Z

<p>Choiyh: /* 개요 */</p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> ** 예를 들어, 5개 패킷으로 이루어진 메시지에서 1-2개 패킷이 유실되어도 CRC가 맞을 가능성이 있습니다.<br /> *** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면 CRC32 ?<br /> *** 의문: 패킷1개가 바뀌는 경우에는 7바이트가 바뀌는 것인데 CRC16,32의미가 있는가? 그래도 확률상 32가 나음?<br /> ** 체크섬, 메시지 길이의 위치 = 처음에 넣음. 마지막에 넣는 다면, 이것도 유동적이라 부적절함.<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = part of msg(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> <br /> * T-Message 와의 구분<br /> ** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.<br /> ** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1989 2026-05-11T07:56:21Z

<p>Choiyh: /* 개요 */</p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> ** 예를 들어, 5개 패킷으로 이루어진 메시지에서 1-2개 패킷이 유실되어도 CRC가 맞을 가능성이 있습니다.<br /> *** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면 CRC32 ?<br /> *** 의문: 패킷1개가 바뀌는 경우에는 7바이트가 바뀌는 것인데 CRC16,32의미가 있는가? 그래도 확률상 32가 나음?<br /> ** 체크섬, 메시지 길이의 위치 = 처음에 넣음. 마지막에 넣는 다면, 이것도 유동적이라 부적절함.<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> <br /> * T-Message 와의 구분<br /> ** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.<br /> ** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1988 2026-05-11T07:54:43Z

<p>Choiyh: /* 개요 */</p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> ** 예를 들어, 5개 패킷으로 이루어진 메시지에서 1-2개 패킷이 유실되어도 CRC가 맞을 가능성이 있습니다.<br /> *** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면 CRC32 ?<br /> *** 의문: 패킷1개가 바뀌는 경우에는 7바이트가 바뀌는 것인데 CRC16,32의미가 있는가? 그래도 확률상 32가 나음?<br /> ** 체크섬, 메시지 길이의 위치 = 처음에 넣음. 마지막에 넣는 다면, 이것도 유동적이라 부적절함.<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> <br /> * T-Message 와의 구분<br /> ** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.<br /> ** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1987 2026-05-11T07:46:06Z

<p>Choiyh: /* 개요 */</p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> ** 예를 들어, 5개 패킷으로 이루어진 메시지에서 1-2개 패킷이 유실되어도 CRC가 맞을 가능성이 있습니다.<br /> *** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면 CRC32 추천.<br /> *** 의문: 패킷1개가 바뀌는 경우에는 7바이트가 바뀌는 것인데 CRC16,32의미가 있는가? 그래도 확률상 32가 나음?<br /> ** 체크섬, 메시지 길이의 위치 = 처음에 넣음. 마지막에 넣는 다면, 이것도 유동적이라 부적절함.<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> <br /> * T-Message 와의 구분<br /> ** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.<br /> ** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1986 2026-05-11T07:44:59Z

<p>Choiyh: /* 개요 */</p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> ** 예를 들어, 5개 패킷으로 이루어진 메시지에서 1-2개 패킷이 유실되어도 CRC가 맞을 가능성이 있습니다.<br /> *** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면 CRC32 추천.<br /> *** 의문: 패킷1개가 바뀌는 경우에는 7바이트가 바뀌는 것인데 CRC16,32의미가 있는가? 그래도 확률상 32가 나음?<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> <br /> * T-Message 와의 구분<br /> ** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.<br /> ** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1985 2026-05-11T07:44:49Z

<p>Choiyh: </p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> ** 예를 들어, 5개 패킷으로 이루어진 메시지에서 1-2개 패킷이 유실되어도 CRC가 맞을 가능성이 있습니다.<br /> *** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면 CRC32 추천.<br /> *** 의문: 패킷1개가 바뀌는 경우에는 7바이트가 바뀌는 것인데 CRC16,32의미가 있는가? 그래도 확율상 32가 나음?<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> <br /> * T-Message 와의 구분<br /> ** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.<br /> ** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1984 2026-05-11T07:39:33Z

<p>Choiyh: </p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> ** 예를 들어, 5개 패킷으로 이루어진 메시지에서 1-2개 패킷이 유실되어도 CRC가 맞을 가능성이 있습니다.<br /> *** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면 CRC32 추천.<br /> *** 의문: 패킷1개가 바뀌는 경우에는 7바이트가 바뀌는 것인데 CRC16,32의미가 있는가? 그래도 확율상 32가 나음?<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> *** 검토: packet seq = 3 bit, msg seq = 3 bit 는 어떤가?<br /> <br /> * T-Message 와의 구분<br /> ** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.<br /> ** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protocol/0&diff=1983 2026-05-11T07:10:27Z

<p>Choiyh: /* Message Types */</p> <hr /> <div>== Protocol Sections ==<br /> * [[SERVO/PROTOCOL/CAN/V1.0/ENG]] - V1.0 - w/W, r/R, x/X, v/V<br /> ** Write/Read 1 or 2 register<br /> * Prohibited keywords ( 금지 키워드 )<br /> ** ZRU1, ZRU2<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.1]] - V1.1 - ZUID, ZIDS, ZG??, ZR??, ZS??, ZX??, FILE(ZGFL, ZSDF, ZFWU), ZMSG<br /> ** Simple Broadcast UID and Set IDs(ID1,ID2) via UID - ZUID, ZIDS<br /> ** Write/Read register's bits by ID or UID<br /> ** FILE Access<br /> ** Message: ZMSG<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.2]] - V1.2 - p/P, g/G, o/O, y/Y<br /> ** Write/Read 1 or 2 register with 2 byte address in 1 packet<br /> *** address = max 1024 range (0~1023)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.3]] - V1.3 - ZU??(Except ZUID), K<br /> ** Write/Read 1 or 2 register via UID<br /> ** Broadcast UID<br /> ** UID search<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.4]] - V1.4 - sync<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.5]] - V1.5 - ZKW?, ZKR?, ZKX?, ZKV?<br /> ** 260409 - 폐기, V2.2 로 대치<br /> ** Write/Read N register(s)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.6]] - V1.6 - Zc??, Zr??<br /> ** Custom CAN / CAN-FD<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.7]] - V1.7 - Pot Calibration - ZP??<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.8]] - V1.8 - zs? - Address 256이상인 Stream 설정 및 Stream 전용 Message (2026_02_06)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.9]] - V1.9 - ZZ??, PZ 읽기, (2026_02_06)<br /> * [[CanServo/Protocol/V2.1]] - V2.1 - Zb??, Write / Read N register's bit(s) by ID or UID<br /> * [[CanServo/Protocol/V2.2]] - V2.2 - ZkW?, ZkR?, ZkX?, ZkV?<br /> ** Write/Read N register(s) with N1<br /> <br /> == Message Types ==<br /> <br /> * Tail Byte 유무에 따라 S-Message/T-Message(OLD Short Message / Long Message)로 나눕니다.<br /> ** [[CanServo/Protocol/S-Message]] - Single Packet ( without Tail byte )<br /> ** [[CanServo/Protocol/T-Message]] - Single/Multi Packet with Tail byte<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> |-<br /> ! CAN ID<br /> ! [[CanServo/Protocol/S-Message | S-Message]]<br /> ! [[CanServo/Protocol/T-Message | T-Message]]<br /> |-<br /> ! Host -&gt; Servo<br /> | 0(Broadcast) or ID2<br /> | 0x7FE, ID2+4<br /> |-<br /> ! Servo -&gt; Host<br /> | ID2 or ID2+1<br /> | 0x7FF, ID2+5<br /> |}<br /> <br /> * CAN-FD 도입에 따른 S-Message/T-Message 운영 방침<br /> ** 아래 2026_02_11 기록 확인 요망<br /> <br /> * RR 정의 (2026_01_14)<br /> ** 이 날짜 이전 버전은 +2, +3 가 되며, Return + 1 (실제로는 bit OR 1) option을 설정하면 꼬이므로, 다음과 같이 변경함.<br /> ** ID2 + 2 = RR MCU 1 Access<br /> ** ID2 + 3 = RR MCU 1 Return + 1 option<br /> ** ID2 + 6 = RR MCU 2 Access<br /> ** ID2 + 7 = RR MCU 2 Return + 1 option<br /> <br /> * NOTE: ID2 must aligned by 8.<br /> <br /> == Target ID ==<br /> <br /> * Target Servo ID만 존재하고, ID2 정보가 없는 메시지(V1.0, V1.2, V1.5 등)<br /> ** CAN ID = 0 혹은 0x7FE 를 통해 전달하면 ID1 만 확인됩니다.<br /> ** ID2 구분이 필요하면, ID2, ID2+4 를 통해서 전달해야 합니다.<br /> ** 서보는, ID2 구분이 되도록, ID2(혹은 ID2+1), ID2+5를 통해 반환합니다.<br /> <br /> == Section / platform ==<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> |-<br /> ! Section<br /> ! Short<br /> ! Long<br /> ! ST<br /> ! AT<br /> ! G491<br /> ! RR<br /> |-<br /> | 1.0<br /> | Yes<br /> | No<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.1<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.2<br /> | Yes<br /> | No<br /> |<br /> |<br /> |<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.3<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> | 2.3(3)<br /> | Yes<br /> |<br /> |-<br /> | 1.4<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |<br /> | 2.3(3)<br /> | Yes<br /> |<br /> |-<br /> | 1.5<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.6<br /> | -<br /> | Yes<br /> | No<br /> | No<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.7<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.8<br /> | -<br /> | Yes<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.9<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | ID2+4/5<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |}<br /> <br /> * DATE: 2024_11_25, G491 R1CAN<br /> <br /> == Message Return Rule ==<br /> <br /> NOTE: 우선 순위 높은 규칙부터 나열합니다.<br /> <br /> * CAN Data Type (CAN, FD, BRS) 유지<br /> * ID2 구분이 필요한 메시지 (메시지 내용에 ID2 가 없는 경우)<br /> ** V1.0, V1.2: ID2 ( 또는 설정에 따라 ID2 + 1 )<br /> ** V1.5: ID2 + 5<br /> ** V2.2: ID2 + 5<br /> * T-Message: T-Message 로 반환<br /> ** ID2+4 수신시, ID2+5 반환<br /> ** 0x7FE 수신시, 0x7FF 반환<br /> * (여기까지오면, 0 또는 ID2 인 S-Message)<br /> ** CAN 수신시<br /> *** 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 8바이트 초과인 경우에는 ID2+5 T-Message 반환<br /> *** ID2 또는 ID2+1, S-Message 반환<br /> ** FD 또는 FD/BRS 수신시<br /> *** 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 63바이트 초과인 경우에는 ID2+5 T-Message 반환<br /> *** ID2 또는 ID2+1, S-Message 반환<br /> <br /> == Protocol Recv CAN ID Rule ==<br /> <br /> * 조사<br /> ** V1.0 - 8 byte 이하 고정 길이, ID1만 있음, CAN ID = Short<br /> *** return CAN ID = ID2 또는 ID2 + 1<br /> ** V1.1 - 63 byte 이하 고정 길이, UID 또는 ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx, ID2+5 가능?<br /> ** V1.2 - V1.0 과 같음<br /> *** return CAN ID = ID2 또는 ID2 + 1<br /> ** V1.3 - 63 byte 이하 고정 길이(일부 유동), UID 또는 ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx, ID2+5 가능?<br /> ** V1.4 - sync, ID 없음, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Any<br /> ** V1.5 - 8 byte 초과 유동적 길이, ID1만 있음, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx 가능, return CAN ID = ID2 + 5 권장<br /> ** V1.6 - Long, ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> ** V1.7 - 다양한 길이의 고정 길이, ID2/ID1 포함, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Long<br /> ** V1.8 - 안씀?<br /> ** V1.9 - Long, ID2/ID1 포함, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Long<br /> <br /> * 결론<br /> ** Short = V1.0, V1.2<br /> ** Any = V1.4<br /> ** Long = 이외<br /> <br /> == CAN-FD ==<br /> <br /> * [[CanServo/Protocol/CAN-FD]]<br /> <br /> == History ==<br /> <br /> === 2026_04_09 ===<br /> <br /> * V1.9<br /> ** N1 적용, ID2 추가<br /> ** R1CAN 적용<br /> * V2.1<br /> ** N1 적용<br /> ** R1CAN 적용<br /> * V2.2 (신규)<br /> ** N1 적용<br /> * V1.5 (폐기)<br /> ** V2.2 로 대치<br /> ** 주의: N1 없이, R2CAN에 적용된 상태임.<br /> <br /> === 2026_03_16 ===<br /> <br /> * Short/Long Message 명칭 변경<br /> ** Short Message -&gt; S-Message ( message in Single packet )<br /> ** Long Message -&gt; T-Message ( message with Tail byte )<br /> <br /> === 2026_03_05 ===<br /> <br /> * V1.5 메시지는, (0x7FE, ID2+4) 수신 CAN ID에 상관없이 , 무조건 ID2+5 로 반환<br /> <br /> === 2026_02_11 ===<br /> <br /> * CAN-FD 도입에 따른 Short / Long Message 운영 방침 정리<br /> ** CAN-FD 기능이 도입되면서, 어느 정도 긴 문장도 1개 패킷으로 가능하게 되었습니다.<br /> ** 예: ZKV2 메시지가 CAN-FD 1개 packet으로 가능<br /> ** 이때 테스트 자동화 과정에서, 모든 경우의 수를 수행하면서, Long Message를 Short Message CAN ID에 전송하여서 문제가 발생함.<br /> *** 예를 들어, p로 시작하는 패킷이 전달되면 이상 동작을 함.<br /> *** 발신 UI가 잘못한 것.<br /> ** 이런 일이 생기지 않도록 아예 분리합니다.<br /> ** Long Message 로 보내면 TAIL BYTE 때문에 1바이트 늘어나게 되는데 이는 큰 문제는 아니므로, 고정 적으로 할당합니다.<br /> ** 즉, CAN에서 Short / Long Message로 정의되었던 내용은, CAN-FD에서도 그대로 Short / Long Message로 사용합니다.<br /> ** DroneCAN에서의 우리 프로토콜 사용 방침<br /> *** Long Message만 사용합니다.<br /> **** Short Message로만 가능한 V1.0, V1.2 사용 불가<br /> *** ID2 = 0 ~ 127<br /> *** DroneCAN 통신 방해를 하지 않기 위해, CAN 2.0A 로 작동합니다.<br /> <br /> === 2026_01_14 ===<br /> <br /> * SR33 RR MCU 1/2 Access 기준 변경<br /> ** 변경전: ID2 + 2, ID2 + 3<br /> ** 변경후: ID2 + 2, ID2 + 6<br /> ** 사유: Return +1 option을 설정하면, 실제로는 OR 1 이기 때문에, +3, +3 으로 꼬임<br /> *** 만일 +1 이라고 해도, +3, +4 가 되어, Long Message와 꼬임.<br /> <br /> === 2025_06_19 ===<br /> <br /> * (6) Return message has bug<br /> ** (4) Replace message keyword<br /> *** ZRUU: ZSUU, ZXUU, ZGUU -&gt; ZRuu, ZSuu, ZXuu, ZGuu<br /> *** ZRID: ZSID, ZXID, ZGID -&gt; ZRid, ZSid, ZXid, ZGid<br /> *** ZUV1: ZUW1, ZUX1, ZUR1 -&gt; ZUv1, ZUw1, ZUx1, ZUr1<br /> *** ZUV2: ZUW2, ZUX2, ZUR2 -&gt; ZUv2, ZUw2, ZUx2, ZUr2<br /> *** 과거 FW가 반응하지 않도록 메시지의 키워드를 변경합니다.<br /> *** [[CanServo/Protocol/V1.1#2025_06_19]]<br /> *** [[CanServo/Protocol/V1.3#2025_06_19]]<br /> ** (2) No replace:<br /> *** ZMSG -&gt; 전송 코드 수정으로 해결<br /> *** ZGFL -&gt; 조심해서 사용<br /> <br /> === 2025_03 ===<br /> * V1.6 추가<br /> <br /> === 2025_02 ===<br /> ** CAN-FD 추가<br /> ** Short Mesasge 추가<br /> ** V1.5 추가<br /> ** ID2+X 추가<br /> <br /> === 2024_11 ===<br /> ** R1CAN 추가</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protocol/0&diff=1982 2026-05-11T06:55:27Z

