CanServo/Protocol/V1.3

CAN Protocol Ver 1.3

Write/Read Register

• Message: Host -> Servo
  • ZUW1, < UID : 16 byte >, < ADDR : 2 byte >, < DATA : 2 byte >
  • ZUW2, < UID : 16 byte >, < ADDR1 : 2 byte >, < DATA1 : 2 byte >, < ADDR2 : 2 byte >, < DATA2 : 2 byte >
  • ZUX1, < UID : 16 byte >, < ADDR : 2 byte >, < DATA : 2 byte >
  • ZUX2, < UID : 16 byte >, < ADDR1 : 2 byte >, < DATA1 : 2 byte >, < ADDR2 : 2 byte >, < DATA2 : 2 byte >
  • ZUR1, < UID : 16 byte >, < ADDR : 2 byte >
  • ZUR2, < UID : 16 byte >, < ADDR1 : 2 byte >, < ADDR2 : 2 byte >

• Message : Servo -> Host
  • ZUV1, < UID : 16 byte >, < ADDR : 2 byte >, < DATA : 2 byte >
  • ZUV2, < UID : 16 byte >, < ADDR1 : 2 byte >, < DATA1 : 2 byte >, < ADDR2 : 2 byte >, < DATA2 : 2 byte >

Broadcast UID

• Message: Host -> Servo
  • ZGUALL
  • ZGUD, < ID2 : 4 byte >, < ID1 : 1 byte >
• Message: Servo -> Host
  • ZVUD, < UID : 16 byte >, < ID2 : 4 byte >, < ID1 : 1 byte >

UID search

• Message: Host -> Servo
  • ZGUa, <UID part = 0, 4, 8, 12 bytes>
• Message: Servo -> Host
  • K, <UID part = 4 bytes>

MultiPacket for Long Message

CanServo/Protocol/MultiPacketsforLongMessage