CanServo/FW Version Value

Register 0xFC 와 0xFE 를 읽어보면 FW Version, Type, Bootloader 의 종류 등의 정보를 알수 있습니다.

1. Register 0xFC, 0xFE 를 읽어서 각각 V, nV 에 보관합니다.

• V = REG[0xFC]
• nV = REG[0xFE]

2. V 가 nV 를 비트 반전 시킨 값과 같은지 확인합니다.

만일 같지 않다면,

• 1.x 버전 입니다.
• Bootloader Type 은 알수 없습니다.
• 절차 끝입니다.

3. 만일 같다면

V 의 값을 분석합니다.

• Bit 15 의 값에 따라 Bootloader Type 을 알수 있습니다.
  • 1 이면, Bootloader Type 이 B1(OLD Bootloader) 인 것입니다.
  • 0 이면, 신형(B2 또는 B3)입니다.
• Bit 14:0 까지 0 ~ 32767 까지의 값에서 FW Version 을 알수 있습니다.
  • 10 진수 5자리로 배치하여 aabbc 라고 하면
  • 버전은 a.b(c) 가 됩니다.
    • 식으로 표시하면 Version = a x 1000 + b x 10 + c

• a 의 값에 따라, FW File Type 이 나뉩니다.
  • CanServo/FW Type - FW File Type - /A, /C, /U

4. Versions

• 3052 = 3.5(2) = "1.5(2) /A"
• 11052 = 11.5(2) = "1.5(2) /C"
• 21052 = 21.5(2) = "1.5(2) /U"

5. 특별 예외

• 2012 = 2.1(2) = "1.1(2) /U" --> 예외의 경우
  • 이 버전은 첫 UAVCAN FW 로 예외 적인 경우 입니다.
  • 1.1(2) /U 라고 생각해 주십시오.