CanServo/Protocol/V1.9

Up

• Up page: CanServo/Protocol/0

Read PZ

• T-Message only
• 0x7Fx, 혹은 ID2+4+5

• i = 0 - Count-1

• Host -> Servo
  • ZZTr, < Target ID2 >, < Target Servo ID : 1 byte >, < N: 1 byte >, < iIndex : 2 byte >, < iC : 1 byte >, 반복
  • ZZTR, < UID : 16 byte >, < N: 1 byte >, < iIndex : 2 byte >, < iC : 1 byte >, 반복

• Servo -> Host
  • ZZTv, < Servo ID2 : 4 byte >, < Servo ID1 : 1 byte >, < N: 1 byte >, < iIndex : 2 byte >, < iC : 1 byte >, < iData: iC byte >, 반복
  • ZZTV, < UID : 16 byte >, < N: 1 byte >, < iIndex : 2 byte >, < iC : 1 byte >, < iData: iC byte >, 반복

• 아래 내용 적용은 미정
• N = Count and Mode
  • CanServo/Protocol/N1