<p>Choiyh: /* Message Types */</p> <hr /> <div>== Protocol Sections ==<br /> * [[SERVO/PROTOCOL/CAN/V1.0/ENG]] - V1.0 - w/W, r/R, x/X, v/V<br /> ** Write/Read 1 or 2 register<br /> * Prohibited keywords ( 금지 키워드 )<br /> ** ZRU1, ZRU2<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.1]] - V1.1 - ZUID, ZIDS, ZG??, ZR??, ZS??, ZX??, FILE(ZGFL, ZSDF, ZFWU), ZMSG<br /> ** Simple Broadcast UID and Set IDs(ID1,ID2) via UID - ZUID, ZIDS<br /> ** Write/Read register's bits by ID or UID<br /> ** FILE Access<br /> ** Message: ZMSG<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.2]] - V1.2 - p/P, g/G, o/O, y/Y<br /> ** Write/Read 1 or 2 register with 2 byte address in 1 packet<br /> *** address = max 1024 range (0~1023)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.3]] - V1.3 - ZU??(Except ZUID), K<br /> ** Write/Read 1 or 2 register via UID<br /> ** Broadcast UID<br /> ** UID search<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.4]] - V1.4 - sync<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.5]] - V1.5 - ZKW?, ZKR?, ZKX?, ZKV?<br /> ** 260409 - 폐기, V2.2 로 대치<br /> ** Write/Read N register(s)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.6]] - V1.6 - Zc??, Zr??<br /> ** Custom CAN / CAN-FD<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.7]] - V1.7 - Pot Calibration - ZP??<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.8]] - V1.8 - zs? - Address 256이상인 Stream 설정 및 Stream 전용 Message (2026_02_06)<br /> * [[CanServo/Protocol/V1.9]] - V1.9 - ZZ??, PZ 읽기, (2026_02_06)<br /> * [[CanServo/Protocol/V2.1]] - V2.1 - Zb??, Write / Read N register's bit(s) by ID or UID<br /> * [[CanServo/Protocol/V2.2]] - V2.2 - ZkW?, ZkR?, ZkX?, ZkV?<br /> ** Write/Read N register(s) with N1<br /> <br /> == Message Types ==<br /> <br /> * Tail Byte 유무에 따라 S-Message/T-Message(OLD Short Message / Long Message)로 나눕니다.<br /> ** [[CanServo/Protocol/S-Message]] - Single Packet ( without Tail byte )<br /> ** [[CanServo/Protocol/T-Message]] - Single/Multi Packet with Tail byte<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> |-<br /> ! CAN ID<br /> ! [[CanServo/Protocol/S-Message | S-Message]]<br /> ! [[CanServo/Protocol/T-Message | T-Message]]<br /> |-<br /> ! Host -&gt; Servo<br /> | 0(Broadcast) or ID2<br /> | 0x7FE, ID2+4<br /> |-<br /> ! Servo -&gt; Host<br /> | ID2 or ID2+1<br /> | 0x7FF, ID2+5<br /> |}<br /> <br /> * CAN-FD 도입에 따른 S-Message/T-Message 운영 방침<br /> ** 아래 2026_02_11 기록 확인 요망<br /> <br /> * RR 정의 (2026_01_14)<br /> ** 이 날짜 이전 버전은 +2, +3 가 되며, Return + 1 (실제로는 bit OR 1) option을 설정하면 꼬임.<br /> ** ID2 + 2 = RR MCU 1 Access<br /> ** ID2 + 3 = RR MCU 1 Return + 1 option<br /> ** ID2 + 6 = RR MCU 2 Access<br /> ** ID2 + 7 = RR MCU 2 Return + 1 option<br /> <br /> * NOTE: ID2 must aligned by 8.<br /> <br /> == Target ID ==<br /> <br /> * Target Servo ID만 존재하고, ID2 정보가 없는 메시지(V1.0, V1.2, V1.5 등)<br /> ** CAN ID = 0 혹은 0x7FE 를 통해 전달하면 ID1 만 확인됩니다.<br /> ** ID2 구분이 필요하면, ID2, ID2+4 를 통해서 전달해야 합니다.<br /> ** 서보는, ID2 구분이 되도록, ID2(혹은 ID2+1), ID2+5를 통해 반환합니다.<br /> <br /> == Section / platform ==<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> |-<br /> ! Section<br /> ! Short<br /> ! Long<br /> ! ST<br /> ! AT<br /> ! G491<br /> ! RR<br /> |-<br /> | 1.0<br /> | Yes<br /> | No<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.1<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.2<br /> | Yes<br /> | No<br /> |<br /> |<br /> |<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.3<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> | 2.3(3)<br /> | Yes<br /> |<br /> |-<br /> | 1.4<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |<br /> | 2.3(3)<br /> | Yes<br /> |<br /> |-<br /> | 1.5<br /> | No<br /> | Yes<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.6<br /> | -<br /> | Yes<br /> | No<br /> | No<br /> | Yes<br /> | Yes<br /> |-<br /> | 1.7<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.8<br /> | -<br /> | Yes<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | 1.9<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |-<br /> | ID2+4/5<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |<br /> |}<br /> <br /> * DATE: 2024_11_25, G491 R1CAN<br /> <br /> == Message Return Rule ==<br /> <br /> NOTE: 우선 순위 높은 규칙부터 나열합니다.<br /> <br /> * CAN Data Type (CAN, FD, BRS) 유지<br /> * ID2 구분이 필요한 메시지 (메시지 내용에 ID2 가 없는 경우)<br /> ** V1.0, V1.2: ID2 ( 또는 설정에 따라 ID2 + 1 )<br /> ** V1.5: ID2 + 5<br /> ** V2.2: ID2 + 5<br /> * T-Message: T-Message 로 반환<br /> ** ID2+4 수신시, ID2+5 반환<br /> ** 0x7FE 수신시, 0x7FF 반환<br /> * (여기까지오면, 0 또는 ID2 인 S-Message)<br /> ** CAN 수신시<br /> *** 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 8바이트 초과인 경우에는 ID2+5 T-Message 반환<br /> *** ID2 또는 ID2+1, S-Message 반환<br /> ** FD 또는 FD/BRS 수신시<br /> *** 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 63바이트 초과인 경우에는 ID2+5 T-Message 반환<br /> *** ID2 또는 ID2+1, S-Message 반환<br /> <br /> == Protocol Recv CAN ID Rule ==<br /> <br /> * 조사<br /> ** V1.0 - 8 byte 이하 고정 길이, ID1만 있음, CAN ID = Short<br /> *** return CAN ID = ID2 또는 ID2 + 1<br /> ** V1.1 - 63 byte 이하 고정 길이, UID 또는 ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx, ID2+5 가능?<br /> ** V1.2 - V1.0 과 같음<br /> *** return CAN ID = ID2 또는 ID2 + 1<br /> ** V1.3 - 63 byte 이하 고정 길이(일부 유동), UID 또는 ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx, ID2+5 가능?<br /> ** V1.4 - sync, ID 없음, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Any<br /> ** V1.5 - 8 byte 초과 유동적 길이, ID1만 있음, CAN ID = Long<br /> *** 0x7Fx 가능, return CAN ID = ID2 + 5 권장<br /> ** V1.6 - Long, ID2/ID1 포함, CAN ID = Long<br /> ** V1.7 - 다양한 길이의 고정 길이, ID2/ID1 포함, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Long<br /> ** V1.8 - 안씀?<br /> ** V1.9 - Long, ID2/ID1 포함, 모든 CAN ID 가능, CAN ID = Long<br /> <br /> * 결론<br /> ** Short = V1.0, V1.2<br /> ** Any = V1.4<br /> ** Long = 이외<br /> <br /> == CAN-FD ==<br /> <br /> * [[CanServo/Protocol/CAN-FD]]<br /> <br /> == History ==<br /> <br /> === 2026_04_09 ===<br /> <br /> * V1.9<br /> ** N1 적용, ID2 추가<br /> ** R1CAN 적용<br /> * V2.1<br /> ** N1 적용<br /> ** R1CAN 적용<br /> * V2.2 (신규)<br /> ** N1 적용<br /> * V1.5 (폐기)<br /> ** V2.2 로 대치<br /> ** 주의: N1 없이, R2CAN에 적용된 상태임.<br /> <br /> === 2026_03_16 ===<br /> <br /> * Short/Long Message 명칭 변경<br /> ** Short Message -&gt; S-Message ( message in Single packet )<br /> ** Long Message -&gt; T-Message ( message with Tail byte )<br /> <br /> === 2026_03_05 ===<br /> <br /> * V1.5 메시지는, (0x7FE, ID2+4) 수신 CAN ID에 상관없이 , 무조건 ID2+5 로 반환<br /> <br /> === 2026_02_11 ===<br /> <br /> * CAN-FD 도입에 따른 Short / Long Message 운영 방침 정리<br /> ** CAN-FD 기능이 도입되면서, 어느 정도 긴 문장도 1개 패킷으로 가능하게 되었습니다.<br /> ** 예: ZKV2 메시지가 CAN-FD 1개 packet으로 가능<br /> ** 이때 테스트 자동화 과정에서, 모든 경우의 수를 수행하면서, Long Message를 Short Message CAN ID에 전송하여서 문제가 발생함.<br /> *** 예를 들어, p로 시작하는 패킷이 전달되면 이상 동작을 함.<br /> *** 발신 UI가 잘못한 것.<br /> ** 이런 일이 생기지 않도록 아예 분리합니다.<br /> ** Long Message 로 보내면 TAIL BYTE 때문에 1바이트 늘어나게 되는데 이는 큰 문제는 아니므로, 고정 적으로 할당합니다.<br /> ** 즉, CAN에서 Short / Long Message로 정의되었던 내용은, CAN-FD에서도 그대로 Short / Long Message로 사용합니다.<br /> ** DroneCAN에서의 우리 프로토콜 사용 방침<br /> *** Long Message만 사용합니다.<br /> **** Short Message로만 가능한 V1.0, V1.2 사용 불가<br /> *** ID2 = 0 ~ 127<br /> *** DroneCAN 통신 방해를 하지 않기 위해, CAN 2.0A 로 작동합니다.<br /> <br /> === 2026_01_14 ===<br /> <br /> * SR33 RR MCU 1/2 Access 기준 변경<br /> ** 변경전: ID2 + 2, ID2 + 3<br /> ** 변경후: ID2 + 2, ID2 + 6<br /> ** 사유: Return +1 option을 설정하면, 실제로는 OR 1 이기 때문에, +3, +3 으로 꼬임<br /> *** 만일 +1 이라고 해도, +3, +4 가 되어, Long Message와 꼬임.<br /> <br /> === 2025_06_19 ===<br /> <br /> * (6) Return message has bug<br /> ** (4) Replace message keyword<br /> *** ZRUU: ZSUU, ZXUU, ZGUU -&gt; ZRuu, ZSuu, ZXuu, ZGuu<br /> *** ZRID: ZSID, ZXID, ZGID -&gt; ZRid, ZSid, ZXid, ZGid<br /> *** ZUV1: ZUW1, ZUX1, ZUR1 -&gt; ZUv1, ZUw1, ZUx1, ZUr1<br /> *** ZUV2: ZUW2, ZUX2, ZUR2 -&gt; ZUv2, ZUw2, ZUx2, ZUr2<br /> *** 과거 FW가 반응하지 않도록 메시지의 키워드를 변경합니다.<br /> *** [[CanServo/Protocol/V1.1#2025_06_19]]<br /> *** [[CanServo/Protocol/V1.3#2025_06_19]]<br /> ** (2) No replace:<br /> *** ZMSG -&gt; 전송 코드 수정으로 해결<br /> *** ZGFL -&gt; 조심해서 사용<br /> <br /> === 2025_03 ===<br /> * V1.6 추가<br /> <br /> === 2025_02 ===<br /> ** CAN-FD 추가<br /> ** Short Mesasge 추가<br /> ** V1.5 추가<br /> ** ID2+X 추가<br /> <br /> === 2024_11 ===<br /> ** R1CAN 추가</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1981 2026-05-11T05:02:02Z

<p>Choiyh: /* 개요 */</p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> ** 예를 들어, 5개 패킷으로 이루어진 메시지에서 1-2개 패킷이 유실되어도 CRC가 맞을 가능성이 있습니다.<br /> *** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면 CRC32 추천.<br /> *** 의문: 패킷1개가 바뀌는 경우에는 7바이트가 바뀌는 것인데 CRC16,32의미가 있는가? 그래도 확율상 32가 나음?<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> <br /> * T-Message 와의 구분<br /> ** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.<br /> ** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1980 2026-05-11T05:01:46Z

<p>Choiyh: </p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> ** 예를 들어, 5개 패킷으로 이루어진 메시지에서 1-2개 패킷이 유실되어도 CRC가 맞을 가능성이 있습니다.<br /> *** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면, CRC32 권장.<br /> *** 의문: 패킷1개가 바뀌는 경우에는 7바이트가 바뀌는 것인데 CRC16,32의미가 있는가? 그래도 확율상 32가 나음?<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> <br /> * T-Message 와의 구분<br /> ** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.<br /> ** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1979 2026-05-11T05:00:54Z

<p>Choiyh: /* 개요 */</p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> ** 예를 들어, 5개 패킷으로 이루어진 메시지에서 1-2개 패킷이 유실되어도 CRC가 맞을 가능성이 있습니다.<br /> *** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면, CRC32 권장.<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> <br /> * T-Message 와의 구분<br /> ** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.<br /> ** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1978 2026-05-11T05:00:15Z

<p>Choiyh: </p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> ** 예를 들어, 5개 패킷으로 이루어진 메시지에서 1-2개 패킷이 유실되어도 CRC가 맞을 가능성이 있습니다.<br /> *** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면, CRC32 사용 권장.<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> <br /> * T-Message 와의 구분<br /> ** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.<br /> ** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1977 2026-05-11T02:04:07Z

<p>Choiyh: </p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면, CRC32 사용 권장.<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> <br /> * T-Message 와의 구분<br /> ** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.<br /> ** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/FW_Files/en&diff=1976 2026-05-08T00:18:35Z

