HITEC_HELP - Recent changes [en]

CanServo/Protoco/T2-Message

Choiyh — Thu, 21 May 2026 04:50:15 GMT

개요

← Older revision		Revision as of 04:50, 21 May 2026
Line 23:		Line 23:
	** Packet = part of msg(max 7 or 63), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)		** Packet = part of msg(max 7 or 63), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)
	*** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용		*** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용
			*** 검토: packet seq, msg seq bit 배분, 4/2, 3/3

	* T-Message 와의 구분		* T-Message 와의 구분
	** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.		** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.
	** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.		** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.

CanServo/Protocol/T-Message

Choiyh — Thu, 21 May 2026 04:45:54 GMT

T-Message

← Older revision		Revision as of 04:45, 21 May 2026
(One intermediate revision by the same user not shown)
Line 26:		Line 26:

	* 주의 사항		* 주의 사항
	** Host가 발신하는 경우는, ~~연결된 메시지를 연속으로 전송하면 됩니다~~.		** Host가 발신하는 경우는, Host 단독 발신이므로, 문제가 없습니다.
	** 여러 서보가 동시에 보내면서 수신 측에서는 섞일 수 있습니다.		** 여러 서보가 동시에 보내면서 수신 측에서는 섞일 수 있습니다.
	** 같은 CAN ID 로 동시에 여러 T-Message가 전송 될 때에는, Tail Byte 의 변화와 CRC16 등으로 분석합니다.		** 같은 CAN ID 로 동시에 여러 T-Message가 전송 될 때에는, Tail Byte 의 변화와 CRC16 등으로 분석합니다.
	** 소스는 CAN-AIO-UI 의 cTMsg (구 소스: cLongMsg) 참조		** 소스는 CAN-AIO-UI 의 cTMsg (구 소스: cLongMsg) 참조

	~~=== CAN 2.0 ===~~

	=== CAN-FD ===		=== CAN-FD ===

CanServo/Protocol/0

Choiyh — Thu, 21 May 2026 02:04:44 GMT

Section / platform

← Older revision		Revision as of 02:04, 21 May 2026
(4 intermediate revisions by the same user not shown)
Line 78:		Line 78:
	! ST		! ST
	! AT		! AT
	! ~~G491~~		! R1CAN
	! RR		! R2CAN
	\|-		\|-
	\| 1.0		\| 1.0
Line 133:		Line 133:
	\| No		\| No
	\| Yes		\| Yes
			3.0(2) 260514
	\| Yes		\| Yes
	\|-		\|-
Line 157:		Line 158:
	\|		\|
	\|		\|
			3.0(2) 260514
			\|
			\|-
			\| 2.1
			\|
			\|
			\|
			\|
			\|
			3.0(2) 260514
			\|
			\|-
			\| 2.2
			\|
			\|
			\|
			\|
			\|
			3.0(2) 260514
	\|		\|
	\|-		\|-

CanServo/FW Files/en

Choiyh — Wed, 13 May 2026 23:45:21 GMT

Manual

← Older revision		Revision as of 23:45, 13 May 2026
Line 14:		Line 14:
	=== CRC16 ===		=== CRC16 ===
	* [[Code/CRC16]]		* [[Code/CRC16]]

			=== SetGet Protocol in DroneCAN ===

			* [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/2021_03_11-UAVCAN-servo-set,get-register-protocol.txt 2021_03_11-UAVCAN-servo-set,get-register-protocol.txt] - Set,Get Protocol to read/write register in DroneCAN - 210311

	== UI ==		== UI ==

CanServo/Protoco/T2-Message

Choiyh — Mon, 11 May 2026 08:16:23 GMT

← Older revision		Revision as of 08:16, 11 May 2026
(9 intermediate revisions by the same user not shown)
Line 6:		Line 6:
	*** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.		*** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.

	* 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.		* 완벽을 위한 조건은 다음과 같습니다.
	** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분		** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분
	** 메시지마다 증가하는 시퀸스		** 메시지마다 증가하는 시퀸스
Line 12:		Line 12:
	** 실제 전달하는 메시지의 길이		** 실제 전달하는 메시지의 길이
	** 체크섬		** 체크섬
	*** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면 CRC32 ~~추천.~~		*** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면 CRC32 ?
	*** 의문: 패킷1개가 바뀌는 경우에는 7바이트가 바뀌는 것인데 CRC16,32의미가 있는가? 그래도 ~~확율상~~ 32가 나음?		*** 의문: 패킷1개가 바뀌는 경우에는 7바이트가 바뀌는 것인데 CRC16,32의미가 있는가? 그래도 확률상 32가 나음?
			** 체크섬, 메시지 길이의 위치 = 처음에 넣음. 마지막에 넣는 다면, 이것도 유동적이라 부적절함.

