CanServo/ID/modes

서보 설정

• Node ID 와 Actuator ID 설정을 하는 방법입니다.
• FW Ver 1.5(1) 이상을 사용하는 것을 권장합니다.

Ver 1.5(1)+

다음과 같이 설정합니다.

• CanServo/ID2 = Node ID
• CanServo/ID1 = Actuator ID

ID mode : 3

• 이 모드는 FW Ver 1.5(1) 에서 제거되었습니다.

다음과 같이 설정합니다.

• CanServo/ID2 = 0x100 + Node ID
• CanServo/ID1 = Actuator ID

UAVCAN 검토 결과:

• 0x100 는 무엇이지요?

ID mode : 2

• 이 모드는 FW Ver 1.5(1) 에서 제거되었습니다.

다음과 같이 설정합니다.

• CanServo/ID2 = 128
• CanServo/ID1 = Node ID = Actuator ID

UAVCAN 검토 결과:

• Node ID 와 Actuator ID 를 각각 설정하고 싶습니다.

ID mode : 1

• 이 모드는 FW Ver 1.5(1) 에서 제거되었습니다.

다음과 같이 설정합니다.

• CanServo/ID2 = Node ID
• CanServo/ID1 = Actuator ID

서보가 ArrayCommand 의 Source Node ID 값이 자신의 CanServo/ID2 값과 같아야 수신합니다.

• 이것은 UAVCAN 표준에 어긋납니다.