<p>Choiyh: /* CAN / DroneCAN Servo Protocol */</p> <hr /> <div>== NOTE ==<br /> <br /> * These files for manual update only.<br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;주의: 이곳의 파일이 최신이 아닐수 있으며, 서보에는 다른 FW 나 Param 가 들어가 있을수 있습니다.&lt;/p&gt;<br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;NOTE: The file here may not be the latest, and the servo may contain other FW or Param.&lt;/p&gt;<br /> <br /> == Manual ==<br /> <br /> === CAN / DroneCAN Servo Protocol ===<br /> <br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260323<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_6.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_6.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260507<br /> <br /> === CRC16 ===<br /> * [[Code/CRC16]]<br /> <br /> == UI ==<br /> <br /> === AIO (All in one) UI ===<br /> <br /> * AIO UI ?<br /> ** &quot;All&quot; is include config, simple test, param list, fw update.<br /> <br /> * Versions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_06_15_01.zip 2023-06-15]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_07_28_01.zip 2023-07-28]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_08_30_01.zip 2023-08-30] - include FW Ver 2.2 functions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_10_05_01.zip 2023-10-05] - include FW Ver 2.3 functions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_05_14_02-exe.zip 2025-05-14] - Param Window: button: save param to file<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_11_13_01-exe.zip 2025-11-13]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_11_14_01-exe.zip 2025-11-14] - Retry if read reg operation fails<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2026_01_06_01-exe.zip 2026-01-06] - include FW Ver 2.3(2) functions<br /> <br /> * Download file and unzip, run exe<br /> * DotNet framework 4 needed<br /> <br /> * Manual<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-UI-2022_07_15.pdf AIO-UI-MANUAL-220715]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-UI-Write-Param-CAN-AT-2025_11_13_01.pdf AIO-UI-WRITE-PARAM-MANUAL-251113]<br /> <br /> === Config &amp; Test UI ===<br /> <br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_04_11_01.exe<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_04_11_01.zip<br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_09_11_01.exe - added option &quot;Write Message Type&quot;<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_09_11_01.zip<br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2024_12_18_01.exe - Velocity Target<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2024_12_18_01.zip<br /> <br /> * Process<br /> ** Download and Unzip<br /> ** DotNet framework 4 needed<br /> <br /> === App FW Update UI ===<br /> <br /> * The product platform can be identified by its firmware version.<br /> ** ST MCU: FW Ver &lt; 1.7<br /> ** AT MCU: FW Ver &gt;= 1.7 and FW Ver &lt; 2.5<br /> * FW Update<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_UPDATE_V2-2022_09_14_01.zip CAN_UPDATE_V2-2022_09_14_01.zip]<br /> ** Manual<br /> *** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-SERVO-FIRMWARE-UPDATE-PROGRAM-2020_06_23_01.pdf CAN-SERVO-FIRMWARE-UPDATE-PROGRAM-2020_06_23_01.pdf]<br /> ** Note: ST MCU Platform<br /> *** FW Ver 1.6(4) - (Reg 0x60) Velocity Target - Set this value with Velocity Max (Reg 0x54)<br /> *** FW Ver 1.6(2) DroneCAN - Under 1.6(2), RUN MODE is ignored, but in 1.6(2), MULTI-TURN is enabled according to RUN MODE, so be sure to check RUN MODE<br /> *** FW Ver 1.5(2) - After writing the new parameter file, downgrading below this version may result in different behavior.<br /> *** FW Ver 1.3 - Unit of Velocity Max is posdiff/100msec. The unit is posdiff/msec below this version.<br /> <br /> === DotNet framework 4 ===<br /> * https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=24872 - client version<br /> * https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/thank-you/net40-web-installer - web installer version<br /> <br /> ----<br /> <br /> == AT MCU Version ==<br /> <br /> * AT Version<br /> <br /> === Ver 2.2 ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_23_09_07_01_V4.2.zip App_ATcanServo_20_23_09_07_01_V4.2.zip] - Ver 2.2 /A<br /> <br /> === Ver 2.3 ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_23_10_05_01_V4.3.zip App_ATcanServo_20_23_10_05_01_V4.3.zip] - Ver 2.3 /A<br /> <br /> === Ver 2.3(1) ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_24_01_02_01_V4.3(1).zip App_ATcanServo_20_24_01_02_01_V4.3(1).zip] - Ver 2.3(1) /A<br /> <br /> === Ver 2.3(2) ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_24_07_03_01_V4.3(2)-0.zip App_ATcanServo_20_24_07_03_01_V4.3(2)-0.zip] - Ver 2.3(2) /A<br /> <br /> === NOTE ===<br /> <br /> * When downloading, please use a CAN ID other than 0.<br /> ** ex) 0x7F0<br /> <br /> === NOTE ===<br /> <br /> * When ID is not set<br /> ** If either Servo ID or Node ID is 0, the servo will periodically send a message with CAN ID = 0x7FF<br /> <br /> === Param Files ===<br /> <br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;Do not use param files of ST MCU Version&lt;/p&gt;<br /> <br /> ==== FW Ver 2.3(2) ====<br /> <br /> * NOTE: When updating FW to version 2.3(2) or later, parameter updates are recommended for the following models.<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM-MD145SW_CAN_AT-2025_11_07_03_Pub.zip PARAM-MD145SW_CAN_AT-2025_11_07_03_Pub.zip]<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM-MD250MW_CAN_AT-2025_08_13_01_Pub.zip PARAM-MD250MW_CAN_AT-2025_08_13_01_Pub.zip]<br /> <br /> ----<br /> <br /> == ST MCU Version ==<br /> <br /> === UI ===<br /> <br /> ==== Parameter Writer ====<br /> <br /> * V2.1<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_05_13_01-V2.1.zip CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_05_13_01-V2.1.zip]<br /> ** Product<br /> *** MDxxx-CAN/DroneCAN<br /> *** SG50-CAN/DroneCAN<br /> *** SG33-CAN/DroneCAN<br /> <br /> * V2.2<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_11_03_01-V2.2.zip CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_11_03_01-V2.2.zip]<br /> ** Product<br /> *** SG15-CAN/DroneCAN<br /> *** SG20-CAN/DroneCAN<br /> *** MDB961-CAN/DroneCAN<br /> *** MDB77x-CAN/DroneCAN<br /> <br /> * Note: Download zip file and unzip for exe<br /> <br /> === Parameter Files ===<br /> <br /> * MD-CAN/DroneCAN - Param Files: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** MD65MG - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD65MG-CAN-2021_09_06_01.csv MD65MG-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD70MH - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD70MH-CAN-2021_09_06_01.csv MD70MH-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD85MG - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD85MG-CAN-2021_09_28_01.csv MD85MG-CAN-2021_09_28_01.csv]<br /> ** MD89MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD89MW-CAN-2021_09_09_01.csv MD89MW-CAN-2021_09_09_01.csv]<br /> ** MD145SW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD145SW-CAN-2021_09_06_01.csv MD145SW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD245MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD245MW-CAN-2021_09_06_01.csv MD245MW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD250MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD250MW-CAN-2021_09_06_01.csv MD250MW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD940MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD940SW-CAN-2021_09_16_01.csv MD940SW-CAN-2021_09_16_01.csv]<br /> ** MD950MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD950TW-CAN-2021_11_28_02.csv MD950TW-CAN-2021_11_28_02.csv]<br /> ** Changed<br /> *** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> **** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> **** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> *** PID Values changed for Ver 1.5(2)+<br /> <br /> * SG50-CAN/DroneCAN - Param File: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** 24V - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM_SG50CAN_2021_11_23_01.csv PARAM_SG50CAN_2021_11_23_01.csv]<br /> *** Changed<br /> **** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> ***** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> ***** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> <br /> * SG33-CAN/DroneCAN - Param File: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** 12V, Torque Type - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM_SG33CAN_2021_09_07_01.csv PARAM_SG33CAN_2021_09_07_01.csv]<br /> *** Changed<br /> **** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> ***** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> ***** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> **** PID Values changed for Ver 1.5(2)<br /> ***** Reg 138 : 3700 -&gt; 3700<br /> ***** Reg 140 : 50 -&gt; 0<br /> ***** Reg 142 : 0 -&gt; 0<br /> ***** Reg 144 : 0 -&gt; 550<br /> <br /> * Note:<br /> ** FW Ver 1.5(2) 미만에서 1.5(2) 이상으로 FW 업데이트하고, Param Write 작업을 한 이후에는,<br /> ** FW Ver 1.5(2) 미만으로 되돌리는 경우에는 동작이 이상하게 될 수 있습니다.<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.5(2) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== MD ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_MD2_B2_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_MD2_B2_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_MD2_B2_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_MD2_B2_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG50_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG50_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG50_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG50_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG33_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG33_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG33_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG33_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG20 / MDB961WP ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG20_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG20_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG20_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG20_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(2) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== Caution for DroneCAN ====<br /> <br /> * 1.6(2) 미만에서는 RUN MODE 가 무시되었지만, 1.6(2) 에서 RUN MODE 에 따라 MULTI-TURN 이 가능하게 되므로, RUN MODE 를 반드시 확인하기 바랍니다.<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/index.php/CanServo/MODE/RUN RUN MODE]<br /> * Under 1.6(2), RUN MODE is ignored, but in 1.6(2), MULTI-TURN is enabled according to RUN MODE, so be sure to check RUN MODE.<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/index.php/CanServo/MODE/RUN/en RUN MODE/en]<br /> <br /> ==== MD ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_10_11_01_V1.6(2)/App_MD2_B2_CAN_20_22_10_11_01_V_11_06_02.zip App_MD2_B2_CAN_20_22_10_11_01_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_10_11_01_V1.6(2)/App_MD2_B2_UAVCAN_20_22_10_11_01_V_21_06_02.zip App_MD2_B2_UAVCAN_20_22_10_11_01_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_12_28_01_V1.6(2)/App_SG33_CAN_20_22_12_28_01_V_11_06_02.zip App_SG33_CAN_20_22_12_28_01_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_12_28_01_V1.6(2)/App_SG33_UAVCAN_20_22_12_28_01_V_21_06_02.zip App_SG33_UAVCAN_20_22_12_28_01_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ==== SG20 / MDB961WP ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_03_23_31_V1.6(2)/App_SG20_CAN_20_23_03_23_31_V_11_06_02.zip App_SG20_CAN_20_23_03_23_31_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_03_23_31_V1.6(2)/App_SG20_UAVCAN_20_23_03_23_31_V_21_06_02.zip App_SG20_UAVCAN_20_23_03_23_31_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ------<br /> <br /> === Ver 1.6(3) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_24_04_02_01_V1.6(3)/App_SG33_CAN_20_24_04_02_01_V_11_06_03.zip App_SG33_CAN_20_24_04_02_01_V_11_06_03.zip] - Ver 1.6(3) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_06_09_01_V1.6(3)/App_SG33_UAVCAN_20_23_06_09_01_V_21_06_03.zip App_SG33_UAVCAN_20_23_06_09_01_V_21_06_03.zip] - Ver 1.6(3) /U<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(4) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> * NOTE: Reg 0x60 Velocity Target added. Set this reg with value of Velocity Max (reg 0x54)<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_SG50_CAN,UAVCAN_20_24_11_08_01_V1.6(4).zip App_SG50_CAN,UAVCAN_20_24_11_08_01_V1.6(4).zip] - Ver 1.6(4) /C /U<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(5) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_SG50_CAN,UAVCAN_20_25_08_20_01_V1.6(5).zip App_SG50_CAN,UAVCAN_20_25_08_20_01_V1.6(5).zip] - Ver 1.6(5) /C /U<br /> <br /> ----</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/FW_Files/en&diff=1975 2026-05-07T02:49:26Z

<p>Choiyh: /* CAN / DroneCAN Servo Protocol */</p> <hr /> <div>== NOTE ==<br /> <br /> * These files for manual update only.<br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;주의: 이곳의 파일이 최신이 아닐수 있으며, 서보에는 다른 FW 나 Param 가 들어가 있을수 있습니다.&lt;/p&gt;<br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;NOTE: The file here may not be the latest, and the servo may contain other FW or Param.&lt;/p&gt;<br /> <br /> == Manual ==<br /> <br /> === CAN / DroneCAN Servo Protocol ===<br /> <br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260323<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_6.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_6.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260507<br /> <br /> == UI ==<br /> <br /> === AIO (All in one) UI ===<br /> <br /> * AIO UI ?<br /> ** &quot;All&quot; is include config, simple test, param list, fw update.<br /> <br /> * Versions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_06_15_01.zip 2023-06-15]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_07_28_01.zip 2023-07-28]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_08_30_01.zip 2023-08-30] - include FW Ver 2.2 functions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_10_05_01.zip 2023-10-05] - include FW Ver 2.3 functions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_05_14_02-exe.zip 2025-05-14] - Param Window: button: save param to file<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_11_13_01-exe.zip 2025-11-13]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_11_14_01-exe.zip 2025-11-14] - Retry if read reg operation fails<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2026_01_06_01-exe.zip 2026-01-06] - include FW Ver 2.3(2) functions<br /> <br /> * Download file and unzip, run exe<br /> * DotNet framework 4 needed<br /> <br /> * Manual<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-UI-2022_07_15.pdf AIO-UI-MANUAL-220715]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-UI-Write-Param-CAN-AT-2025_11_13_01.pdf AIO-UI-WRITE-PARAM-MANUAL-251113]<br /> <br /> === Config &amp; Test UI ===<br /> <br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_04_11_01.exe<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_04_11_01.zip<br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_09_11_01.exe - added option &quot;Write Message Type&quot;<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_09_11_01.zip<br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2024_12_18_01.exe - Velocity Target<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2024_12_18_01.zip<br /> <br /> * Process<br /> ** Download and Unzip<br /> ** DotNet framework 4 needed<br /> <br /> === App FW Update UI ===<br /> <br /> * The product platform can be identified by its firmware version.<br /> ** ST MCU: FW Ver &lt; 1.7<br /> ** AT MCU: FW Ver &gt;= 1.7 and FW Ver &lt; 2.5<br /> * FW Update<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_UPDATE_V2-2022_09_14_01.zip CAN_UPDATE_V2-2022_09_14_01.zip]<br /> ** Manual<br /> *** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-SERVO-FIRMWARE-UPDATE-PROGRAM-2020_06_23_01.pdf CAN-SERVO-FIRMWARE-UPDATE-PROGRAM-2020_06_23_01.pdf]<br /> ** Note: ST MCU Platform<br /> *** FW Ver 1.6(4) - (Reg 0x60) Velocity Target - Set this value with Velocity Max (Reg 0x54)<br /> *** FW Ver 1.6(2) DroneCAN - Under 1.6(2), RUN MODE is ignored, but in 1.6(2), MULTI-TURN is enabled according to RUN MODE, so be sure to check RUN MODE<br /> *** FW Ver 1.5(2) - After writing the new parameter file, downgrading below this version may result in different behavior.<br /> *** FW Ver 1.3 - Unit of Velocity Max is posdiff/100msec. The unit is posdiff/msec below this version.<br /> <br /> === DotNet framework 4 ===<br /> * https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=24872 - client version<br /> * https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/thank-you/net40-web-installer - web installer version<br /> <br /> ----<br /> <br /> == AT MCU Version ==<br /> <br /> * AT Version<br /> <br /> === Ver 2.2 ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_23_09_07_01_V4.2.zip App_ATcanServo_20_23_09_07_01_V4.2.zip] - Ver 2.2 /A<br /> <br /> === Ver 2.3 ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_23_10_05_01_V4.3.zip App_ATcanServo_20_23_10_05_01_V4.3.zip] - Ver 2.3 /A<br /> <br /> === Ver 2.3(1) ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_24_01_02_01_V4.3(1).zip App_ATcanServo_20_24_01_02_01_V4.3(1).zip] - Ver 2.3(1) /A<br /> <br /> === Ver 2.3(2) ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_24_07_03_01_V4.3(2)-0.zip App_ATcanServo_20_24_07_03_01_V4.3(2)-0.zip] - Ver 2.3(2) /A<br /> <br /> === NOTE ===<br /> <br /> * When downloading, please use a CAN ID other than 0.<br /> ** ex) 0x7F0<br /> <br /> === NOTE ===<br /> <br /> * When ID is not set<br /> ** If either Servo ID or Node ID is 0, the servo will periodically send a message with CAN ID = 0x7FF<br /> <br /> === Param Files ===<br /> <br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;Do not use param files of ST MCU Version&lt;/p&gt;<br /> <br /> ==== FW Ver 2.3(2) ====<br /> <br /> * NOTE: When updating FW to version 2.3(2) or later, parameter updates are recommended for the following models.<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM-MD145SW_CAN_AT-2025_11_07_03_Pub.zip PARAM-MD145SW_CAN_AT-2025_11_07_03_Pub.zip]<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM-MD250MW_CAN_AT-2025_08_13_01_Pub.zip PARAM-MD250MW_CAN_AT-2025_08_13_01_Pub.zip]<br /> <br /> ----<br /> <br /> == ST MCU Version ==<br /> <br /> === UI ===<br /> <br /> ==== Parameter Writer ====<br /> <br /> * V2.1<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_05_13_01-V2.1.zip CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_05_13_01-V2.1.zip]<br /> ** Product<br /> *** MDxxx-CAN/DroneCAN<br /> *** SG50-CAN/DroneCAN<br /> *** SG33-CAN/DroneCAN<br /> <br /> * V2.2<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_11_03_01-V2.2.zip CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_11_03_01-V2.2.zip]<br /> ** Product<br /> *** SG15-CAN/DroneCAN<br /> *** SG20-CAN/DroneCAN<br /> *** MDB961-CAN/DroneCAN<br /> *** MDB77x-CAN/DroneCAN<br /> <br /> * Note: Download zip file and unzip for exe<br /> <br /> === Parameter Files ===<br /> <br /> * MD-CAN/DroneCAN - Param Files: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** MD65MG - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD65MG-CAN-2021_09_06_01.csv MD65MG-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD70MH - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD70MH-CAN-2021_09_06_01.csv MD70MH-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD85MG - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD85MG-CAN-2021_09_28_01.csv MD85MG-CAN-2021_09_28_01.csv]<br /> ** MD89MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD89MW-CAN-2021_09_09_01.csv MD89MW-CAN-2021_09_09_01.csv]<br /> ** MD145SW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD145SW-CAN-2021_09_06_01.csv MD145SW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD245MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD245MW-CAN-2021_09_06_01.csv MD245MW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD250MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD250MW-CAN-2021_09_06_01.csv MD250MW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD940MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD940SW-CAN-2021_09_16_01.csv MD940SW-CAN-2021_09_16_01.csv]<br /> ** MD950MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD950TW-CAN-2021_11_28_02.csv MD950TW-CAN-2021_11_28_02.csv]<br /> ** Changed<br /> *** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> **** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> **** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> *** PID Values changed for Ver 1.5(2)+<br /> <br /> * SG50-CAN/DroneCAN - Param File: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** 24V - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM_SG50CAN_2021_11_23_01.csv PARAM_SG50CAN_2021_11_23_01.csv]<br /> *** Changed<br /> **** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> ***** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> ***** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> <br /> * SG33-CAN/DroneCAN - Param File: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** 12V, Torque Type - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM_SG33CAN_2021_09_07_01.csv PARAM_SG33CAN_2021_09_07_01.csv]<br /> *** Changed<br /> **** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> ***** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> ***** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> **** PID Values changed for Ver 1.5(2)<br /> ***** Reg 138 : 3700 -&gt; 3700<br /> ***** Reg 140 : 50 -&gt; 0<br /> ***** Reg 142 : 0 -&gt; 0<br /> ***** Reg 144 : 0 -&gt; 550<br /> <br /> * Note:<br /> ** FW Ver 1.5(2) 미만에서 1.5(2) 이상으로 FW 업데이트하고, Param Write 작업을 한 이후에는,<br /> ** FW Ver 1.5(2) 미만으로 되돌리는 경우에는 동작이 이상하게 될 수 있습니다.<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.5(2) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== MD ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_MD2_B2_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_MD2_B2_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_MD2_B2_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_MD2_B2_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG50_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG50_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG50_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG50_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG33_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG33_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG33_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG33_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG20 / MDB961WP ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG20_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG20_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG20_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG20_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(2) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== Caution for DroneCAN ====<br /> <br /> * 1.6(2) 미만에서는 RUN MODE 가 무시되었지만, 1.6(2) 에서 RUN MODE 에 따라 MULTI-TURN 이 가능하게 되므로, RUN MODE 를 반드시 확인하기 바랍니다.<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/index.php/CanServo/MODE/RUN RUN MODE]<br /> * Under 1.6(2), RUN MODE is ignored, but in 1.6(2), MULTI-TURN is enabled according to RUN MODE, so be sure to check RUN MODE.<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/index.php/CanServo/MODE/RUN/en RUN MODE/en]<br /> <br /> ==== MD ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_10_11_01_V1.6(2)/App_MD2_B2_CAN_20_22_10_11_01_V_11_06_02.zip App_MD2_B2_CAN_20_22_10_11_01_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_10_11_01_V1.6(2)/App_MD2_B2_UAVCAN_20_22_10_11_01_V_21_06_02.zip App_MD2_B2_UAVCAN_20_22_10_11_01_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_12_28_01_V1.6(2)/App_SG33_CAN_20_22_12_28_01_V_11_06_02.zip App_SG33_CAN_20_22_12_28_01_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_12_28_01_V1.6(2)/App_SG33_UAVCAN_20_22_12_28_01_V_21_06_02.zip App_SG33_UAVCAN_20_22_12_28_01_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ==== SG20 / MDB961WP ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_03_23_31_V1.6(2)/App_SG20_CAN_20_23_03_23_31_V_11_06_02.zip App_SG20_CAN_20_23_03_23_31_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_03_23_31_V1.6(2)/App_SG20_UAVCAN_20_23_03_23_31_V_21_06_02.zip App_SG20_UAVCAN_20_23_03_23_31_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ------<br /> <br /> === Ver 1.6(3) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_24_04_02_01_V1.6(3)/App_SG33_CAN_20_24_04_02_01_V_11_06_03.zip App_SG33_CAN_20_24_04_02_01_V_11_06_03.zip] - Ver 1.6(3) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_06_09_01_V1.6(3)/App_SG33_UAVCAN_20_23_06_09_01_V_21_06_03.zip App_SG33_UAVCAN_20_23_06_09_01_V_21_06_03.zip] - Ver 1.6(3) /U<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(4) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> * NOTE: Reg 0x60 Velocity Target added. Set this reg with value of Velocity Max (reg 0x54)<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_SG50_CAN,UAVCAN_20_24_11_08_01_V1.6(4).zip App_SG50_CAN,UAVCAN_20_24_11_08_01_V1.6(4).zip] - Ver 1.6(4) /C /U<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(5) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_SG50_CAN,UAVCAN_20_25_08_20_01_V1.6(5).zip App_SG50_CAN,UAVCAN_20_25_08_20_01_V1.6(5).zip] - Ver 1.6(5) /C /U<br /> <br /> ----</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/FW_Files/en&diff=1974 2026-05-07T02:32:28Z

