CanServo/Register/Read

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• CanServo/Packet Accept Rule

읽을 대상이 되는 서보의 정보가 필요합니다:

• CAN_MODE - CanServo/MODE/CAN = CAN 2.0A or 2.0B - 선택 - 몰라도 가능
• CAN ID - CanServo/ID2 - 선택 - 몰라도 가능
• SERVO ID - CanServo/ID1 - 선택 - 몰라도 가능
• Register Address - 필수

서보가 Read Command 메시지에 반응하여, Return Message 를 발신할때에는

• CAN ID 에는 서보의 ID2 값이 들어가며
• Servo ID 에는 서보의 ID1 값이 들어갑니다.

Example: CAN MODE = ?, ID2 = ?, ID1 = ?, Address = 0x20

• 서보의 CAN_MODE 도 모르고, ID2, ID1 도 모두 모를때 입니다.
• 다음과 같은 구조의 CAN 2.0A 패킷과 2.0B 패킷을 각각 1개씩 총 2개를 발신합니다.
  • CAN ID = 0
  • CAN DATA = 'r', 0, 0x20
  • DLC = 3
• 서보는
  • CAN ID = 0 이므로, ID2 과 비교하지 않습니다.
  • Target Servo ID = 0 이므로, ID1 과 비교하지 않습니다.
  • 패킷을 수신한 모든 서보가 Register 0x20 의 값을 Return Message 에 실어서 보냅니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = 0x77, Address = 0x20

• 서보의 정보를 모두 알고 있는 경우입니다.
• 다음과 같은 구조의 CAN 2.0A 패킷을 발신합니다.
  • CAN ID = 0x123
  • CAN DATA = 'r', 0x77, 0x20
  • DLC = 3
• 서보는
  • CAN ID 가 0x123 이고 Target Servo ID = 0x77 이므로, ID2 = 0x123 이고, ID1 = 0x77 인 서보만 반응합니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = ?, ID1 = 0x77, Address = 0x20

• 서보의 ID2 정보를 모를때 입니다.
• 다음과 같은 구조의 CAN 2.0A 패킷을 발신합니다.
  • CAN ID = 0
  • CAN DATA = 'r', 0x77, 0x20
  • DLC = 3

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = ?, Address = 0x20

• 서보의 ID2 정보를 모를때 입니다.
• 다음과 같은 구조의 CAN 2.0A 패킷을 발신합니다.
  • CAN ID = 0x123
  • CAN DATA = 'r', 0, 0x20
  • DLC = 3