Difference between revisions of "CanServo/Protocol/V1.1"

Latest revision as of 01:57, 26 July 2024

Message : Servo -> Host
- ZUID, <UID : 16 byte>, <ID2 : 4 byte>, <ID1 : 1 byte>, <CAN Mode : 1 byte>
- 이 메시지는 서보 설정 ID1, ID2 중에 하나라도 0 이면 서보가 주기적으로 발신합니다.

Message: Host -> Servo
- ZIDS, <UID : 16 byte>, <ID2 : 4 byte>
- ZIDS, <UID : 16 byte>, <ID2 : 4 byte>, <ID1 : 1 byte>
- ZIDS, <UID : 16 byte>, <ID2 : 4 byte>, <ID1 : 1 byte>, <CAN Mode : 1 byte>
- UID 가 일치하는 서보는, 메시지의 길이에 따라, ID2, ID1, CAN Mode 까지 설정합니다.

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-== Under construction ==
 == CAN Protocol Ver 1.1 ==
 * This protocol needs FW Ver 1.12+
-* The purpose of this message is to set the servo's ID based on the servo's UID.
 * CAN ID
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 * Message : Servo -> Host
 ** ZUID, <UID : 16 byte>, <ID2 : 4 byte>, <ID1 : 1 byte>, <CAN Mode : 1 byte>
+** 이 메시지는 서보 설정 ID1, ID2 중에 하나라도 0 이면 서보가 주기적으로 발신합니다.
 * Message: Host -> Servo
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 ** ZIDS, <UID : 16 byte>, <ID2 : 4 byte>, <ID1 : 1 byte>
 ** ZIDS, <UID : 16 byte>, <ID2 : 4 byte>, <ID1 : 1 byte>, <CAN Mode : 1 byte>
+** UID 가 일치하는 서보는, 메시지의 길이에 따라, ID2, ID1, CAN Mode 까지 설정합니다.
 * This message is delivered using the MultiPacket method below.
@@ Line 24: / Line 22: @@
 [[CanServo/Protocol/MultiPacketsforLongMessage]]
-== FD-CAN ==
-* FD-CAN allows up to 64 bytes to be transmitted, so up to 63 bytes can be extracted at a time.
-* This approach has not yet been implemented.