CanServo/Protocol/V1.6

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Custom CAN / CAN-FD

  • Get Clock List : Host -> Servo
    • ZcGL, ID1(2), ID2(4)
  • Return Clock List : Servo -> Host
    • ZcRL, ID1(2), ID2(4), N(1), ClockList(n)
  • Set Custom CAN parameters : Host -> Servo
    • ZcSP, ID1(2), ID2(4), CLK(1), Npre(1), NQ1(1), NQ2(1), Dpre(1), DQ1(1), DQ2(1), fEnable(1), fReturn(1)
  • Set fEanble of Custom CAN parameters : Host -> Servo
    • ZcSE, ID1(2), ID2(4), fEnable(1)
  • Set fReturn of Custom CAN parameters : Host -> Servo
    • ZcSR, ID1(2), ID2(4), fReturn(1)
  • Get Custom CAN parameters : Host -> Servo
    • ZcGP, ID1(2), ID2(4)
  • Return Custom CAN parameters : Servo -> Host
    • ZcRP, ID1(2), ID2(4), CLK(1), Npre(1), NQ1(1), NQ2(1), Dpre(1), DQ1(1), DQ2(1), fEnable(1), fReturn(1)
  • Check Custom CAN : Host -> Servo : 서보는 Return 메시지를 보냅니다. fReturn=1이면 0으로 만들고 저장합니다.
    • ZcCP, ID1(2), ID2(4)
  • Return of Check Custom CAN : Servo -> Host
    • ZcRC, ID1(2), ID2(4), fReturn(1)