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CanServo/Protoco/T2-Message

Choiyh — Thu, 21 May 2026 04:50:15 GMT

개요

← Older revision		Revision as of 04:50, 21 May 2026
Line 23:		Line 23:
	** Packet = part of msg(max 7 or 63), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)		** Packet = part of msg(max 7 or 63), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)
	*** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용		*** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용
			*** 검토: packet seq, msg seq bit 배분, 4/2, 3/3

	* T-Message 와의 구분		* T-Message 와의 구분
	** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.		** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.
	** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.		** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.

Choiyh — Thu, 21 May 2026 04:45:54 GMT

T-Message

← Older revision		Revision as of 04:45, 21 May 2026
(One intermediate revision by the same user not shown)
Line 26:		Line 26:

	* 주의 사항		* 주의 사항
	** Host가 발신하는 경우는, ~~연결된 메시지를 연속으로 전송하면 됩니다~~.		** Host가 발신하는 경우는, Host 단독 발신이므로, 문제가 없습니다.
	** 여러 서보가 동시에 보내면서 수신 측에서는 섞일 수 있습니다.		** 여러 서보가 동시에 보내면서 수신 측에서는 섞일 수 있습니다.
	** 같은 CAN ID 로 동시에 여러 T-Message가 전송 될 때에는, Tail Byte 의 변화와 CRC16 등으로 분석합니다.		** 같은 CAN ID 로 동시에 여러 T-Message가 전송 될 때에는, Tail Byte 의 변화와 CRC16 등으로 분석합니다.
	** 소스는 CAN-AIO-UI 의 cTMsg (구 소스: cLongMsg) 참조		** 소스는 CAN-AIO-UI 의 cTMsg (구 소스: cLongMsg) 참조

	~~=== CAN 2.0 ===~~

	=== CAN-FD ===		=== CAN-FD ===

Choiyh — Thu, 21 May 2026 02:04:44 GMT

Section / platform

← Older revision		Revision as of 02:04, 21 May 2026
(4 intermediate revisions by the same user not shown)
Line 78:		Line 78:
	! ST		! ST
	! AT		! AT
	! ~~G491~~		! R1CAN
	! RR		! R2CAN
	\|-		\|-
	\| 1.0		\| 1.0
Line 133:		Line 133:
	\| No		\| No
	\| Yes		\| Yes
			3.0(2) 260514
	\| Yes		\| Yes
	\|-		\|-
Line 157:		Line 158:
	\|		\|
	\|		\|
			3.0(2) 260514
			\|
			\|-
			\| 2.1
			\|
			\|
			\|
			\|
			\|
			3.0(2) 260514
			\|
			\|-
			\| 2.2
			\|
			\|
			\|
			\|
			\|
			3.0(2) 260514
	\|		\|
	\|-		\|-