CanServo/DroneCAN/Multi-Turn

개요

• FW (ST) Ver 1.6(2) / (AT) Ver 1.10 이상 DroneCAN에서 Multi-Turn 모드를 사용할 수 있습니다.
• 주의: 서보가 켜지면, 현재 위치가 0 으로 초기화됩니다.

버전 차이

• 각 버전마다 조금씩 다릅니다.

• FW Ver 1.6(2) / FW Ver 1.10 이상
  • Target Position +2.0 으로 지정하면 +2 Turn 위치로 회전

• FW Ver 1.6(3) / FW Ver 2.2
  • Turn Multiplier 추가
  • Turn Multiplier = 2, Target Position +1.0 지정하면, +2 Turn 위치로 회전
  • 버그: Status / Position = +2.0

• FW Ver 1.6(5) - 예정
  • 버그: Status / Position = +1.0 으로 수정 예정

사용 예

• 서보가 켜지면, 현재 위치가 0 이 됩니다.

• 좌우 회전 각도를 비례적으로 지정하기 위해, Position Min = -16384, Mid = 0, Max = 16384 를 지정합니다.

• 한쪽 방향만 사용하는 경우
  • Position Min = -1, Mid = 0, Max = 16384

주의

• Min, Mid가 같거나, Max, Mid가 같으면 안됩니다.
• Status/Position 값을 구할때 -1.0 ~ +1.0 범위로 만들기 위해 Min-Mid 혹은 Max-Mid로 나누기 때문입니다.