<p>Choiyh: /* CAN / DroneCAN Servo Protocol */</p> <hr /> <div>== NOTE ==<br /> <br /> * These files for manual update only.<br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;주의: 이곳의 파일이 최신이 아닐수 있으며, 서보에는 다른 FW 나 Param 가 들어가 있을수 있습니다.&lt;/p&gt;<br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;NOTE: The file here may not be the latest, and the servo may contain other FW or Param.&lt;/p&gt;<br /> <br /> == Manual ==<br /> <br /> === CAN / DroneCAN Servo Protocol ===<br /> <br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260323<br /> <br /> == UI ==<br /> <br /> === AIO (All in one) UI ===<br /> <br /> * AIO UI ?<br /> ** &quot;All&quot; is include config, simple test, param list, fw update.<br /> <br /> * Versions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_06_15_01.zip 2023-06-15]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_07_28_01.zip 2023-07-28]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_08_30_01.zip 2023-08-30] - include FW Ver 2.2 functions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_10_05_01.zip 2023-10-05] - include FW Ver 2.3 functions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_05_14_02-exe.zip 2025-05-14] - Param Window: button: save param to file<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_11_13_01-exe.zip 2025-11-13]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_11_14_01-exe.zip 2025-11-14] - Retry if read reg operation fails<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2026_01_06_01-exe.zip 2026-01-06] - include FW Ver 2.3(2) functions<br /> <br /> * Download file and unzip, run exe<br /> * DotNet framework 4 needed<br /> <br /> * Manual<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-UI-2022_07_15.pdf AIO-UI-MANUAL-220715]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-UI-Write-Param-CAN-AT-2025_11_13_01.pdf AIO-UI-WRITE-PARAM-MANUAL-251113]<br /> <br /> === Config &amp; Test UI ===<br /> <br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_04_11_01.exe<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_04_11_01.zip<br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_09_11_01.exe - added option &quot;Write Message Type&quot;<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_09_11_01.zip<br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2024_12_18_01.exe - Velocity Target<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2024_12_18_01.zip<br /> <br /> * Process<br /> ** Download and Unzip<br /> ** DotNet framework 4 needed<br /> <br /> === App FW Update UI ===<br /> <br /> * The product platform can be identified by its firmware version.<br /> ** ST MCU: FW Ver &lt; 1.7<br /> ** AT MCU: FW Ver &gt;= 1.7 and FW Ver &lt; 2.5<br /> * FW Update<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_UPDATE_V2-2022_09_14_01.zip CAN_UPDATE_V2-2022_09_14_01.zip]<br /> ** Manual<br /> *** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-SERVO-FIRMWARE-UPDATE-PROGRAM-2020_06_23_01.pdf CAN-SERVO-FIRMWARE-UPDATE-PROGRAM-2020_06_23_01.pdf]<br /> ** Note: ST MCU Platform<br /> *** FW Ver 1.6(4) - (Reg 0x60) Velocity Target - Set this value with Velocity Max (Reg 0x54)<br /> *** FW Ver 1.6(2) DroneCAN - Under 1.6(2), RUN MODE is ignored, but in 1.6(2), MULTI-TURN is enabled according to RUN MODE, so be sure to check RUN MODE<br /> *** FW Ver 1.5(2) - After writing the new parameter file, downgrading below this version may result in different behavior.<br /> *** FW Ver 1.3 - Unit of Velocity Max is posdiff/100msec. The unit is posdiff/msec below this version.<br /> <br /> === DotNet framework 4 ===<br /> * https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=24872 - client version<br /> * https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/thank-you/net40-web-installer - web installer version<br /> <br /> ----<br /> <br /> == AT MCU Version ==<br /> <br /> * AT Version<br /> <br /> === Ver 2.2 ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_23_09_07_01_V4.2.zip App_ATcanServo_20_23_09_07_01_V4.2.zip] - Ver 2.2 /A<br /> <br /> === Ver 2.3 ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_23_10_05_01_V4.3.zip App_ATcanServo_20_23_10_05_01_V4.3.zip] - Ver 2.3 /A<br /> <br /> === Ver 2.3(1) ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_24_01_02_01_V4.3(1).zip App_ATcanServo_20_24_01_02_01_V4.3(1).zip] - Ver 2.3(1) /A<br /> <br /> === Ver 2.3(2) ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_24_07_03_01_V4.3(2)-0.zip App_ATcanServo_20_24_07_03_01_V4.3(2)-0.zip] - Ver 2.3(2) /A<br /> <br /> === NOTE ===<br /> <br /> * When downloading, please use a CAN ID other than 0.<br /> ** ex) 0x7F0<br /> <br /> === NOTE ===<br /> <br /> * When ID is not set<br /> ** If either Servo ID or Node ID is 0, the servo will periodically send a message with CAN ID = 0x7FF<br /> <br /> === Param Files ===<br /> <br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;Do not use param files of ST MCU Version&lt;/p&gt;<br /> <br /> ==== FW Ver 2.3(2) ====<br /> <br /> * NOTE: When updating FW to version 2.3(2) or later, parameter updates are recommended for the following models.<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM-MD145SW_CAN_AT-2025_11_07_03_Pub.zip PARAM-MD145SW_CAN_AT-2025_11_07_03_Pub.zip]<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM-MD250MW_CAN_AT-2025_08_13_01_Pub.zip PARAM-MD250MW_CAN_AT-2025_08_13_01_Pub.zip]<br /> <br /> ----<br /> <br /> == ST MCU Version ==<br /> <br /> === UI ===<br /> <br /> ==== Parameter Writer ====<br /> <br /> * V2.1<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_05_13_01-V2.1.zip CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_05_13_01-V2.1.zip]<br /> ** Product<br /> *** MDxxx-CAN/DroneCAN<br /> *** SG50-CAN/DroneCAN<br /> *** SG33-CAN/DroneCAN<br /> <br /> * V2.2<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_11_03_01-V2.2.zip CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_11_03_01-V2.2.zip]<br /> ** Product<br /> *** SG15-CAN/DroneCAN<br /> *** SG20-CAN/DroneCAN<br /> *** MDB961-CAN/DroneCAN<br /> *** MDB77x-CAN/DroneCAN<br /> <br /> * Note: Download zip file and unzip for exe<br /> <br /> === Parameter Files ===<br /> <br /> * MD-CAN/DroneCAN - Param Files: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** MD65MG - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD65MG-CAN-2021_09_06_01.csv MD65MG-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD70MH - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD70MH-CAN-2021_09_06_01.csv MD70MH-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD85MG - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD85MG-CAN-2021_09_28_01.csv MD85MG-CAN-2021_09_28_01.csv]<br /> ** MD89MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD89MW-CAN-2021_09_09_01.csv MD89MW-CAN-2021_09_09_01.csv]<br /> ** MD145SW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD145SW-CAN-2021_09_06_01.csv MD145SW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD245MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD245MW-CAN-2021_09_06_01.csv MD245MW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD250MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD250MW-CAN-2021_09_06_01.csv MD250MW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD940MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD940SW-CAN-2021_09_16_01.csv MD940SW-CAN-2021_09_16_01.csv]<br /> ** MD950MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD950TW-CAN-2021_11_28_02.csv MD950TW-CAN-2021_11_28_02.csv]<br /> ** Changed<br /> *** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> **** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> **** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> *** PID Values changed for Ver 1.5(2)+<br /> <br /> * SG50-CAN/DroneCAN - Param File: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** 24V - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM_SG50CAN_2021_11_23_01.csv PARAM_SG50CAN_2021_11_23_01.csv]<br /> *** Changed<br /> **** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> ***** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> ***** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> <br /> * SG33-CAN/DroneCAN - Param File: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** 12V, Torque Type - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM_SG33CAN_2021_09_07_01.csv PARAM_SG33CAN_2021_09_07_01.csv]<br /> *** Changed<br /> **** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> ***** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> ***** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> **** PID Values changed for Ver 1.5(2)<br /> ***** Reg 138 : 3700 -&gt; 3700<br /> ***** Reg 140 : 50 -&gt; 0<br /> ***** Reg 142 : 0 -&gt; 0<br /> ***** Reg 144 : 0 -&gt; 550<br /> <br /> * Note:<br /> ** FW Ver 1.5(2) 미만에서 1.5(2) 이상으로 FW 업데이트하고, Param Write 작업을 한 이후에는,<br /> ** FW Ver 1.5(2) 미만으로 되돌리는 경우에는 동작이 이상하게 될 수 있습니다.<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.5(2) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== MD ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_MD2_B2_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_MD2_B2_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_MD2_B2_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_MD2_B2_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG50_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG50_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG50_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG50_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG33_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG33_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG33_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG33_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG20 / MDB961WP ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG20_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG20_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG20_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG20_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(2) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== Caution for DroneCAN ====<br /> <br /> * 1.6(2) 미만에서는 RUN MODE 가 무시되었지만, 1.6(2) 에서 RUN MODE 에 따라 MULTI-TURN 이 가능하게 되므로, RUN MODE 를 반드시 확인하기 바랍니다.<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/index.php/CanServo/MODE/RUN RUN MODE]<br /> * Under 1.6(2), RUN MODE is ignored, but in 1.6(2), MULTI-TURN is enabled according to RUN MODE, so be sure to check RUN MODE.<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/index.php/CanServo/MODE/RUN/en RUN MODE/en]<br /> <br /> ==== MD ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_10_11_01_V1.6(2)/App_MD2_B2_CAN_20_22_10_11_01_V_11_06_02.zip App_MD2_B2_CAN_20_22_10_11_01_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_10_11_01_V1.6(2)/App_MD2_B2_UAVCAN_20_22_10_11_01_V_21_06_02.zip App_MD2_B2_UAVCAN_20_22_10_11_01_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_12_28_01_V1.6(2)/App_SG33_CAN_20_22_12_28_01_V_11_06_02.zip App_SG33_CAN_20_22_12_28_01_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_12_28_01_V1.6(2)/App_SG33_UAVCAN_20_22_12_28_01_V_21_06_02.zip App_SG33_UAVCAN_20_22_12_28_01_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ==== SG20 / MDB961WP ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_03_23_31_V1.6(2)/App_SG20_CAN_20_23_03_23_31_V_11_06_02.zip App_SG20_CAN_20_23_03_23_31_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_03_23_31_V1.6(2)/App_SG20_UAVCAN_20_23_03_23_31_V_21_06_02.zip App_SG20_UAVCAN_20_23_03_23_31_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ------<br /> <br /> === Ver 1.6(3) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_24_04_02_01_V1.6(3)/App_SG33_CAN_20_24_04_02_01_V_11_06_03.zip App_SG33_CAN_20_24_04_02_01_V_11_06_03.zip] - Ver 1.6(3) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_06_09_01_V1.6(3)/App_SG33_UAVCAN_20_23_06_09_01_V_21_06_03.zip App_SG33_UAVCAN_20_23_06_09_01_V_21_06_03.zip] - Ver 1.6(3) /U<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(4) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> * NOTE: Reg 0x60 Velocity Target added. Set this reg with value of Velocity Max (reg 0x54)<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_SG50_CAN,UAVCAN_20_24_11_08_01_V1.6(4).zip App_SG50_CAN,UAVCAN_20_24_11_08_01_V1.6(4).zip] - Ver 1.6(4) /C /U<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(5) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_SG50_CAN,UAVCAN_20_25_08_20_01_V1.6(5).zip App_SG50_CAN,UAVCAN_20_25_08_20_01_V1.6(5).zip] - Ver 1.6(5) /C /U<br /> <br /> ----</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/FW_Files/en&diff=1973 2026-05-06T01:38:03Z

