Difference between revisions of "CanServo/FW/Update/Connected"
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* 업데이트 대상 서보 하나를 특정하여 패킷을 보낼수 있어야 합니다. | |||
** CAN protocol - [[CanServo/ID2]], [[CanServo/ID1]] | ** CAN protocol - [[CanServo/ID2]], [[CanServo/ID1]] | ||
** UAVCAN protocol - [[CanServo/ID/Actuator]] | ** UAVCAN protocol - [[CanServo/ID/Actuator]] | ||
Latest revision as of 15:56, 18 September 2021
CAN 서보의 FW 를 업데이트 하기 위해서는 부트로더 상태가 되어야 합니다. 여러개의 서보가 모두 Online 인 상태, 예를 들면 서보가 모두 기체에 설치된 상태에서 원하는 서보의 FW 를 업데이트합니다.
다음 조건을 충족해야 합니다:
- 업데이트 대상 서보는 B3 bootloader 가 설치되어 있어야 합니다.
- 업데이트 대상 서보의 FW 는 Ver 1.4 이상이어야 합니다.
- 업데이트 대상 서보 하나를 특정하여 패킷을 보낼수 있어야 합니다.
- CAN protocol - CanServo/ID2, CanServo/ID1
- UAVCAN protocol - CanServo/ID/Actuator
- 예를 들어: 다음 3개의 서보는 ID1 으로 구분이 가능합니다.
- Servo 1: ID2 = 1, ID1 = 100
- Servo 2: ID2 = 1, ID1 = 101
- Servo 3: ID2 = 1, ID1 = 102
절차는 다음과 같습니다:
- CanServo/Bootloader/Switch 절차에 따른 패킷 들을 FW 업데이트 대상인 서보에게 보냅니다.
- CanServo/Protocol/Bootloader 을 참조하여 다음 절차를 수행합니다.
- 부트로더 상태인지 확인합니다.
- FW Image 데이터를 보냅니다.
- FW 상태를 확인합니다.
- FW 를 실행합니다. ( 부트로더에서 탈출합니다 )
- FW 실행 중인지 확인합니다.