CanServo/Protocol/V1.7

Pot Calibration

• Pot Cali
  • 서보 출력 축에 정밀한 각도 센서를 장착하여 서보 위치 센서의 값을 Calibration 하는 절차입니다.
    • Cali순서: 위치값 0->16383까지 등간격 혹은 특별한 순서로 서보를 이동시키면서, ZPST를 통해 외부 위치 센서값을 전달하는 컨셉
      • 단, 첫 위치는 원점(8192) 임.
    • 주의: 좌표에서 Turn 처리가 필요함.
      • 예: 좌표 0 왼쪽(마이너스 방향)은 16383이 아니라 -1로 처리. 좌표 16383의 오른쪽(플러스 방향)은 0이 아니라 16384로 처리해야 함.
  • 추천 방식1: 0점, -60도 위치, +60도 위치, 3점에 측정
  • 추천 방식2: 360도 전체를 등간격으로 측정

• Process
  • Cali Unlock:
    • Write Reg 0x72: 40092, 40017, 40069
  • Cali Start
    • Write 0x70, 3848
  • Cali Set Position
    • ZPST message
  • Cali End
    • Write 0x70, 3849
    • wait 1 sec

• Erase Cali Table
  • Unlock
  • Erase
    • Write 0x70, 3843
    • Wait 100 msec
  • Reset

• Message
  • Host -> Servo
    • ZPST, ID2 (4), ID1 (1), external position sensor value ( 2 byte, signed 16 bits integer, 8192=center, resolution 16384 = 360 deg )
      • value range: -32768 ~ +32767
      • 주의: Host는 외부 위치 센서의 Turn 처리를 해야 합니다.
        • 예: 0-16383 범위를 벗어날 때
          • 센서값: 0 -> 16383 ==> -1 로 표시
          • 센서값: 16383 -> 0 ==> 16384 로 표시
  • Host -> Servo
    • ZPGS, ID2 (4), ID1 (1), start index ( 2 byte ), N ( 2 byte )
      • 서보는 ZPVS 메시지를 보냅니다.
  • Servo -> Host
    • ZPVS, ID2 (4), ID1 (1), start index ( 2 byte ), N ( 2 byte ), Pi ( setted position ), Vi ( position sensor value ), ...
      • 서보는 최대 N개의 데이터를 보냅니다.
        • 주의: 메시지 전송 버퍼의 한계 등을 확인하여 개수를 제한해야 합니다.