Difference between revisions of "CanServo/Protocol/V1.7"

Revision as of 01:01, 25 September 2025

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 == Pot Calibration ==
-* Cali Unlock
+* Process
-* Cali Clear Data
+** Cali Unlock
-* Cali Start
+** Cali Clear Data
-* Cali Set Position
+** Cali Start
-* Cali End
+** Cali Set Position
+** Cali End
-* Host -> Servo
+* Protocol
-** ZPST, ID2 (4), ID1 (1), < set position : -32768 ~ +32767, resolution 16384 = 360 deg >
+** Host -> Servo
+*** ZPST, ID2 (4), ID1 (1), < set position : -32768 ~ +32767, resolution 16384 = 360 deg >
-* Host -> Servo
+** Host -> Servo
-** ZPGS, ID2 (4), ID1 (1), <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>
+*** ZPGS, ID2 (4), ID1 (1), <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>
-*** 서보는 ZPVS 메시지를 보냅니다.
+**** 서보는 ZPVS 메시지를 보냅니다.
+** Servo -> Host
-* Servo -> Host
+*** ZPVS, ID2 (4), ID1 (1), <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>, <Pi : setted position>, <Vi : position sensor value>, ...
-** ZPVS, ID2 (4), ID1 (1), <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>, <Pi : setted position>, <Vi : position sensor value>, ...
+**** 서보는 최대 N개의 데이터를 보냅니다.
-*** 서보는 최대 N개의 데이터를 보냅니다.
+***** 주의: 메시지 전송 버퍼의 한계 등을 확인하여 개수를 제한해야 합니다.
-**** 주의: 메시지 전송 버퍼의 한계 등을 확인하여 개수를 제한해야 합니다.