Difference between revisions of "CanServo/Protocol/V1.9"

Latest revision as of 03:59, 20 March 2026

Host -> Servo
- ZZTr, < Target Servo ID : 1 byte >, < N: 1 byte >, < iIndex : 2 byte >, < iC : 1 byte >, 반복
- ZZTR, < UID : 16 byte >, < N: 1 byte >, < iIndex : 2 byte >, < iC : 1 byte >, 반복

Servo -> Host
- ZZTv, < Servo ID : 1 byte >, < N: 1 byte >, < iIndex : 2 byte >, < iC : 1 byte >, < iData: iC byte >, 반복
- ZZTV, < UID : 16 byte >, < N: 1 byte >, < iIndex : 2 byte >, < iC : 1 byte >, < iData: iC byte >, 반복

@@ Line 5: / Line 5: @@
 == Read PZ ==
-* Long Message
+* T-Message only
+* 0x7Fx, 혹은 ID2+4+5
+* i = 0 - Count-1
 * Host -> Servo
-** ZZTG, < ID2 : 4 byte >, < ID1 : 1 byte >, <Index : 2 byte >
+** ZZTr, < Target Servo ID : 1 byte >, < N: 1 byte >, < iIndex : 2 byte >, < iC : 1 byte >, 반복
+** ZZTR, < UID : 16 byte >, < N: 1 byte >, < iIndex : 2 byte >, < iC : 1 byte >, 반복
 * Servo -> Host
-** ZZTV, < ID2 : 4 byte >, < ID1 : 1 byte >, < Index : 2 byte >, < Size : 1 byte = 1, 2, 4 >, < Data : 1 ~ 4 byte >
+** ZZTv, < Servo ID : 1 byte >, < N: 1 byte >, < iIndex : 2 byte >, < iC : 1 byte >, < iData: iC byte >, 반복
+** ZZTV, < UID : 16 byte >, < N: 1 byte >, < iIndex : 2 byte >, < iC : 1 byte >, < iData: iC byte >, 반복
+* 아래 내용 적용은 미정
+* N = Count and Mode
+** [[CanServo/Protocol/N1]]