CanServo/Protocol/V1.7

Pot Calibration

• Process
  • Cali Unlock: Write Reg 0x72: 40092, 40017, 40069
  • Cali Start: Write 0x70, 3848
  • Cali Set Position: ZPST message
  • Cali End
    • Write 0x70, 3849
    • delay 1 sec

• Erase Cali Table
  • Unlock
  • Erase
    • Write 0x70, 3843
    • Wait 100 msec
  • Reset

• Message
  • Host -> Servo
    • ZPST, ID2 (4), ID1 (1), < set position : -32768 ~ +32767, resolution 16384 = 360 deg >
  • Host -> Servo
    • ZPGS, ID2 (4), ID1 (1), <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>
      • 서보는 ZPVS 메시지를 보냅니다.
  • Servo -> Host
    • ZPVS, ID2 (4), ID1 (1), <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>, <Pi : setted position>, <Vi : position sensor value>, ...
      • 서보는 최대 N개의 데이터를 보냅니다.
        • 주의: 메시지 전송 버퍼의 한계 등을 확인하여 개수를 제한해야 합니다.