Difference between revisions of "CanServo/Protocol/0"

Latest revision as of 07:21, 6 February 2026

Protocol Sections

SERVO/PROTOCOL/CAN/V1.0/ENG - V1.0 - w/W, r/R, x/X, v/V
- Write/Read 1 or 2 register
Prohibited keywords ( 금지 키워드 )
- ZRU1, ZRU2
CanServo/Protocol/V1.1 - V1.1 - ZUID, ZIDS, ZG??, ZR??, ZS??, ZX??, FILE(ZGFL, ZSDF, ZFWU), ZMSG
- Simple Broadcast UID and Set IDs(ID1,ID2) via UID - ZUID, ZIDS
- Write/Read register's bits by ID or UID
- FILE Access
- Message: ZMSG
CanServo/Protocol/V1.2 - V1.2 - p/P, g/G, o/O, y/Y
- Write/Read 1 or 2 register with 2 byte address in 1 packet
  - address = max 1024 range (0~1023)
CanServo/Protocol/V1.3 - V1.3 - ZU??(Except ZUID), K
- Write/Read 1 or 2 register via UID
- Broadcast UID
- UID search
CanServo/Protocol/V1.4 - V1.4 - sync
CanServo/Protocol/V1.5 - V1.5 - ZKW?, ZKR?, ZKX?, ZKV?
- Write/Read N register(s)
CanServo/Protocol/V1.6 - V1.6 - Zc??, Zr??
- Custom CAN / CAN-FD
CanServo/Protocol/V1.7 - V1.7 - Pot Calibration - ZP??
CanServo/Protocol/V1.8 - V1.8 - zs? - Address 256이상인 Stream 설정 및 Stream 전용 Message (2026_02_06)
CanServo/Protovol/V1.9 - V1.9 - ZZ??, PZ 읽기, (2026_02_06)

Message Types

Tail Byte 유무에 따라 Short/Long Message로 나눕니다.
- CanServo/Protocol/ShortMessage - Tail Byte = No - Single Packet Only
- CanServo/Protocol/LongMessage - Tail Byte = Yes - Single/Multi Packet

주의: Servo ID2 가 필요 없거나 포함한 메시지만 0x7FF, 0x7FE를 통과할 수 있습니다.

CAN ID	Short Message	Long Message
Host -> Servo	0(Broadcast) or ID2	0x7FE, ID2+4
Servo -> Host	ID2 or ID2+1	0x7FF, ID2+5

RR 정의 (2026_01_14)
- 이 날짜 이전 버전은 +2, +3 가 되며, Return + 1 option을 설정하면 꼬임.
- ID2 + 2 = RR MCU 1 Access
- ID2 + 3 = RR MCU 1 Return + 1 option
- ID2 + 6 = RR MCU 2 Access
- ID2 + 7 = RR MCU 2 Return + 1 option

NOTE: ID2 must aligned by 8.

Section / platform

Section	Short	Long	ST	AT	G491	RR
1.0	Yes	No	Yes	Yes	Yes	Yes
1.1	-	Yes		Yes	Yes
1.2	Yes	No				Yes
1.3	-	Yes		2.3(3)	Yes
1.4	Yes	Yes		2.3(3)	Yes
1.5	-	Yes
1.6
1.7
1.8
1.9
ID2+4/5

DATE: 2024_11_25, G491 R1CAN

Message Return Rule

NOTE: 우선 순위 높은 규칙부터 나열합니다.

CAN Data Type (CAN, FD, FD/BRS) 유지
Long 메시지: Long 메시지로 반환
- 0x7FE 수신시 0x7FF 로 반환
- ID2+4 수신시 ID2+5 로 반환
(여기까지오면, 0 또는 ID2 인 Short 메시지)
- CAN 수신시
  - 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 8바이트 초과인 경우에는 ID2+5 Long 메시지로 반환
  - ID2 또는 ID2+1, Short 메시지로 반환
- FD 또는 FD/BRS 수신시
  - 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 63바이트 초과인 경우에는 ID2+5 Long 메시지로 반환
  - ID2 또는 ID2+1, Short 메시지로 반환
- 예외적으로, ID2+5 Long 메시지로 반환하는 경우는 별도 지정

History

2026_01_14

SR33 RR MCU 1/2 Access 기준 변경
- 변경전: ID2 + 2, ID2 + 3
- 변경후: ID2 + 2, ID2 + 6
- 사유: Return +1 option을 설정하면, 실제로는 OR 1 이기 때문에, +3, +3 으로 꼬임
  - 만일 +1 이라고 해도, +3, +4 가 되어, Long Message와 꼬임.