<p>Choiyh: /* CAN / DroneCAN Servo Protocol */</p> <hr /> <div>== NOTE ==<br /> <br /> * These files for manual update only.<br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;주의: 이곳의 파일이 최신이 아닐수 있으며, 서보에는 다른 FW 나 Param 가 들어가 있을수 있습니다.&lt;/p&gt;<br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;NOTE: The file here may not be the latest, and the servo may contain other FW or Param.&lt;/p&gt;<br /> <br /> == Manual ==<br /> <br /> === CAN / DroneCAN Servo Protocol ===<br /> <br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260323<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_6.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_6.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260506<br /> ** Register Address Fixed: Motor Temper. Deg Value<br /> <br /> == UI ==<br /> <br /> === AIO (All in one) UI ===<br /> <br /> * AIO UI ?<br /> ** &quot;All&quot; is include config, simple test, param list, fw update.<br /> <br /> * Versions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_06_15_01.zip 2023-06-15]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_07_28_01.zip 2023-07-28]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_08_30_01.zip 2023-08-30] - include FW Ver 2.2 functions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_10_05_01.zip 2023-10-05] - include FW Ver 2.3 functions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_05_14_02-exe.zip 2025-05-14] - Param Window: button: save param to file<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_11_13_01-exe.zip 2025-11-13]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_11_14_01-exe.zip 2025-11-14] - Retry if read reg operation fails<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2026_01_06_01-exe.zip 2026-01-06] - include FW Ver 2.3(2) functions<br /> <br /> * Download file and unzip, run exe<br /> * DotNet framework 4 needed<br /> <br /> * Manual<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-UI-2022_07_15.pdf AIO-UI-MANUAL-220715]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-UI-Write-Param-CAN-AT-2025_11_13_01.pdf AIO-UI-WRITE-PARAM-MANUAL-251113]<br /> <br /> === Config &amp; Test UI ===<br /> <br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_04_11_01.exe<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_04_11_01.zip<br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_09_11_01.exe - added option &quot;Write Message Type&quot;<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_09_11_01.zip<br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2024_12_18_01.exe - Velocity Target<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2024_12_18_01.zip<br /> <br /> * Process<br /> ** Download and Unzip<br /> ** DotNet framework 4 needed<br /> <br /> === App FW Update UI ===<br /> <br /> * The product platform can be identified by its firmware version.<br /> ** ST MCU: FW Ver &lt; 1.7<br /> ** AT MCU: FW Ver &gt;= 1.7 and FW Ver &lt; 2.5<br /> * FW Update<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_UPDATE_V2-2022_09_14_01.zip CAN_UPDATE_V2-2022_09_14_01.zip]<br /> ** Manual<br /> *** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-SERVO-FIRMWARE-UPDATE-PROGRAM-2020_06_23_01.pdf CAN-SERVO-FIRMWARE-UPDATE-PROGRAM-2020_06_23_01.pdf]<br /> ** Note: ST MCU Platform<br /> *** FW Ver 1.6(4) - (Reg 0x60) Velocity Target - Set this value with Velocity Max (Reg 0x54)<br /> *** FW Ver 1.6(2) DroneCAN - Under 1.6(2), RUN MODE is ignored, but in 1.6(2), MULTI-TURN is enabled according to RUN MODE, so be sure to check RUN MODE<br /> *** FW Ver 1.5(2) - After writing the new parameter file, downgrading below this version may result in different behavior.<br /> *** FW Ver 1.3 - Unit of Velocity Max is posdiff/100msec. The unit is posdiff/msec below this version.<br /> <br /> === DotNet framework 4 ===<br /> * https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=24872 - client version<br /> * https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/thank-you/net40-web-installer - web installer version<br /> <br /> ----<br /> <br /> == AT MCU Version ==<br /> <br /> * AT Version<br /> <br /> === Ver 2.2 ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_23_09_07_01_V4.2.zip App_ATcanServo_20_23_09_07_01_V4.2.zip] - Ver 2.2 /A<br /> <br /> === Ver 2.3 ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_23_10_05_01_V4.3.zip App_ATcanServo_20_23_10_05_01_V4.3.zip] - Ver 2.3 /A<br /> <br /> === Ver 2.3(1) ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_24_01_02_01_V4.3(1).zip App_ATcanServo_20_24_01_02_01_V4.3(1).zip] - Ver 2.3(1) /A<br /> <br /> === Ver 2.3(2) ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_24_07_03_01_V4.3(2)-0.zip App_ATcanServo_20_24_07_03_01_V4.3(2)-0.zip] - Ver 2.3(2) /A<br /> <br /> === NOTE ===<br /> <br /> * When downloading, please use a CAN ID other than 0.<br /> ** ex) 0x7F0<br /> <br /> === NOTE ===<br /> <br /> * When ID is not set<br /> ** If either Servo ID or Node ID is 0, the servo will periodically send a message with CAN ID = 0x7FF<br /> <br /> === Param Files ===<br /> <br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;Do not use param files of ST MCU Version&lt;/p&gt;<br /> <br /> ==== FW Ver 2.3(2) ====<br /> <br /> * NOTE: When updating FW to version 2.3(2) or later, parameter updates are recommended for the following models.<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM-MD145SW_CAN_AT-2025_11_07_03_Pub.zip PARAM-MD145SW_CAN_AT-2025_11_07_03_Pub.zip]<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM-MD250MW_CAN_AT-2025_08_13_01_Pub.zip PARAM-MD250MW_CAN_AT-2025_08_13_01_Pub.zip]<br /> <br /> ----<br /> <br /> == ST MCU Version ==<br /> <br /> === UI ===<br /> <br /> ==== Parameter Writer ====<br /> <br /> * V2.1<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_05_13_01-V2.1.zip CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_05_13_01-V2.1.zip]<br /> ** Product<br /> *** MDxxx-CAN/DroneCAN<br /> *** SG50-CAN/DroneCAN<br /> *** SG33-CAN/DroneCAN<br /> <br /> * V2.2<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_11_03_01-V2.2.zip CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_11_03_01-V2.2.zip]<br /> ** Product<br /> *** SG15-CAN/DroneCAN<br /> *** SG20-CAN/DroneCAN<br /> *** MDB961-CAN/DroneCAN<br /> *** MDB77x-CAN/DroneCAN<br /> <br /> * Note: Download zip file and unzip for exe<br /> <br /> === Parameter Files ===<br /> <br /> * MD-CAN/DroneCAN - Param Files: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** MD65MG - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD65MG-CAN-2021_09_06_01.csv MD65MG-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD70MH - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD70MH-CAN-2021_09_06_01.csv MD70MH-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD85MG - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD85MG-CAN-2021_09_28_01.csv MD85MG-CAN-2021_09_28_01.csv]<br /> ** MD89MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD89MW-CAN-2021_09_09_01.csv MD89MW-CAN-2021_09_09_01.csv]<br /> ** MD145SW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD145SW-CAN-2021_09_06_01.csv MD145SW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD245MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD245MW-CAN-2021_09_06_01.csv MD245MW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD250MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD250MW-CAN-2021_09_06_01.csv MD250MW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD940MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD940SW-CAN-2021_09_16_01.csv MD940SW-CAN-2021_09_16_01.csv]<br /> ** MD950MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD950TW-CAN-2021_11_28_02.csv MD950TW-CAN-2021_11_28_02.csv]<br /> ** Changed<br /> *** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> **** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> **** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> *** PID Values changed for Ver 1.5(2)+<br /> <br /> * SG50-CAN/DroneCAN - Param File: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** 24V - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM_SG50CAN_2021_11_23_01.csv PARAM_SG50CAN_2021_11_23_01.csv]<br /> *** Changed<br /> **** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> ***** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> ***** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> <br /> * SG33-CAN/DroneCAN - Param File: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** 12V, Torque Type - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM_SG33CAN_2021_09_07_01.csv PARAM_SG33CAN_2021_09_07_01.csv]<br /> *** Changed<br /> **** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> ***** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> ***** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> **** PID Values changed for Ver 1.5(2)<br /> ***** Reg 138 : 3700 -&gt; 3700<br /> ***** Reg 140 : 50 -&gt; 0<br /> ***** Reg 142 : 0 -&gt; 0<br /> ***** Reg 144 : 0 -&gt; 550<br /> <br /> * Note:<br /> ** FW Ver 1.5(2) 미만에서 1.5(2) 이상으로 FW 업데이트하고, Param Write 작업을 한 이후에는,<br /> ** FW Ver 1.5(2) 미만으로 되돌리는 경우에는 동작이 이상하게 될 수 있습니다.<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.5(2) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== MD ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_MD2_B2_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_MD2_B2_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_MD2_B2_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_MD2_B2_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG50_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG50_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG50_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG50_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG33_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG33_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG33_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG33_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG20 / MDB961WP ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG20_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG20_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG20_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG20_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(2) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== Caution for DroneCAN ====<br /> <br /> * 1.6(2) 미만에서는 RUN MODE 가 무시되었지만, 1.6(2) 에서 RUN MODE 에 따라 MULTI-TURN 이 가능하게 되므로, RUN MODE 를 반드시 확인하기 바랍니다.<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/index.php/CanServo/MODE/RUN RUN MODE]<br /> * Under 1.6(2), RUN MODE is ignored, but in 1.6(2), MULTI-TURN is enabled according to RUN MODE, so be sure to check RUN MODE.<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/index.php/CanServo/MODE/RUN/en RUN MODE/en]<br /> <br /> ==== MD ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_10_11_01_V1.6(2)/App_MD2_B2_CAN_20_22_10_11_01_V_11_06_02.zip App_MD2_B2_CAN_20_22_10_11_01_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_10_11_01_V1.6(2)/App_MD2_B2_UAVCAN_20_22_10_11_01_V_21_06_02.zip App_MD2_B2_UAVCAN_20_22_10_11_01_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_12_28_01_V1.6(2)/App_SG33_CAN_20_22_12_28_01_V_11_06_02.zip App_SG33_CAN_20_22_12_28_01_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_12_28_01_V1.6(2)/App_SG33_UAVCAN_20_22_12_28_01_V_21_06_02.zip App_SG33_UAVCAN_20_22_12_28_01_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ==== SG20 / MDB961WP ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_03_23_31_V1.6(2)/App_SG20_CAN_20_23_03_23_31_V_11_06_02.zip App_SG20_CAN_20_23_03_23_31_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_03_23_31_V1.6(2)/App_SG20_UAVCAN_20_23_03_23_31_V_21_06_02.zip App_SG20_UAVCAN_20_23_03_23_31_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ------<br /> <br /> === Ver 1.6(3) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_24_04_02_01_V1.6(3)/App_SG33_CAN_20_24_04_02_01_V_11_06_03.zip App_SG33_CAN_20_24_04_02_01_V_11_06_03.zip] - Ver 1.6(3) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_06_09_01_V1.6(3)/App_SG33_UAVCAN_20_23_06_09_01_V_21_06_03.zip App_SG33_UAVCAN_20_23_06_09_01_V_21_06_03.zip] - Ver 1.6(3) /U<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(4) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> * NOTE: Reg 0x60 Velocity Target added. Set this reg with value of Velocity Max (reg 0x54)<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_SG50_CAN,UAVCAN_20_24_11_08_01_V1.6(4).zip App_SG50_CAN,UAVCAN_20_24_11_08_01_V1.6(4).zip] - Ver 1.6(4) /C /U<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(5) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_SG50_CAN,UAVCAN_20_25_08_20_01_V1.6(5).zip App_SG50_CAN,UAVCAN_20_25_08_20_01_V1.6(5).zip] - Ver 1.6(5) /C /U<br /> <br /> ----</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/FW_Files/en&diff=1972 2026-05-06T01:28:20Z

<p>Choiyh: /* CAN / DroneCAN Servo Protocol */</p> <hr /> <div>== NOTE ==<br /> <br /> * These files for manual update only.<br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;주의: 이곳의 파일이 최신이 아닐수 있으며, 서보에는 다른 FW 나 Param 가 들어가 있을수 있습니다.&lt;/p&gt;<br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;NOTE: The file here may not be the latest, and the servo may contain other FW or Param.&lt;/p&gt;<br /> <br /> == Manual ==<br /> <br /> === CAN / DroneCAN Servo Protocol ===<br /> <br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260323<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_6.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_6.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260506<br /> ** Register Fixed: Motor Temper. Deg Value<br /> <br /> == UI ==<br /> <br /> === AIO (All in one) UI ===<br /> <br /> * AIO UI ?<br /> ** &quot;All&quot; is include config, simple test, param list, fw update.<br /> <br /> * Versions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_06_15_01.zip 2023-06-15]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_07_28_01.zip 2023-07-28]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_08_30_01.zip 2023-08-30] - include FW Ver 2.2 functions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_10_05_01.zip 2023-10-05] - include FW Ver 2.3 functions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_05_14_02-exe.zip 2025-05-14] - Param Window: button: save param to file<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_11_13_01-exe.zip 2025-11-13]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_11_14_01-exe.zip 2025-11-14] - Retry if read reg operation fails<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2026_01_06_01-exe.zip 2026-01-06] - include FW Ver 2.3(2) functions<br /> <br /> * Download file and unzip, run exe<br /> * DotNet framework 4 needed<br /> <br /> * Manual<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-UI-2022_07_15.pdf AIO-UI-MANUAL-220715]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-UI-Write-Param-CAN-AT-2025_11_13_01.pdf AIO-UI-WRITE-PARAM-MANUAL-251113]<br /> <br /> === Config &amp; Test UI ===<br /> <br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_04_11_01.exe<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_04_11_01.zip<br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_09_11_01.exe - added option &quot;Write Message Type&quot;<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_09_11_01.zip<br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2024_12_18_01.exe - Velocity Target<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2024_12_18_01.zip<br /> <br /> * Process<br /> ** Download and Unzip<br /> ** DotNet framework 4 needed<br /> <br /> === App FW Update UI ===<br /> <br /> * The product platform can be identified by its firmware version.<br /> ** ST MCU: FW Ver &lt; 1.7<br /> ** AT MCU: FW Ver &gt;= 1.7 and FW Ver &lt; 2.5<br /> * FW Update<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_UPDATE_V2-2022_09_14_01.zip CAN_UPDATE_V2-2022_09_14_01.zip]<br /> ** Manual<br /> *** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-SERVO-FIRMWARE-UPDATE-PROGRAM-2020_06_23_01.pdf CAN-SERVO-FIRMWARE-UPDATE-PROGRAM-2020_06_23_01.pdf]<br /> ** Note: ST MCU Platform<br /> *** FW Ver 1.6(4) - (Reg 0x60) Velocity Target - Set this value with Velocity Max (Reg 0x54)<br /> *** FW Ver 1.6(2) DroneCAN - Under 1.6(2), RUN MODE is ignored, but in 1.6(2), MULTI-TURN is enabled according to RUN MODE, so be sure to check RUN MODE<br /> *** FW Ver 1.5(2) - After writing the new parameter file, downgrading below this version may result in different behavior.<br /> *** FW Ver 1.3 - Unit of Velocity Max is posdiff/100msec. The unit is posdiff/msec below this version.<br /> <br /> === DotNet framework 4 ===<br /> * https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=24872 - client version<br /> * https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/thank-you/net40-web-installer - web installer version<br /> <br /> ----<br /> <br /> == AT MCU Version ==<br /> <br /> * AT Version<br /> <br /> === Ver 2.2 ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_23_09_07_01_V4.2.zip App_ATcanServo_20_23_09_07_01_V4.2.zip] - Ver 2.2 /A<br /> <br /> === Ver 2.3 ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_23_10_05_01_V4.3.zip App_ATcanServo_20_23_10_05_01_V4.3.zip] - Ver 2.3 /A<br /> <br /> === Ver 2.3(1) ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_24_01_02_01_V4.3(1).zip App_ATcanServo_20_24_01_02_01_V4.3(1).zip] - Ver 2.3(1) /A<br /> <br /> === Ver 2.3(2) ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_24_07_03_01_V4.3(2)-0.zip App_ATcanServo_20_24_07_03_01_V4.3(2)-0.zip] - Ver 2.3(2) /A<br /> <br /> === NOTE ===<br /> <br /> * When downloading, please use a CAN ID other than 0.<br /> ** ex) 0x7F0<br /> <br /> === NOTE ===<br /> <br /> * When ID is not set<br /> ** If either Servo ID or Node ID is 0, the servo will periodically send a message with CAN ID = 0x7FF<br /> <br /> === Param Files ===<br /> <br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;Do not use param files of ST MCU Version&lt;/p&gt;<br /> <br /> ==== FW Ver 2.3(2) ====<br /> <br /> * NOTE: When updating FW to version 2.3(2) or later, parameter updates are recommended for the following models.<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM-MD145SW_CAN_AT-2025_11_07_03_Pub.zip PARAM-MD145SW_CAN_AT-2025_11_07_03_Pub.zip]<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM-MD250MW_CAN_AT-2025_08_13_01_Pub.zip PARAM-MD250MW_CAN_AT-2025_08_13_01_Pub.zip]<br /> <br /> ----<br /> <br /> == ST MCU Version ==<br /> <br /> === UI ===<br /> <br /> ==== Parameter Writer ====<br /> <br /> * V2.1<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_05_13_01-V2.1.zip CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_05_13_01-V2.1.zip]<br /> ** Product<br /> *** MDxxx-CAN/DroneCAN<br /> *** SG50-CAN/DroneCAN<br /> *** SG33-CAN/DroneCAN<br /> <br /> * V2.2<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_11_03_01-V2.2.zip CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_11_03_01-V2.2.zip]<br /> ** Product<br /> *** SG15-CAN/DroneCAN<br /> *** SG20-CAN/DroneCAN<br /> *** MDB961-CAN/DroneCAN<br /> *** MDB77x-CAN/DroneCAN<br /> <br /> * Note: Download zip file and unzip for exe<br /> <br /> === Parameter Files ===<br /> <br /> * MD-CAN/DroneCAN - Param Files: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** MD65MG - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD65MG-CAN-2021_09_06_01.csv MD65MG-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD70MH - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD70MH-CAN-2021_09_06_01.csv MD70MH-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD85MG - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD85MG-CAN-2021_09_28_01.csv MD85MG-CAN-2021_09_28_01.csv]<br /> ** MD89MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD89MW-CAN-2021_09_09_01.csv MD89MW-CAN-2021_09_09_01.csv]<br /> ** MD145SW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD145SW-CAN-2021_09_06_01.csv MD145SW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD245MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD245MW-CAN-2021_09_06_01.csv MD245MW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD250MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD250MW-CAN-2021_09_06_01.csv MD250MW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD940MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD940SW-CAN-2021_09_16_01.csv MD940SW-CAN-2021_09_16_01.csv]<br /> ** MD950MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD950TW-CAN-2021_11_28_02.csv MD950TW-CAN-2021_11_28_02.csv]<br /> ** Changed<br /> *** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> **** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> **** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> *** PID Values changed for Ver 1.5(2)+<br /> <br /> * SG50-CAN/DroneCAN - Param File: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** 24V - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM_SG50CAN_2021_11_23_01.csv PARAM_SG50CAN_2021_11_23_01.csv]<br /> *** Changed<br /> **** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> ***** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> ***** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> <br /> * SG33-CAN/DroneCAN - Param File: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** 12V, Torque Type - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM_SG33CAN_2021_09_07_01.csv PARAM_SG33CAN_2021_09_07_01.csv]<br /> *** Changed<br /> **** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> ***** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> ***** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> **** PID Values changed for Ver 1.5(2)<br /> ***** Reg 138 : 3700 -&gt; 3700<br /> ***** Reg 140 : 50 -&gt; 0<br /> ***** Reg 142 : 0 -&gt; 0<br /> ***** Reg 144 : 0 -&gt; 550<br /> <br /> * Note:<br /> ** FW Ver 1.5(2) 미만에서 1.5(2) 이상으로 FW 업데이트하고, Param Write 작업을 한 이후에는,<br /> ** FW Ver 1.5(2) 미만으로 되돌리는 경우에는 동작이 이상하게 될 수 있습니다.<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.5(2) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== MD ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_MD2_B2_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_MD2_B2_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_MD2_B2_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_MD2_B2_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG50_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG50_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG50_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG50_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG33_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG33_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG33_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG33_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG20 / MDB961WP ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG20_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG20_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG20_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG20_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(2) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== Caution for DroneCAN ====<br /> <br /> * 1.6(2) 미만에서는 RUN MODE 가 무시되었지만, 1.6(2) 에서 RUN MODE 에 따라 MULTI-TURN 이 가능하게 되므로, RUN MODE 를 반드시 확인하기 바랍니다.<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/index.php/CanServo/MODE/RUN RUN MODE]<br /> * Under 1.6(2), RUN MODE is ignored, but in 1.6(2), MULTI-TURN is enabled according to RUN MODE, so be sure to check RUN MODE.<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/index.php/CanServo/MODE/RUN/en RUN MODE/en]<br /> <br /> ==== MD ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_10_11_01_V1.6(2)/App_MD2_B2_CAN_20_22_10_11_01_V_11_06_02.zip App_MD2_B2_CAN_20_22_10_11_01_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_10_11_01_V1.6(2)/App_MD2_B2_UAVCAN_20_22_10_11_01_V_21_06_02.zip App_MD2_B2_UAVCAN_20_22_10_11_01_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_12_28_01_V1.6(2)/App_SG33_CAN_20_22_12_28_01_V_11_06_02.zip App_SG33_CAN_20_22_12_28_01_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_12_28_01_V1.6(2)/App_SG33_UAVCAN_20_22_12_28_01_V_21_06_02.zip App_SG33_UAVCAN_20_22_12_28_01_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ==== SG20 / MDB961WP ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_03_23_31_V1.6(2)/App_SG20_CAN_20_23_03_23_31_V_11_06_02.zip App_SG20_CAN_20_23_03_23_31_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_03_23_31_V1.6(2)/App_SG20_UAVCAN_20_23_03_23_31_V_21_06_02.zip App_SG20_UAVCAN_20_23_03_23_31_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ------<br /> <br /> === Ver 1.6(3) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_24_04_02_01_V1.6(3)/App_SG33_CAN_20_24_04_02_01_V_11_06_03.zip App_SG33_CAN_20_24_04_02_01_V_11_06_03.zip] - Ver 1.6(3) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_06_09_01_V1.6(3)/App_SG33_UAVCAN_20_23_06_09_01_V_21_06_03.zip App_SG33_UAVCAN_20_23_06_09_01_V_21_06_03.zip] - Ver 1.6(3) /U<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(4) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> * NOTE: Reg 0x60 Velocity Target added. Set this reg with value of Velocity Max (reg 0x54)<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_SG50_CAN,UAVCAN_20_24_11_08_01_V1.6(4).zip App_SG50_CAN,UAVCAN_20_24_11_08_01_V1.6(4).zip] - Ver 1.6(4) /C /U<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(5) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_SG50_CAN,UAVCAN_20_25_08_20_01_V1.6(5).zip App_SG50_CAN,UAVCAN_20_25_08_20_01_V1.6(5).zip] - Ver 1.6(5) /C /U<br /> <br /> ----</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/FW_Files/en&diff=1971 2026-05-06T01:27:59Z

