CanServo/Protocol/V1.5

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CAN Protocol Ver 1.5

  • CAN Protocol Ver 1.2 의 확장판입니다.

Write/Read Register(s)

  • Message: Host -> Servo, i = 0 ~ N-1
    • ZKW1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
    • ZKW2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >
    • ZKR1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >
    • ZKR2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >
    • ZKX1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
    • ZKX2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >
  • Message : Servo -> Host, i = 0 ~ N-1
    • ZKV1, <Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
    • ZKV2, <Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >
  • N가 커지면 나열되는 ADDRi, DATAi 의 개수가 늘어납니다.
  • N bit 7:6
    • Host -> Servo
      • 0 = 일반적인 명령
      • 1 = active
      • 2 = inactive 만 반응
      • 3 = MCU 1/2
    • Servo -> Host
      • 0 = 일반적인 명령
      • 1 = active
      • 2 = inactive
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