CanServo/FW/Update/Connected

CAN 서보의 FW 를 업데이트 하기 위해서는 부트로더 상태가 되어야 합니다. 여러 서보가 모두 Online 인 상태에서 원하는 서보의 FW 를 업데이트합니다.

다음 조건을 충족해야 합니다:

• 업데이트 대상 서보는 B3 bootloader 가 설치되어 있어야 합니다.
• 업데이트 대상 서보의 FW 는 Ver 1.4 이상이어야 합니다.
• 업데이트 대상 서보 하나를 특정하여 패킷을 보낼수 있어야 합니다.
  • CAN protocol - CanServo/ID2, CanServo/ID1
  • UAVCAN protocol - CanServo/ID/Actuator
  • 예를 들어: 다음 3개의 서보는 ID1 으로 구분이 가능합니다.
    • Servo 1: ID2 = 1, ID1 = 100
    • Servo 2: ID2 = 1, ID1 = 101
    • Servo 3: ID2 = 1, ID1 = 102

절차는 다음과 같습니다:

• CanServo/Bootloader/Switch 절차에 따른 패킷 들을 FW 업데이트 대상인 서보에게 보냅니다.
• CanServo/Protocol/Bootloader 을 참조하여 다음 절차를 수행합니다.
  • 부트로더 상태인지 확인합니다.
  • FW Image 데이터를 보냅니다.
  • FW 상태를 확인합니다.
  • FW 를 실행합니다. ( 부트로더에서 탈출합니다 )
• FW 실행 중인지 확인합니다.