<p>Choiyh: /* CAN / DroneCAN Servo Protocol */</p> <hr /> <div>== NOTE ==<br /> <br /> * These files for manual update only.<br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;주의: 이곳의 파일이 최신이 아닐수 있으며, 서보에는 다른 FW 나 Param 가 들어가 있을수 있습니다.&lt;/p&gt;<br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;NOTE: The file here may not be the latest, and the servo may contain other FW or Param.&lt;/p&gt;<br /> <br /> == Manual ==<br /> <br /> === CAN / DroneCAN Servo Protocol ===<br /> <br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260323<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_6.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260506<br /> ** Register Fixed: Motor Temper. Deg Value<br /> <br /> == UI ==<br /> <br /> === AIO (All in one) UI ===<br /> <br /> * AIO UI ?<br /> ** &quot;All&quot; is include config, simple test, param list, fw update.<br /> <br /> * Versions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_06_15_01.zip 2023-06-15]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_07_28_01.zip 2023-07-28]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_08_30_01.zip 2023-08-30] - include FW Ver 2.2 functions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_10_05_01.zip 2023-10-05] - include FW Ver 2.3 functions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_05_14_02-exe.zip 2025-05-14] - Param Window: button: save param to file<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_11_13_01-exe.zip 2025-11-13]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_11_14_01-exe.zip 2025-11-14] - Retry if read reg operation fails<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2026_01_06_01-exe.zip 2026-01-06] - include FW Ver 2.3(2) functions<br /> <br /> * Download file and unzip, run exe<br /> * DotNet framework 4 needed<br /> <br /> * Manual<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-UI-2022_07_15.pdf AIO-UI-MANUAL-220715]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-UI-Write-Param-CAN-AT-2025_11_13_01.pdf AIO-UI-WRITE-PARAM-MANUAL-251113]<br /> <br /> === Config &amp; Test UI ===<br /> <br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_04_11_01.exe<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_04_11_01.zip<br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_09_11_01.exe - added option &quot;Write Message Type&quot;<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_09_11_01.zip<br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2024_12_18_01.exe - Velocity Target<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2024_12_18_01.zip<br /> <br /> * Process<br /> ** Download and Unzip<br /> ** DotNet framework 4 needed<br /> <br /> === App FW Update UI ===<br /> <br /> * The product platform can be identified by its firmware version.<br /> ** ST MCU: FW Ver &lt; 1.7<br /> ** AT MCU: FW Ver &gt;= 1.7 and FW Ver &lt; 2.5<br /> * FW Update<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_UPDATE_V2-2022_09_14_01.zip CAN_UPDATE_V2-2022_09_14_01.zip]<br /> ** Manual<br /> *** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-SERVO-FIRMWARE-UPDATE-PROGRAM-2020_06_23_01.pdf CAN-SERVO-FIRMWARE-UPDATE-PROGRAM-2020_06_23_01.pdf]<br /> ** Note: ST MCU Platform<br /> *** FW Ver 1.6(4) - (Reg 0x60) Velocity Target - Set this value with Velocity Max (Reg 0x54)<br /> *** FW Ver 1.6(2) DroneCAN - Under 1.6(2), RUN MODE is ignored, but in 1.6(2), MULTI-TURN is enabled according to RUN MODE, so be sure to check RUN MODE<br /> *** FW Ver 1.5(2) - After writing the new parameter file, downgrading below this version may result in different behavior.<br /> *** FW Ver 1.3 - Unit of Velocity Max is posdiff/100msec. The unit is posdiff/msec below this version.<br /> <br /> === DotNet framework 4 ===<br /> * https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=24872 - client version<br /> * https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/thank-you/net40-web-installer - web installer version<br /> <br /> ----<br /> <br /> == AT MCU Version ==<br /> <br /> * AT Version<br /> <br /> === Ver 2.2 ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_23_09_07_01_V4.2.zip App_ATcanServo_20_23_09_07_01_V4.2.zip] - Ver 2.2 /A<br /> <br /> === Ver 2.3 ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_23_10_05_01_V4.3.zip App_ATcanServo_20_23_10_05_01_V4.3.zip] - Ver 2.3 /A<br /> <br /> === Ver 2.3(1) ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_24_01_02_01_V4.3(1).zip App_ATcanServo_20_24_01_02_01_V4.3(1).zip] - Ver 2.3(1) /A<br /> <br /> === Ver 2.3(2) ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_24_07_03_01_V4.3(2)-0.zip App_ATcanServo_20_24_07_03_01_V4.3(2)-0.zip] - Ver 2.3(2) /A<br /> <br /> === NOTE ===<br /> <br /> * When downloading, please use a CAN ID other than 0.<br /> ** ex) 0x7F0<br /> <br /> === NOTE ===<br /> <br /> * When ID is not set<br /> ** If either Servo ID or Node ID is 0, the servo will periodically send a message with CAN ID = 0x7FF<br /> <br /> === Param Files ===<br /> <br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;Do not use param files of ST MCU Version&lt;/p&gt;<br /> <br /> ==== FW Ver 2.3(2) ====<br /> <br /> * NOTE: When updating FW to version 2.3(2) or later, parameter updates are recommended for the following models.<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM-MD145SW_CAN_AT-2025_11_07_03_Pub.zip PARAM-MD145SW_CAN_AT-2025_11_07_03_Pub.zip]<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM-MD250MW_CAN_AT-2025_08_13_01_Pub.zip PARAM-MD250MW_CAN_AT-2025_08_13_01_Pub.zip]<br /> <br /> ----<br /> <br /> == ST MCU Version ==<br /> <br /> === UI ===<br /> <br /> ==== Parameter Writer ====<br /> <br /> * V2.1<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_05_13_01-V2.1.zip CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_05_13_01-V2.1.zip]<br /> ** Product<br /> *** MDxxx-CAN/DroneCAN<br /> *** SG50-CAN/DroneCAN<br /> *** SG33-CAN/DroneCAN<br /> <br /> * V2.2<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_11_03_01-V2.2.zip CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_11_03_01-V2.2.zip]<br /> ** Product<br /> *** SG15-CAN/DroneCAN<br /> *** SG20-CAN/DroneCAN<br /> *** MDB961-CAN/DroneCAN<br /> *** MDB77x-CAN/DroneCAN<br /> <br /> * Note: Download zip file and unzip for exe<br /> <br /> === Parameter Files ===<br /> <br /> * MD-CAN/DroneCAN - Param Files: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** MD65MG - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD65MG-CAN-2021_09_06_01.csv MD65MG-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD70MH - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD70MH-CAN-2021_09_06_01.csv MD70MH-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD85MG - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD85MG-CAN-2021_09_28_01.csv MD85MG-CAN-2021_09_28_01.csv]<br /> ** MD89MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD89MW-CAN-2021_09_09_01.csv MD89MW-CAN-2021_09_09_01.csv]<br /> ** MD145SW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD145SW-CAN-2021_09_06_01.csv MD145SW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD245MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD245MW-CAN-2021_09_06_01.csv MD245MW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD250MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD250MW-CAN-2021_09_06_01.csv MD250MW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD940MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD940SW-CAN-2021_09_16_01.csv MD940SW-CAN-2021_09_16_01.csv]<br /> ** MD950MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD950TW-CAN-2021_11_28_02.csv MD950TW-CAN-2021_11_28_02.csv]<br /> ** Changed<br /> *** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> **** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> **** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> *** PID Values changed for Ver 1.5(2)+<br /> <br /> * SG50-CAN/DroneCAN - Param File: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** 24V - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM_SG50CAN_2021_11_23_01.csv PARAM_SG50CAN_2021_11_23_01.csv]<br /> *** Changed<br /> **** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> ***** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> ***** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> <br /> * SG33-CAN/DroneCAN - Param File: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** 12V, Torque Type - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM_SG33CAN_2021_09_07_01.csv PARAM_SG33CAN_2021_09_07_01.csv]<br /> *** Changed<br /> **** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> ***** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> ***** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> **** PID Values changed for Ver 1.5(2)<br /> ***** Reg 138 : 3700 -&gt; 3700<br /> ***** Reg 140 : 50 -&gt; 0<br /> ***** Reg 142 : 0 -&gt; 0<br /> ***** Reg 144 : 0 -&gt; 550<br /> <br /> * Note:<br /> ** FW Ver 1.5(2) 미만에서 1.5(2) 이상으로 FW 업데이트하고, Param Write 작업을 한 이후에는,<br /> ** FW Ver 1.5(2) 미만으로 되돌리는 경우에는 동작이 이상하게 될 수 있습니다.<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.5(2) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== MD ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_MD2_B2_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_MD2_B2_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_MD2_B2_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_MD2_B2_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG50_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG50_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG50_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG50_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG33_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG33_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG33_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG33_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG20 / MDB961WP ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG20_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG20_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG20_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG20_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(2) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== Caution for DroneCAN ====<br /> <br /> * 1.6(2) 미만에서는 RUN MODE 가 무시되었지만, 1.6(2) 에서 RUN MODE 에 따라 MULTI-TURN 이 가능하게 되므로, RUN MODE 를 반드시 확인하기 바랍니다.<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/index.php/CanServo/MODE/RUN RUN MODE]<br /> * Under 1.6(2), RUN MODE is ignored, but in 1.6(2), MULTI-TURN is enabled according to RUN MODE, so be sure to check RUN MODE.<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/index.php/CanServo/MODE/RUN/en RUN MODE/en]<br /> <br /> ==== MD ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_10_11_01_V1.6(2)/App_MD2_B2_CAN_20_22_10_11_01_V_11_06_02.zip App_MD2_B2_CAN_20_22_10_11_01_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_10_11_01_V1.6(2)/App_MD2_B2_UAVCAN_20_22_10_11_01_V_21_06_02.zip App_MD2_B2_UAVCAN_20_22_10_11_01_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_12_28_01_V1.6(2)/App_SG33_CAN_20_22_12_28_01_V_11_06_02.zip App_SG33_CAN_20_22_12_28_01_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_12_28_01_V1.6(2)/App_SG33_UAVCAN_20_22_12_28_01_V_21_06_02.zip App_SG33_UAVCAN_20_22_12_28_01_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ==== SG20 / MDB961WP ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_03_23_31_V1.6(2)/App_SG20_CAN_20_23_03_23_31_V_11_06_02.zip App_SG20_CAN_20_23_03_23_31_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_03_23_31_V1.6(2)/App_SG20_UAVCAN_20_23_03_23_31_V_21_06_02.zip App_SG20_UAVCAN_20_23_03_23_31_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ------<br /> <br /> === Ver 1.6(3) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_24_04_02_01_V1.6(3)/App_SG33_CAN_20_24_04_02_01_V_11_06_03.zip App_SG33_CAN_20_24_04_02_01_V_11_06_03.zip] - Ver 1.6(3) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_06_09_01_V1.6(3)/App_SG33_UAVCAN_20_23_06_09_01_V_21_06_03.zip App_SG33_UAVCAN_20_23_06_09_01_V_21_06_03.zip] - Ver 1.6(3) /U<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(4) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> * NOTE: Reg 0x60 Velocity Target added. Set this reg with value of Velocity Max (reg 0x54)<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_SG50_CAN,UAVCAN_20_24_11_08_01_V1.6(4).zip App_SG50_CAN,UAVCAN_20_24_11_08_01_V1.6(4).zip] - Ver 1.6(4) /C /U<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(5) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_SG50_CAN,UAVCAN_20_25_08_20_01_V1.6(5).zip App_SG50_CAN,UAVCAN_20_25_08_20_01_V1.6(5).zip] - Ver 1.6(5) /C /U<br /> <br /> ----</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/FW_Files/en&diff=1970 2026-05-06T01:27:41Z