2025_06_19

(6) Return message has bug
- (4) Replace message keyword
  - ZRUU: ZSUU, ZXUU, ZGUU -> ZRuu, ZSuu, ZXuu, ZGuu
  - ZRID: ZSID, ZXID, ZGID -> ZRid, ZSid, ZXid, ZGid
  - ZUV1: ZUW1, ZUX1, ZUR1 -> ZUv1, ZUw1, ZUx1, ZUr1
  - ZUV2: ZUW2, ZUX2, ZUR2 -> ZUv2, ZUw2, ZUx2, ZUr2
  - 과거 FW가 반응하지 않도록 메시지의 키워드를 변경합니다.
  - CanServo/Protocol/V1.1#2025_06_19
  - CanServo/Protocol/V1.3#2025_06_19
- (2) No replace:
  - ZMSG -> 전송 코드 수정으로 해결
  - ZGFL -> 조심해서 사용

2025_03

V1.6 추가

2025_02

- CAN-FD 추가
- Short Mesasge 추가
- V1.5 추가
- ID2+X 추가

2024_11

- R1CAN 추가

@@ Line 2: / Line 2: @@
 * [[SERVO/PROTOCOL/CAN/V1.0/ENG]] - V1.0 - w/W, r/R, x/X, v/V
 ** Write/Read 1 or 2 register
-* 금지 키워드
+* Prohibited keywords ( 금지 키워드 )
 ** ZRU1, ZRU2
 * [[CanServo/Protocol/V1.1]] - V1.1 - ZUID, ZIDS, ZG??, ZR??, ZS??, ZX??, FILE(ZGFL, ZSDF, ZFWU), ZMSG
@@ Line 21: / Line 21: @@
 * [[CanServo/Protocol/V1.6]] - V1.6 - Zc??, Zr??
 ** Custom CAN / CAN-FD
+* [[CanServo/Protocol/V1.7]] - V1.7 - Pot Calibration - ZP??
+* [[CanServo/Protocol/V1.8]] - V1.8 - zs? - Address 256이상인 Stream 설정 및 Stream 전용 Message (2026_02_06)
+* [[CanServo/Protovol/V1.9]] - V1.9 - ZZ??, PZ 읽기, (2026_02_06)
 == Message Types ==
@@ Line 28: / Line 31: @@
 ** [[CanServo/Protocol/LongMessage]] - Tail Byte = Yes - Single/Multi Packet
-* 주의: Servo ID2 가 필요 없는 메시지만이 0x7FF, 0x7FE를 통과할 수 있습니다.
+* 주의: Servo ID2 가 필요 없거나 포함한 메시지만 0x7FF, 0x7FE를 통과할 수 있습니다.
 {| class="wikitable"
@@ Line 44: / Line 47: @@
 | 0x7FF, ID2+5
 |}
+* RR 정의 (2026_01_14)
+** 이 날짜 이전 버전은 +2, +3 가 되며, Return + 1 option을 설정하면 꼬임.
+** ID2 + 2 = RR MCU 1 Access
+** ID2 + 3 = RR MCU 1 Return + 1 option
+** ID2 + 6 = RR MCU 2 Access
+** ID2 + 7 = RR MCU 2 Return + 1 option
 * NOTE: ID2 must aligned by 8.
@@ Line 101: / Line 111: @@
 | -
 | Yes
+|
+|
+|
+|-
+| 1.6
+|
+|
+|
+|
+|
+|
+|-
+| 1.7
+|
+|
+|
+|
+|
+|
+|-
+| 1.8
+|
+|
+|
+|
+|
+|
+|-
+| 1.9
+|
+|
+|
 |
 |
@@ Line 115: / Line 157: @@
 * DATE: 2024_11_25, G491 R1CAN
+== Message Return Rule ==
+NOTE: 우선 순위 높은 규칙부터 나열합니다.
+* CAN Data Type (CAN, FD, FD/BRS) 유지
+* Long 메시지: Long 메시지로 반환
+** 0x7FE 수신시 0x7FF 로 반환
+** ID2+4 수신시 ID2+5 로 반환
+* (여기까지오면, 0 또는 ID2 인 Short 메시지)
+** CAN 수신시
+*** 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 8바이트 초과인 경우에는 ID2+5 Long 메시지로 반환
+*** ID2 또는 ID2+1, Short 메시지로 반환
+** FD 또는 FD/BRS 수신시
+*** 반환 메시지 (유동적일 때는 최대) 길이가 63바이트 초과인 경우에는 ID2+5 Long 메시지로 반환
+*** ID2 또는 ID2+1, Short 메시지로 반환
+** 예외적으로, ID2+5 Long 메시지로 반환하는 경우는 별도 지정
 == History ==
+=== 2026_01_14 ===
+* SR33 RR MCU 1/2 Access 기준 변경
+** 변경전: ID2 + 2, ID2 + 3
+** 변경후: ID2 + 2, ID2 + 6
+** 사유: Return +1 option을 설정하면, 실제로는 OR 1 이기 때문에, +3, +3 으로 꼬임
+*** 만일 +1 이라고 해도, +3, +4 가 되어, Long Message와 꼬임.
 === 2025_06_19 ===
@@ Line 126: / Line 193: @@
 *** ZUV1: ZUW1, ZUX1, ZUR1 -> ZUv1, ZUw1, ZUx1, ZUr1
 *** ZUV2: ZUW2, ZUX2, ZUR2 -> ZUv2, ZUw2, ZUx2, ZUr2
-*** 과거 FW가 반응하지 않도록 메시지 키워드를 모두 변경합니다.
+*** 과거 FW가 반응하지 않도록 메시지의 키워드를 변경합니다.
 *** [[CanServo/Protocol/V1.1#2025_06_19]]
 *** [[CanServo/Protocol/V1.3#2025_06_19]]

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Latest revision as of 07:21, 6 February 2026

Contents

Protocol Sections

Message Types

Section / platform

Message Return Rule

History

2026_01_14

2025_06_19

2025_03

2025_02

2024_11

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