			* 사용 조건
			** 1개 패킷으로 보낼 수 없는 경우에 T2-Messsage 전송

	* Format		* Format
	** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)		** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)
	** Packet = ~~packet body~~(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)		** Packet = part of msg(max 7 or 63), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)
	*** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용		*** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용

CanServo/Protocol/0

Choiyh — Mon, 11 May 2026 07:10:27 GMT

Message Types

← Older revision		Revision as of 07:10, 11 May 2026
(One intermediate revision by the same user not shown)
Line 31:		Line 31:
	== Message Types ==		== Message Types ==

	* Tail Byte 유무에 따라 S-Message/T-Message(구 Short Message / Long Message)로 나눕니다.		* Tail Byte 유무에 따라 S-Message/T-Message(OLD Short Message / Long Message)로 나눕니다.
	** [[CanServo/Protocol/S-Message]] - Single Packet ( without Tail byte )		** [[CanServo/Protocol/S-Message]] - Single Packet ( without Tail byte )
	** [[CanServo/Protocol/T-Message]] - Single/Multi Packet with Tail byte		** [[CanServo/Protocol/T-Message]] - Single/Multi Packet with Tail byte
Line 54:		Line 54:

	* RR 정의 (2026_01_14)		* RR 정의 (2026_01_14)
	** 이 날짜 이전 버전은 +2, +3 가 되며, Return + 1 (실제로는 bit OR 1) option을 설정하면 꼬임.		** 이 날짜 이전 버전은 +2, +3 가 되며, Return + 1 (실제로는 bit OR 1) option을 설정하면 꼬이므로, 다음과 같이 변경함.
	** ID2 + 2 = RR MCU 1 Access		** ID2 + 2 = RR MCU 1 Access
	** ID2 + 3 = RR MCU 1 Return + 1 option		** ID2 + 3 = RR MCU 1 Return + 1 option

CanServo/Protoco/T2-Message

Choiyh — Mon, 11 May 2026 05:02:02 GMT

개요

← Older revision		Revision as of 05:02, 11 May 2026
(4 intermediate revisions by the same user not shown)
Line 3:		Line 3:
	* 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.		* 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.
	** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.		** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.
			** 예를 들어, 5개 패킷으로 이루어진 메시지에서 1-2개 패킷이 유실되어도 CRC가 맞을 가능성이 있습니다.
			*** 실제로 이런 일이 발생하였습니다.

	* 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.		* 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.
Line 10:		Line 12:
	** 실제 전달하는 메시지의 길이		** 실제 전달하는 메시지의 길이
	** 체크섬		** 체크섬
	*** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면, CRC32 ~~사용 권장~~.		*** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면 CRC32 추천.
			*** 의문: 패킷1개가 바뀌는 경우에는 7바이트가 바뀌는 것인데 CRC16,32의미가 있는가? 그래도 확율상 32가 나음?

	* Format		* Format
Line 16:		Line 19:
	** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)		** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)
	*** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용		*** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용

			* T-Message 와의 구분
			** T-Message의 toggle flag 는 1 부터 시작.
			** packet seq 가 0 부터 시작하므로, toggle bit 자리가 0이 되어 구분이 가능.

CanServo/FW Files/en

Choiyh — Fri, 08 May 2026 00:18:35 GMT

CAN / DroneCAN Servo Protocol

← Older revision		Revision as of 00:18, 8 May 2026
(6 intermediate revisions by the same user not shown)
Line 10:		Line 10:

	* [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260323		* [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_5.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260323
			* [http://support.hitecrcd.net:7700/files/Manual/HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_6.pdf HiTEC_CAN_DroneCAN(UAVCANv0)_SERVO_protocol_ENG_manual_v2_6.pdf] - FW Ver 1.4 to 2.3(5) - 260507

			=== CRC16 ===
			* [[Code/CRC16]]

	== UI ==		== UI ==

CanServo/Protoco/T2-Message

Choiyh — Thu, 30 Apr 2026 08:28:14 GMT

개요

← Older revision		Revision as of 08:28, 30 April 2026
(4 intermediate revisions by the same user not shown)
Line 1:		Line 1:
	== 개요 ==		== 개요 ==

	* 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 ~~분석하기가 힘듭니다~~.		* 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석 실패가 발생할 수 있습니다.
			** CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.

	* ~~완벽에 가까운~~ 조건은 다음과 같습니다.		* 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.
	** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분		** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분
	** 메시지마다 증가하는 시퀸스		** 메시지마다 증가하는 시퀸스
Line 10:		Line 11:
	** 체크섬		** 체크섬
	*** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면, CRC32 사용 권장.		*** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면, CRC32 사용 권장.
	** Format
	*** Message = L(2), ~~crc16~~(2), msg body(L byte)		* Format
	*** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)		** Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)
	**** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용		** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)
			*** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용

CanServo/Protoco/T2-Message

Choiyh — Thu, 30 Apr 2026 08:22:53 GMT

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== 개요 ==

* 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석하기가 힘듭니다.

* 완벽에 가까운 조건은 다음과 같습니다.
** 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분
** 메시지마다 증가하는 시퀸스
** 패킷마다 증가하는 시퀸스
** 실제 전달하는 메시지의 길이
** 체크섬
*** 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면, CRC32 사용 권장.
** Format
*** Message = L(2), crc16(2), msg body(L byte)
*** Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)
**** packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용

CanServo/Protocol/V1.1

Choiyh — Wed, 29 Apr 2026 05:48:00 GMT

File Access

← Older revision		Revision as of 05:48, 29 April 2026
(2 intermediate revisions by the same user not shown)
Line 66:		Line 66:

	=== File Access ===		=== File Access ===
	* ZGFL		* ZFWU - Update 대상 FW 파일이름을 Host가 Servo에게 알리는 메시지
	* ZSDF		* ZGFL - Servo가 받은 파일이름을
	* ZFWU		* ZSDF - Host가 받은 ZGFL 에 대한 응답

	* NOTE: ID2, ID1		* NOTE: ID2, ID1

			* Reg 276 bit 5:4 에 영향을 받는 메시지
			** ZUID - Send UUID - 우리 프로토콜
			** ZGFL
			** ZMSG
			** UAVCAN Send DNA -

	=== Message ===		=== Message ===