<p>Choiyh: /* CAN / DroneCAN Servo Protocol */</p> <hr /> <div>== NOTE ==<br /> <br /> * These files for manual update only.<br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;주의: 이곳의 파일이 최신이 아닐수 있으며, 서보에는 다른 FW 나 Param 가 들어가 있을수 있습니다.&lt;/p&gt;<br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;NOTE: The file here may not be the latest, and the servo may contain other FW or Param.&lt;/p&gt;<br /> <br /> == Manual ==<br /> <br /> === CAN / DroneCAN Servo Protocol ===<br /> <br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260323<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_6.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260506<br /> ** Motor Temper. Deg Value - Register Fixed<br /> <br /> == UI ==<br /> <br /> === AIO (All in one) UI ===<br /> <br /> * AIO UI ?<br /> ** &quot;All&quot; is include config, simple test, param list, fw update.<br /> <br /> * Versions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_06_15_01.zip 2023-06-15]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_07_28_01.zip 2023-07-28]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_08_30_01.zip 2023-08-30] - include FW Ver 2.2 functions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2023_10_05_01.zip 2023-10-05] - include FW Ver 2.3 functions<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_05_14_02-exe.zip 2025-05-14] - Param Window: button: save param to file<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_11_13_01-exe.zip 2025-11-13]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2025_11_14_01-exe.zip 2025-11-14] - Retry if read reg operation fails<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN-AIO-UI-2026_01_06_01-exe.zip 2026-01-06] - include FW Ver 2.3(2) functions<br /> <br /> * Download file and unzip, run exe<br /> * DotNet framework 4 needed<br /> <br /> * Manual<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-UI-2022_07_15.pdf AIO-UI-MANUAL-220715]<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-UI-Write-Param-CAN-AT-2025_11_13_01.pdf AIO-UI-WRITE-PARAM-MANUAL-251113]<br /> <br /> === Config &amp; Test UI ===<br /> <br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_04_11_01.exe<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_04_11_01.zip<br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_09_11_01.exe - added option &quot;Write Message Type&quot;<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2023_09_11_01.zip<br /> * HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2024_12_18_01.exe - Velocity Target<br /> ** http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/HITEC-CAN-SERVO-CONFIG-2024_12_18_01.zip<br /> <br /> * Process<br /> ** Download and Unzip<br /> ** DotNet framework 4 needed<br /> <br /> === App FW Update UI ===<br /> <br /> * The product platform can be identified by its firmware version.<br /> ** ST MCU: FW Ver &lt; 1.7<br /> ** AT MCU: FW Ver &gt;= 1.7 and FW Ver &lt; 2.5<br /> * FW Update<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_UPDATE_V2-2022_09_14_01.zip CAN_UPDATE_V2-2022_09_14_01.zip]<br /> ** Manual<br /> *** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/PDF/CAN-SERVO-FIRMWARE-UPDATE-PROGRAM-2020_06_23_01.pdf CAN-SERVO-FIRMWARE-UPDATE-PROGRAM-2020_06_23_01.pdf]<br /> ** Note: ST MCU Platform<br /> *** FW Ver 1.6(4) - (Reg 0x60) Velocity Target - Set this value with Velocity Max (Reg 0x54)<br /> *** FW Ver 1.6(2) DroneCAN - Under 1.6(2), RUN MODE is ignored, but in 1.6(2), MULTI-TURN is enabled according to RUN MODE, so be sure to check RUN MODE<br /> *** FW Ver 1.5(2) - After writing the new parameter file, downgrading below this version may result in different behavior.<br /> *** FW Ver 1.3 - Unit of Velocity Max is posdiff/100msec. The unit is posdiff/msec below this version.<br /> <br /> === DotNet framework 4 ===<br /> * https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=24872 - client version<br /> * https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/dotnet-framework/thank-you/net40-web-installer - web installer version<br /> <br /> ----<br /> <br /> == AT MCU Version ==<br /> <br /> * AT Version<br /> <br /> === Ver 2.2 ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_23_09_07_01_V4.2.zip App_ATcanServo_20_23_09_07_01_V4.2.zip] - Ver 2.2 /A<br /> <br /> === Ver 2.3 ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_23_10_05_01_V4.3.zip App_ATcanServo_20_23_10_05_01_V4.3.zip] - Ver 2.3 /A<br /> <br /> === Ver 2.3(1) ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_24_01_02_01_V4.3(1).zip App_ATcanServo_20_24_01_02_01_V4.3(1).zip] - Ver 2.3(1) /A<br /> <br /> === Ver 2.3(2) ===<br /> <br /> * FW File<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_ATcanServo_20_24_07_03_01_V4.3(2)-0.zip App_ATcanServo_20_24_07_03_01_V4.3(2)-0.zip] - Ver 2.3(2) /A<br /> <br /> === NOTE ===<br /> <br /> * When downloading, please use a CAN ID other than 0.<br /> ** ex) 0x7F0<br /> <br /> === NOTE ===<br /> <br /> * When ID is not set<br /> ** If either Servo ID or Node ID is 0, the servo will periodically send a message with CAN ID = 0x7FF<br /> <br /> === Param Files ===<br /> <br /> * &lt;p style=&quot;color:red&quot;&gt;Do not use param files of ST MCU Version&lt;/p&gt;<br /> <br /> ==== FW Ver 2.3(2) ====<br /> <br /> * NOTE: When updating FW to version 2.3(2) or later, parameter updates are recommended for the following models.<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM-MD145SW_CAN_AT-2025_11_07_03_Pub.zip PARAM-MD145SW_CAN_AT-2025_11_07_03_Pub.zip]<br /> * [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM-MD250MW_CAN_AT-2025_08_13_01_Pub.zip PARAM-MD250MW_CAN_AT-2025_08_13_01_Pub.zip]<br /> <br /> ----<br /> <br /> == ST MCU Version ==<br /> <br /> === UI ===<br /> <br /> ==== Parameter Writer ====<br /> <br /> * V2.1<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_05_13_01-V2.1.zip CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_05_13_01-V2.1.zip]<br /> ** Product<br /> *** MDxxx-CAN/DroneCAN<br /> *** SG50-CAN/DroneCAN<br /> *** SG33-CAN/DroneCAN<br /> <br /> * V2.2<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/UI/CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_11_03_01-V2.2.zip CAN_SERVO_FACTORY_PROGRAM_2020_11_03_01-V2.2.zip]<br /> ** Product<br /> *** SG15-CAN/DroneCAN<br /> *** SG20-CAN/DroneCAN<br /> *** MDB961-CAN/DroneCAN<br /> *** MDB77x-CAN/DroneCAN<br /> <br /> * Note: Download zip file and unzip for exe<br /> <br /> === Parameter Files ===<br /> <br /> * MD-CAN/DroneCAN - Param Files: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** MD65MG - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD65MG-CAN-2021_09_06_01.csv MD65MG-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD70MH - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD70MH-CAN-2021_09_06_01.csv MD70MH-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD85MG - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD85MG-CAN-2021_09_28_01.csv MD85MG-CAN-2021_09_28_01.csv]<br /> ** MD89MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD89MW-CAN-2021_09_09_01.csv MD89MW-CAN-2021_09_09_01.csv]<br /> ** MD145SW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD145SW-CAN-2021_09_06_01.csv MD145SW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD245MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD245MW-CAN-2021_09_06_01.csv MD245MW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD250MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD250MW-CAN-2021_09_06_01.csv MD250MW-CAN-2021_09_06_01.csv]<br /> ** MD940MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD940SW-CAN-2021_09_16_01.csv MD940SW-CAN-2021_09_16_01.csv]<br /> ** MD950MW - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/MD950TW-CAN-2021_11_28_02.csv MD950TW-CAN-2021_11_28_02.csv]<br /> ** Changed<br /> *** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> **** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> **** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> *** PID Values changed for Ver 1.5(2)+<br /> <br /> * SG50-CAN/DroneCAN - Param File: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** 24V - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM_SG50CAN_2021_11_23_01.csv PARAM_SG50CAN_2021_11_23_01.csv]<br /> *** Changed<br /> **** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> ***** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> ***** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> <br /> * SG33-CAN/DroneCAN - Param File: (for ST MCU Version: FW Ver &lt; 1.7)<br /> ** 12V, Torque Type - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Param/PARAM_SG33CAN_2021_09_07_01.csv PARAM_SG33CAN_2021_09_07_01.csv]<br /> *** Changed<br /> **** Default Travel Range: +/- 60 deg<br /> ***** Reg 176 : 16300 -&gt; 10922<br /> ***** Reg 178 : 91 -&gt; 5462<br /> **** PID Values changed for Ver 1.5(2)<br /> ***** Reg 138 : 3700 -&gt; 3700<br /> ***** Reg 140 : 50 -&gt; 0<br /> ***** Reg 142 : 0 -&gt; 0<br /> ***** Reg 144 : 0 -&gt; 550<br /> <br /> * Note:<br /> ** FW Ver 1.5(2) 미만에서 1.5(2) 이상으로 FW 업데이트하고, Param Write 작업을 한 이후에는,<br /> ** FW Ver 1.5(2) 미만으로 되돌리는 경우에는 동작이 이상하게 될 수 있습니다.<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.5(2) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== MD ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_MD2_B2_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_MD2_B2_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_MD2_B2_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_MD2_B2_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG50_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG50_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG50_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG50_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG33_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG33_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG33_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG33_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ==== SG20 / MDB961WP ====<br /> <br /> * FW File:<br /> ** CAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG20_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy App_SG20_CAN_20_21_09_06_01_V_11_05_02.xhy]<br /> ** DroneCAN - [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_21_09_06_01_V1.5(2)/App_SG20_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy App_SG20_UAVCAN_20_21_09_06_01_V_21_05_02.xhy]<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(2) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== Caution for DroneCAN ====<br /> <br /> * 1.6(2) 미만에서는 RUN MODE 가 무시되었지만, 1.6(2) 에서 RUN MODE 에 따라 MULTI-TURN 이 가능하게 되므로, RUN MODE 를 반드시 확인하기 바랍니다.<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/index.php/CanServo/MODE/RUN RUN MODE]<br /> * Under 1.6(2), RUN MODE is ignored, but in 1.6(2), MULTI-TURN is enabled according to RUN MODE, so be sure to check RUN MODE.<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/index.php/CanServo/MODE/RUN/en RUN MODE/en]<br /> <br /> ==== MD ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_10_11_01_V1.6(2)/App_MD2_B2_CAN_20_22_10_11_01_V_11_06_02.zip App_MD2_B2_CAN_20_22_10_11_01_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_10_11_01_V1.6(2)/App_MD2_B2_UAVCAN_20_22_10_11_01_V_21_06_02.zip App_MD2_B2_UAVCAN_20_22_10_11_01_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_12_28_01_V1.6(2)/App_SG33_CAN_20_22_12_28_01_V_11_06_02.zip App_SG33_CAN_20_22_12_28_01_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_22_12_28_01_V1.6(2)/App_SG33_UAVCAN_20_22_12_28_01_V_21_06_02.zip App_SG33_UAVCAN_20_22_12_28_01_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ==== SG20 / MDB961WP ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_03_23_31_V1.6(2)/App_SG20_CAN_20_23_03_23_31_V_11_06_02.zip App_SG20_CAN_20_23_03_23_31_V_11_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_03_23_31_V1.6(2)/App_SG20_UAVCAN_20_23_03_23_31_V_21_06_02.zip App_SG20_UAVCAN_20_23_03_23_31_V_21_06_02.zip] - Ver 1.6(2) /U<br /> <br /> ------<br /> <br /> === Ver 1.6(3) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== SG33 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_24_04_02_01_V1.6(3)/App_SG33_CAN_20_24_04_02_01_V_11_06_03.zip App_SG33_CAN_20_24_04_02_01_V_11_06_03.zip] - Ver 1.6(3) /C<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/20_23_06_09_01_V1.6(3)/App_SG33_UAVCAN_20_23_06_09_01_V_21_06_03.zip App_SG33_UAVCAN_20_23_06_09_01_V_21_06_03.zip] - Ver 1.6(3) /U<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(4) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> * NOTE: Reg 0x60 Velocity Target added. Set this reg with value of Velocity Max (reg 0x54)<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_SG50_CAN,UAVCAN_20_24_11_08_01_V1.6(4).zip App_SG50_CAN,UAVCAN_20_24_11_08_01_V1.6(4).zip] - Ver 1.6(4) /C /U<br /> <br /> ----<br /> <br /> === Ver 1.6(5) ===<br /> <br /> * ST Version<br /> <br /> ==== SG50 ====<br /> * FW<br /> ** [http://support.hitecrcd.net:7700/files/FW/App_SG50_CAN,UAVCAN_20_25_08_20_01_V1.6(5).zip App_SG50_CAN,UAVCAN_20_25_08_20_01_V1.6(5).zip] - Ver 1.6(5) /C /U<br /> <br /> ----</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1969 2026-04-30T08:28:14Z

<p>Choiyh: /* 개요 */</p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면, CRC32 사용 권장.<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1968 2026-04-30T08:26:00Z

<p>Choiyh: </p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석하기가 힘듭니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면, CRC32 사용 권장.<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1967 2026-04-30T08:25:41Z

<p>Choiyh: /* 개요 */</p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석하기가 힘듭니다.<br /> ** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면, CRC32 사용 권장.<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> ** 발신자 구분이 가능하면 crc 16, 불가능하면 crc 32 사용</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1966 2026-04-30T08:24:07Z

<p>Choiyh: /* 개요 */</p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석하기가 힘듭니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면, CRC32 사용 권장.<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)<br /> ** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용<br /> ** 발신자 구분이 가능하면 crc 16, 불가능하면 crc 32 사용</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1965 2026-04-30T08:23:20Z

<p>Choiyh: </p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석하기가 힘듭니다.<br /> <br /> * 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면, CRC32 사용 권장.<br /> <br /> * Format<br /> ** Message = L(2), crc16(2), msg body(L byte)<br /> ** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> *** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protoco/T2-Message&diff=1964 2026-04-30T08:22:53Z

<p>Choiyh: Created page with &quot;== 개요 == * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석하기가 힘듭니다. * 완벽에 가까운 조건은 다음과 같습니다. ** 발신...&quot;</p> <hr /> <div>== 개요 ==<br /> <br /> * 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석하기가 힘듭니다.<br /> <br /> * 완벽에 가까운 조건은 다음과 같습니다.<br /> ** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분<br /> ** 메시지마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 패킷마다 증가하는 시퀸스<br /> ** 실제 전달하는 메시지의 길이<br /> ** 체크섬<br /> *** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면, CRC32 사용 권장.<br /> ** Format<br /> *** Message = L(2), crc16(2), msg body(L byte)<br /> *** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)<br /> **** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protocol/V1.1&diff=1963 2026-04-29T05:48:00Z

<p>Choiyh: /* File Access */</p> <hr /> <div>== Up ==<br /> <br /> * Up page: [[CanServo/Protocol/0]]<br /> <br /> == CAN Protocol Ver 1.1 ==<br /> <br /> * This protocol needs FW Ver 1.12+<br /> <br /> * All messages below are sent in T-Message format.<br /> <br /> * CAN ID<br /> ** 0x7FF : Servo -&gt; Host<br /> ** 0x7FE : Host -&gt; Servo<br /> <br /> === UID ===<br /> <br /> * Message : Servo -&gt; Host<br /> ** ZUID, &lt;UID : 16 byte&gt;, &lt;ID2 : 4 byte&gt;, &lt;ID1 : 1 byte&gt;, &lt;CAN Mode : 1 byte&gt;<br /> ** This message is sent periodically by the servo if either servo setting ID1 or ID2 is 0.<br /> <br /> * Message: Host -&gt; Servo<br /> ** ZIDS, &lt;UID : 16 byte&gt;, &lt;ID2 : 4 byte&gt;<br /> ** ZIDS, &lt;UID : 16 byte&gt;, &lt;ID2 : 4 byte&gt;, &lt;ID1 : 1 byte&gt;<br /> ** ZIDS, &lt;UID : 16 byte&gt;, &lt;ID2 : 4 byte&gt;, &lt;ID1 : 1 byte&gt;, &lt;CAN Mode : 1 byte&gt;<br /> ** The servo with matching UID sets ID2, ID1, and CAN Mode depending on the length of the message.<br /> <br /> * This message is delivered using the MultiPacket method below.<br /> <br /> === UID 2 ===<br /> <br /> * Message: Host -&gt; Servo<br /> ** ZGUu - Get UID<br /> *** ID2 (4), ID1 (1)<br /> * Servo -&gt; Host<br /> ** ZUID<br /> <br /> === UID 3 ===<br /> <br /> * DATE: 2026_03_05<br /> * Message: Host -&gt; Servo<br /> ** ZIDG - Get ID-Mode by UID<br /> *** UID(16)<br /> * Servo -&gt; Host<br /> ** ZUID<br /> <br /> === Write/Read Register's bits by ID or UID ===<br /> <br /> * Protocol V2.1 로 대체 예정 (260403)<br /> <br /> * Message: Host -&gt; Servo<br /> ** ZSuu - Set Register by UID<br /> *** UID (16), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5), Value (2)<br /> ** ZGuu - Get Register by UID<br /> *** UID (16), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5)<br /> ** ZXuu - Set/Get Register by UID<br /> ** ZSid - Set Register by ID<br /> *** ID2 (4), ID1 (1), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5), Value (2)<br /> ** ZXid - Set/Get Register by ID<br /> ** ZGid - Get Register by ID<br /> *** ID2 (4), ID1 (1), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5)<br /> * Mesasge: Servo -&gt; Host<br /> ** ZRuu - return register by UID<br /> *** UID (16), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5), Value (2)<br /> ** ZRid - return register by ID<br /> *** ID2 (4), ID1 (1), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5), Value (2)<br /> <br /> === File Access ===<br /> * ZFWU - Update 대상 FW 파일이름을 Host가 Servo에게 알리는 메시지<br /> * ZGFL - Servo가 받은 파일이름을 <br /> * ZSDF - Host가 받은 ZGFL 에 대한 응답<br /> <br /> * NOTE: ID2, ID1<br /> <br /> * Reg 276 bit 5:4 에 영향을 받는 메시지<br /> ** ZUID - Send UUID - 우리 프로토콜<br /> ** ZGFL<br /> ** ZMSG<br /> ** UAVCAN Send DNA -<br /> <br /> === Message ===<br /> <br /> * ZMSG, id2: 4 byte, id1: 1 byte, level: 1 byte, msg<br /> <br /> === History ===<br /> ==== 2026_03_05 ====<br /> <br /> * add ZIDG<br /> <br /> ==== 2025_06_19 ====<br /> <br /> * Replace message by bug in ZRUU, ZRID<br /> ** ZSUU -&gt; ZSuu<br /> ** ZXUU -&gt; ZXuu<br /> ** ZGUU -&gt; ZGuu<br /> ** ZRUU -&gt; ZRuu<br /> ** ZSID -&gt; ZSid<br /> ** ZXID -&gt; ZXid<br /> ** ZGID -&gt; ZGid<br /> ** ZRID -&gt; ZRid<br /> <br /> == T-Message ==<br /> <br /> [[CanServo/Protocol/T-Message]]</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protocol/V1.1&diff=1962 2026-04-29T05:47:51Z

