Difference between revisions of "CanServo/Protocol/DroneCAN/ReadWriteRegister"
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NODE: SEQ 값은 0 에서 31 을 넘어서 증가하는 것이 표준입니다. | NODE: SEQ 값은 0 에서 31 을 넘어서 증가하는 것이 표준입니다. | ||
NOTE: ID1,ID2 설정시에는 Target Actuator ID = 0 으로 합니다. | |||
1. Set a Register Value | 1. Set a Register Value | ||
* CAN ID = 8003F200 | * CAN ID = 8003F200 | ||
* CAN DATA = <Actuator ID>, <ADDR>, < DATA LO BYTE >, < DATA HI BYTE >, SEQ | * CAN DATA = <Actuator ID>, < ADDR of Register >, < DATA LO BYTE >, < DATA HI BYTE >, SEQ | ||
* Actuator ID = 0 (ALL), or 1~127 | * Actuator ID = 0 (ALL), or 1~127 | ||
* ADDR >= 4 | * ADDR >= 4 | ||
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* CAN ID = 8003F200 | * CAN ID = 8003F200 | ||
* CAN DATA = 0x80+<Actuator ID>, <ADDR>, 0, 0, SEQ | * CAN DATA = 0x80+<Actuator ID>, < ADDR of Register >, 0, 0, SEQ | ||
* Actuator ID = 0 (ALL), or 1~127 | * Actuator ID = 0 (ALL), or 1~127 | ||
* ADDR >= 4 | * ADDR >= 4 | ||
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* CAN ID = 0803F3xx | * CAN ID = 0803F3xx | ||
* xx = Servo's | * xx = Servo's Node ID | ||
* CAN DATA = <Actuator ID>, <ADDR>, < DATA LO BYTE >, < DATA HI BYTE > | * CAN DATA = <Actuator ID>, < ADDR of Register >, < DATA LO BYTE >, < DATA HI BYTE > | ||
* 주의: 이 포맷은 DroneCAN 표준 포맷이 아닙니다. | * 주의: 이 포맷은 DroneCAN 표준 포맷이 아닙니다. | ||
Latest revision as of 10:14, 17 April 2024
이 프로토콜은 actuator.ArrayCommand 와 actuator.Status 을 일부 수정합니다.
Node ID 와 Actuator ID 를 설정해야 합니다. ( CanServo/ID/modes 참조 )
NODE: SEQ 값은 0 에서 31 을 넘어서 증가하는 것이 표준입니다.
NOTE: ID1,ID2 설정시에는 Target Actuator ID = 0 으로 합니다.
1. Set a Register Value
- CAN ID = 8003F200
- CAN DATA = <Actuator ID>, < ADDR of Register >, < DATA LO BYTE >, < DATA HI BYTE >, SEQ
- Actuator ID = 0 (ALL), or 1~127
- ADDR >= 4
ex) 8003F200 07 6A 01 00 C0
- Set value 0x0001 to register 0x6A of Servo 7.
- Target Actuator ID = 7
- Addr = 0x6A
- Data = 0x0001
2. Get a Register Value
- CAN ID = 8003F200
- CAN DATA = 0x80+<Actuator ID>, < ADDR of Register >, 0, 0, SEQ
- Actuator ID = 0 (ALL), or 1~127
- ADDR >= 4
ex) 8003F200 80 0A 00 00 C0
- Get value of register 0x0A from all servo.
- Target Actuator ID = 0 (ALL)
- Addr = 0x0A
3. Return Packet.
- CAN ID = 0803F3xx
- xx = Servo's Node ID
- CAN DATA = <Actuator ID>, < ADDR of Register >, < DATA LO BYTE >, < DATA HI BYTE >
- 주의: 이 포맷은 DroneCAN 표준 포맷이 아닙니다.
ex) 0003F307 07 0A 10 00
- Actuator ID = 7
- Addr = 0x0A
- Data = 0x0010
4. SAVE and RESET
- SAVE: Set Value 0xFFFF to Target Servo's Register 0x70.
- SERVO RESET: Set Value 0x0001 to Target Servo's Register 0x46.