<p>Choiyh: /* File Access */</p> <hr /> <div>== Up ==<br /> <br /> * Up page: [[CanServo/Protocol/0]]<br /> <br /> == CAN Protocol Ver 1.1 ==<br /> <br /> * This protocol needs FW Ver 1.12+<br /> <br /> * All messages below are sent in T-Message format.<br /> <br /> * CAN ID<br /> ** 0x7FF : Servo -&gt; Host<br /> ** 0x7FE : Host -&gt; Servo<br /> <br /> === UID ===<br /> <br /> * Message : Servo -&gt; Host<br /> ** ZUID, &lt;UID : 16 byte&gt;, &lt;ID2 : 4 byte&gt;, &lt;ID1 : 1 byte&gt;, &lt;CAN Mode : 1 byte&gt;<br /> ** This message is sent periodically by the servo if either servo setting ID1 or ID2 is 0.<br /> <br /> * Message: Host -&gt; Servo<br /> ** ZIDS, &lt;UID : 16 byte&gt;, &lt;ID2 : 4 byte&gt;<br /> ** ZIDS, &lt;UID : 16 byte&gt;, &lt;ID2 : 4 byte&gt;, &lt;ID1 : 1 byte&gt;<br /> ** ZIDS, &lt;UID : 16 byte&gt;, &lt;ID2 : 4 byte&gt;, &lt;ID1 : 1 byte&gt;, &lt;CAN Mode : 1 byte&gt;<br /> ** The servo with matching UID sets ID2, ID1, and CAN Mode depending on the length of the message.<br /> <br /> * This message is delivered using the MultiPacket method below.<br /> <br /> === UID 2 ===<br /> <br /> * Message: Host -&gt; Servo<br /> ** ZGUu - Get UID<br /> *** ID2 (4), ID1 (1)<br /> * Servo -&gt; Host<br /> ** ZUID<br /> <br /> === UID 3 ===<br /> <br /> * DATE: 2026_03_05<br /> * Message: Host -&gt; Servo<br /> ** ZIDG - Get ID-Mode by UID<br /> *** UID(16)<br /> * Servo -&gt; Host<br /> ** ZUID<br /> <br /> === Write/Read Register's bits by ID or UID ===<br /> <br /> * Protocol V2.1 로 대체 예정 (260403)<br /> <br /> * Message: Host -&gt; Servo<br /> ** ZSuu - Set Register by UID<br /> *** UID (16), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5), Value (2)<br /> ** ZGuu - Get Register by UID<br /> *** UID (16), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5)<br /> ** ZXuu - Set/Get Register by UID<br /> ** ZSid - Set Register by ID<br /> *** ID2 (4), ID1 (1), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5), Value (2)<br /> ** ZXid - Set/Get Register by ID<br /> ** ZGid - Get Register by ID<br /> *** ID2 (4), ID1 (1), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5)<br /> * Mesasge: Servo -&gt; Host<br /> ** ZRuu - return register by UID<br /> *** UID (16), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5), Value (2)<br /> ** ZRid - return register by ID<br /> *** ID2 (4), ID1 (1), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5), Value (2)<br /> <br /> === File Access ===<br /> * ZFWU - Update 대상 FW 파일이름을 Host가 Servo에게 알리는 메시지<br /> * ZGFL - Servo가 받은 파일이름을 <br /> * ZSDF - Host가 받은 ZGFL 에 대한 응답<br /> <br /> * NOTE: ID2, ID1<br /> <br /> * 276 bit 5:4 에 영향을 받는 메시지<br /> ** ZUID - Send UUID - 우리 프로토콜<br /> ** ZGFL<br /> ** ZMSG<br /> ** UAVCAN Send DNA -<br /> <br /> === Message ===<br /> <br /> * ZMSG, id2: 4 byte, id1: 1 byte, level: 1 byte, msg<br /> <br /> === History ===<br /> ==== 2026_03_05 ====<br /> <br /> * add ZIDG<br /> <br /> ==== 2025_06_19 ====<br /> <br /> * Replace message by bug in ZRUU, ZRID<br /> ** ZSUU -&gt; ZSuu<br /> ** ZXUU -&gt; ZXuu<br /> ** ZGUU -&gt; ZGuu<br /> ** ZRUU -&gt; ZRuu<br /> ** ZSID -&gt; ZSid<br /> ** ZXID -&gt; ZXid<br /> ** ZGID -&gt; ZGid<br /> ** ZRID -&gt; ZRid<br /> <br /> == T-Message ==<br /> <br /> [[CanServo/Protocol/T-Message]]</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Protocol/V1.1&diff=1961 2026-04-29T05:35:54Z

<p>Choiyh: /* File Access */</p> <hr /> <div>== Up ==<br /> <br /> * Up page: [[CanServo/Protocol/0]]<br /> <br /> == CAN Protocol Ver 1.1 ==<br /> <br /> * This protocol needs FW Ver 1.12+<br /> <br /> * All messages below are sent in T-Message format.<br /> <br /> * CAN ID<br /> ** 0x7FF : Servo -&gt; Host<br /> ** 0x7FE : Host -&gt; Servo<br /> <br /> === UID ===<br /> <br /> * Message : Servo -&gt; Host<br /> ** ZUID, &lt;UID : 16 byte&gt;, &lt;ID2 : 4 byte&gt;, &lt;ID1 : 1 byte&gt;, &lt;CAN Mode : 1 byte&gt;<br /> ** This message is sent periodically by the servo if either servo setting ID1 or ID2 is 0.<br /> <br /> * Message: Host -&gt; Servo<br /> ** ZIDS, &lt;UID : 16 byte&gt;, &lt;ID2 : 4 byte&gt;<br /> ** ZIDS, &lt;UID : 16 byte&gt;, &lt;ID2 : 4 byte&gt;, &lt;ID1 : 1 byte&gt;<br /> ** ZIDS, &lt;UID : 16 byte&gt;, &lt;ID2 : 4 byte&gt;, &lt;ID1 : 1 byte&gt;, &lt;CAN Mode : 1 byte&gt;<br /> ** The servo with matching UID sets ID2, ID1, and CAN Mode depending on the length of the message.<br /> <br /> * This message is delivered using the MultiPacket method below.<br /> <br /> === UID 2 ===<br /> <br /> * Message: Host -&gt; Servo<br /> ** ZGUu - Get UID<br /> *** ID2 (4), ID1 (1)<br /> * Servo -&gt; Host<br /> ** ZUID<br /> <br /> === UID 3 ===<br /> <br /> * DATE: 2026_03_05<br /> * Message: Host -&gt; Servo<br /> ** ZIDG - Get ID-Mode by UID<br /> *** UID(16)<br /> * Servo -&gt; Host<br /> ** ZUID<br /> <br /> === Write/Read Register's bits by ID or UID ===<br /> <br /> * Protocol V2.1 로 대체 예정 (260403)<br /> <br /> * Message: Host -&gt; Servo<br /> ** ZSuu - Set Register by UID<br /> *** UID (16), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5), Value (2)<br /> ** ZGuu - Get Register by UID<br /> *** UID (16), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5)<br /> ** ZXuu - Set/Get Register by UID<br /> ** ZSid - Set Register by ID<br /> *** ID2 (4), ID1 (1), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5), Value (2)<br /> ** ZXid - Set/Get Register by ID<br /> ** ZGid - Get Register by ID<br /> *** ID2 (4), ID1 (1), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5)<br /> * Mesasge: Servo -&gt; Host<br /> ** ZRuu - return register by UID<br /> *** UID (16), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5), Value (2)<br /> ** ZRid - return register by ID<br /> *** ID2 (4), ID1 (1), ADDR (1), bit 0.5, bits (0.5), Value (2)<br /> <br /> === File Access ===<br /> * ZFWU<br /> * ZGFL<br /> * ZSDF<br /> <br /> * NOTE: ID2, ID1<br /> <br /> === Message ===<br /> <br /> * ZMSG, id2: 4 byte, id1: 1 byte, level: 1 byte, msg<br /> <br /> === History ===<br /> ==== 2026_03_05 ====<br /> <br /> * add ZIDG<br /> <br /> ==== 2025_06_19 ====<br /> <br /> * Replace message by bug in ZRUU, ZRID<br /> ** ZSUU -&gt; ZSuu<br /> ** ZXUU -&gt; ZXuu<br /> ** ZGUU -&gt; ZGuu<br /> ** ZRUU -&gt; ZRuu<br /> ** ZSID -&gt; ZSid<br /> ** ZXID -&gt; ZXid<br /> ** ZGID -&gt; ZGid<br /> ** ZRID -&gt; ZRid<br /> <br /> == T-Message ==<br /> <br /> [[CanServo/Protocol/T-Message]]</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/0&diff=1960 2026-04-22T23:31:51Z

<p>Choiyh: /* Issue */</p> <hr /> <div>== Summary of Manual ==<br /> * [[CanServo/Manual/Summary/en | English]] / [[CanServo/Manual/Summary | Korean]]<br /> <br /> == Issue ==<br /> === I want move servo to center position ===<br /> * [[CanServo/I want move servo to center position/en | English]] / [[CanServo/I want move servo to center position | Korean]]<br /> === Set Target Position ===<br /> * [[CanServo/Set Target Position/en | English]] / [[CanServo/Set Target Position | Korean]]<br /> === Servo Control Protocol ===<br /> * [[CanServo/Protocol/Control/en | English]] / [[CanServo/Protocol/Control | Korean]]<br /> === I want read Servo's poisition ===<br /> * [[CanServo/ReadPosition/en | English]] / [[CanServo/ReadPosition | Korean]]<br /> === Save ===<br /> * [[CanServo/Save/en | English]] / [[CanServo/Save | Korean]]<br /> === Reset ===<br /> * [[CanServo/Reset/en | English]] / [[CanServo/Reset | Korean]]<br /> == CAN Network ==<br /> * [[CAN/StubLength]] - Cable Length<br /> <br /> == DroneCAN ==<br /> === Protocol ===<br /> * [[CanServo/Protocol/UAVCAN/en | English]] / [[CanServo/Protocol/UAVCAN | Korean]]<br /> === Setup Node ID, Actuator ID ===<br /> * [[CanServo/ID/modes/en | English]] / [[CanServo/ID/modes | Korean]]<br /> === float16 type ===<br /> * [[type/float16/en | English]] / [[type/float16 | Korean]]<br /> === Param Service ===<br /> * [[CanServo/DroneCAN/ParamService/List/en | English]]<br /> === Read/Write Register ===<br /> * [[CanServo/Protocol/DroneCAN/ReadWriteRegister/en | English]] / [[CanServo/Protocol/DroneCAN/ReadWriteRegister | Korean]]<br /> <br /> === Position Min/Mid/Max ===<br /> <br /> * [[CanServo/DroneCAN/PositionMinMidMax/en | English ]] / [[CanServo/DroneCAN/PositionMinMidMax | Korean ]]<br /> <br /> === Multi Turn ===<br /> <br /> * [[CanServo/DroneCAN/Multi-Turn/en | English ]] / [[CanServo/DroneCAN/Multi-Turn | Korean]]<br /> <br /> == FW ==<br /> * FW File Types - [[CanServo/FW Type/en | English]] / [[CanServo/FW Type | Korean]]<br /> * XHY: FW File Extension - [[CanServo/XHY/en | English]] / [[CanServo/XHY | Korean]]<br /> * FW Version Value - [[CanServo/FW Version Value/en | English]] / [[CanServo/FW Version Value | Korean]]<br /> * FW History - [[CanServo/History | English]]<br /> * FW Files - [[CanServo/FW Files/en | FW Files]]<br /> <br /> * CRC16 - [[Code/CRC16]]<br /> <br /> == Bootloader ==<br /> * Bootloader Types - [[CanServo/Bootloader/Types/en | English]] / [[CanServo/Bootloader/Types | Korean]]<br /> * Enter to Bootloader - [[CanServo/Bootloader/Enter/en | English]] / [[CanServo/Bootloader/Enter | Korean]]<br /> * Switch to Bootloader - [[CanServo/Bootloader/Switch/en | English]] / [[CanServo/Bootloader/Switch | Korean]]<br /> * Update FW all servo connected - [[CanServo/FW/Update/Connected/en | English]] / [[CanServo/FW/Update/Connected | Korean]]<br /> <br /> == Product Info ==<br /> * Product No - [[CanServo/Product No/en | English]] - [[CanServo/Product No | Korean]]</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Concept/Stream&diff=1959 2026-04-16T05:14:06Z

<p>Choiyh: /* Stream B */</p> <hr /> <div>== Stream B ==<br /> <br /> * 주소 256 이상의 Stream B가 추가되었습니다.<br /> <br /> * Stream B의 활성화는 Stream Mode = On 에 추가적으로<br /> ** Setup_EX / StreamB / Enable = On 까지 되어야 활성화 됩니다.<br /> <br /> * 기존 Stream, 새로 추가된 Stream B는 상호 연동없이 개별적으로 작동합니다.<br /> ** 기존 Stream은, 설정된 주소가 없으면 기본 항목 (Position, Turn Count 등)을 발신합니다. (기능 변경 없음)<br /> ** Stream B는, 설정된 주소가 없으면 아무 것도 발신하지 않습니다.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Concept/Stream&diff=1958 2026-04-16T05:13:30Z

<p>Choiyh: /* Stream B */</p> <hr /> <div>== Stream B ==<br /> <br /> * 주소 256 이상의 Stream B가 추가되었습니다.<br /> <br /> * Stream B의 활성화는 Stream Mode = On 에 추가적으로<br /> ** Setup_EX / StreamB / Enable = On 까지 되어야 활성화 됩니다.<br /> <br /> * 기존 Stream, 새로 추가된 Stream B는 각각 작동합니다.<br /> ** 기존 Stream은, 설정된 주소가 없으면 기본 항목 (Position, Turn Count 등)을 발신합니다. (기능 변경 없음)<br /> ** Stream B는, 설정된 주소가 없으면 아무 것도 발신하지 않습니다.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Concept/Stream&diff=1957 2026-04-16T02:53:24Z

<p>Choiyh: /* Stream B */</p> <hr /> <div>== Stream B ==<br /> <br /> * 주소 256 이상의 Stream B가 추가되었습니다.<br /> * 기존 256 미만의 Stream을 Stream A라고 지칭합니다.<br /> <br /> * Stream 전체 활성화는 Stream Mode = On<br /> ** Stram B는, 여기에, Setup_EX / StreamB / Enable = On 까지 되어야 활성화 됩니다.<br /> <br /> * Stream A, B는 각각 개별적으로 작동합니다.<br /> ** Stream A는, 설정된 주소가 없으면 기본 항목 (Position, Turn Count 등)이 전송됩니다.<br /> ** Stream B는, 설정된 주소가 없으면 아무 것도 전송하지 않습니다.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Concept/Stream&diff=1956 2026-04-16T02:53:06Z

<p>Choiyh: /* Stream B */</p> <hr /> <div>== Stream B ==<br /> <br /> * 주소 256 이상의 Stream B가 추가되었습니다.<br /> * 기존 256 미만의 Stream을 Stream A라고 지칭합니다.<br /> <br /> * Stream 전체 활성화는 Stream Mode = On<br /> ** Stram B는, 여기에, Setup_EX / StreamB / Enable = On 까지 되어야 활성화 됩니다.<br /> <br /> * Stream A, B는 각각 개별적으로 작동합니다.<br /> ** Stream A는, 설정된 주소가 없으면 기본 항목 (위치, Turn Count등)이 전송됩니다.<br /> ** Stream B는, 설정된 주소가 없으면 아무 것도 전송하지 않습니다.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Concept/Stream&diff=1955 2026-04-16T02:01:11Z

<p>Choiyh: /* Stream B */</p> <hr /> <div>== Stream B ==<br /> <br /> * 주소 256 이상의 Stream B가 추가되었습니다.<br /> * 기존 256 미만의 Stream을 Stream A라고 지칭합니다.<br /> <br /> * Stream 전체 활성화는 Stream Mode = On<br /> ** Stram B는, 여기에, Setup_EX / StreamB / Enable = On 까지 되어야 활성화 됩니다.<br /> <br /> * Stream A, B는 별도로 작동하며<br /> ** Stream A는, 설정된 주소가 없으면 기본 항목 (위치, Turn Count등)이 전송됩니다.<br /> ** Stream B는, 설정된 주소가 없으면 아무 것도 전송하지 않습니다.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Concept/Stream&diff=1954 2026-04-16T01:55:44Z

<p>Choiyh: /* Stream B */</p> <hr /> <div>== Stream B ==<br /> <br /> * 주소 256 이상의 Stream B가 추가되었습니다.<br /> * 기존 256 미만의 Stream을 Stream A라고 지칭합니다.<br /> <br /> * Stream A는 기존 작동 원칙대로, 설정된 주소가 없으면, 기본 항목 (위치, Turn Count)등이 전송됩니다.<br /> * Stream B는 설정된 주소가 없으면, 아무 것도 전송하지 않습니다.</div>

Choiyh http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/Concept/Stream&diff=1953 2026-04-16T01:53:33Z

<p>Choiyh: /* Stream B */</p> <hr /> <div>== Stream B ==<br /> <br /> * 주소 256 이상의 Stream B가 추가되었습니다.<br /> * 기존 256 미만의 Stream을 Stream A라고 지칭합니다.<br /> <br /> * Stream A는 기존 작동 원칙대로, 설정된 주소가 없으면, 기본 항목 (위치, Turn Count)등이 전송됩니다.<br /> * Stream B는 설정 내용이 없으면, 아무 것도 전송하지 않습니다.</div>

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