Difference between revisions of "CanServo/Register/Write"

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* [[Ko/CanServo/Packet Accept Rule]]
* [[CanServo/Packet Accept Rule]]
 
 
메시지를 수신할 서보에 대한 다음 정보가 필요합니다:
* CAN_MODE - [[CanServo/MODE/CAN]] = CAN 2.0A or 2.0B - 선택 - 몰라도 가능
* CAN ID - [[CanServo/ID2]] - 선택 - 몰라도 가능
* SERVO ID - [[CanServo/ID1]] - 선택 - 몰라도 가능
* Register Address - 필수
* Data - 필수


데이터를 수신할 서보에 대한 다음 정보가 필요합니다:
* [[Ko/CanServo/CAN_MODE]] = CAN 2.0A or 2.0B
* CAN ID = [[Ko/CanServo/ID2]]
* SERVO ID = [[Ko/CanServo/ID1]]
* Register Address
* Data


Example: CAN MODE = ?, ID2 = ?, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234
Example: CAN MODE = ?, ID2 = ?, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234
* 서보의 정보를 전혀 모를때 입니다.
* 서보의 정보를 전혀 모를때 입니다.
* 다음 정보를 가지는 CAN 2.0A packet 과 2.0B packet 을 각각 1개씩 총 2개 발신합니다.
* 다음 정보를 가지는 CAN 2.0A packet 과 2.0B packet 을 각각 1개씩 총 2개 발신합니다.
** CAN ID = 0
** CAN ID = 0 --> 0 은 신경쓰지 말라는 뜻 입니다. 서보는 ID2 를 확인하지 않습니다.
** CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12
** CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12 --> 서보는 ID1 을 확인하지 않습니다.
** DLC = 5
** DLC = 5
* 0 모든 서보가 수신하라는 뜻 입니다.
 


Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = 0x77, Address = 0x20, Data = 0x1234
Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = 0x77, Address = 0x20, Data = 0x1234
* CAN 2.0A Packet 을 발신합니다.
* CAN 2.0A Packet 을 발신합니다. --> 서보는 [[CanServo/MODE/CAN]] 설정값이 2.0A 인지 확인합니다.
** CAN ID = 0x123
** CAN ID = 0x123 --> 서보는 ID2 가 0x123 인지 확인합니다.
** CAN DATA = 'w', 0x77, 0x20, 0x34, 0x12
** CAN DATA = 'w', 0x77, 0x20, 0x34, 0x12 --> 서보는 ID1 이 0x77 인지 확인합니다.
** DLC = 5
** DLC = 5
* ID1 = 0x77, ID2 = 0x123 인 서보만 반응합니다.
 


Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = ?, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234
Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = ?, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234
* CAN 2.0A packet 을 발신합니다.
* CAN 2.0A Packet 을 발신합니다. --> 서보는 [[CanServo/MODE/CAN]] 설정값이 2.0A 인지 확인합니다.
** CAN ID = 0
** CAN ID = 0 --> 0 은 신경쓰지 말라는 뜻 입니다. 서보는 ID2 를 확인하지 않습니다.
** CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12
** CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12 --> 서보는 ID1 을 확인하지 않습니다.
** DLC = 5
** DLC = 5
* 0 은 수신한 모든 서보가 대상이 됩니다. ID1, ID2 의 값에 관계 없이 모든 서보가 반응합니다.
 
** 다만, CAN Packet 의 포맷이 2.0A 이므로, CAN MODE = 2.0A 인 서보만 반응합니다.


Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = ?, ID1 = 0x77, Address = 0x20, Data = 0x1234
Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = ?, ID1 = 0x77, Address = 0x20, Data = 0x1234
* CAN 2.0A packet 을 발신합니다.
* CAN 2.0A Packet 을 발신합니다. --> 서보는 [[CanServo/MODE/CAN]] 설정값이 2.0A 인지 확인합니다.
** CAN ID = 0
** CAN ID = 0 --> 0 은 신경쓰지 말라는 뜻 입니다. 서보는 ID2 를 확인하지 않습니다.
** CAN DATA = 'w', 0x77, 0x20, 0x34, 0x12
** CAN DATA = 'w', 0x77, 0x20, 0x34, 0x12 --> 서보는 ID1 이 0x77 인지 확인합니다.
** DLC = 5
** DLC = 5
* 0 은 수신한 모든 서보가 대상이 됩니다. ID1 을 0 이 아닌 0x77 을 지정했으므로, ID1 = 0x77 로 설정된 서보만 반응합니다.
 
** 다만, CAN Packet 의 포맷이 2.0A 이므로, CAN MODE = 2.0A 인 서보만 반응합니다.


Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234
Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234
* CAN 2.0A packet 을 발신합니다.
* CAN 2.0A Packet 을 발신합니다. --> 서보는 [[CanServo/MODE/CAN]] 설정값이 2.0A 인지 확인합니다.
** CAN ID = 0x123
** CAN ID = 0x123 --> 서보는 ID2 가 0x123 인지 확인합니다.
** CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12
** CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12 --> 서보는 ID1 을 확인하지 않습니다.
** DLC = 5
** DLC = 5
* 0 은 수신한 모든 서보가 대상이 됩니다. ID2 을 0 이 아닌 0x123 을 지정했으므로, ID2 = 0x123 로 설정된 서보만 반응합니다.
** 다만, CAN Packet 의 포맷이 2.0A 이므로, CAN MODE = 2.0A 인 서보만 반응합니다.

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메시지를 수신할 서보에 대한 다음 정보가 필요합니다:

  • CAN_MODE - CanServo/MODE/CAN = CAN 2.0A or 2.0B - 선택 - 몰라도 가능
  • CAN ID - CanServo/ID2 - 선택 - 몰라도 가능
  • SERVO ID - CanServo/ID1 - 선택 - 몰라도 가능
  • Register Address - 필수
  • Data - 필수


Example: CAN MODE = ?, ID2 = ?, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234

  • 서보의 정보를 전혀 모를때 입니다.
  • 다음 정보를 가지는 CAN 2.0A packet 과 2.0B packet 을 각각 1개씩 총 2개 발신합니다.
    • CAN ID = 0 --> 0 은 신경쓰지 말라는 뜻 입니다. 서보는 ID2 를 확인하지 않습니다.
    • CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12 --> 서보는 ID1 을 확인하지 않습니다.
    • DLC = 5


Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = 0x77, Address = 0x20, Data = 0x1234

  • CAN 2.0A Packet 을 발신합니다. --> 서보는 CanServo/MODE/CAN 설정값이 2.0A 인지 확인합니다.
    • CAN ID = 0x123 --> 서보는 ID2 가 0x123 인지 확인합니다.
    • CAN DATA = 'w', 0x77, 0x20, 0x34, 0x12 --> 서보는 ID1 이 0x77 인지 확인합니다.
    • DLC = 5


Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = ?, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234

  • CAN 2.0A Packet 을 발신합니다. --> 서보는 CanServo/MODE/CAN 설정값이 2.0A 인지 확인합니다.
    • CAN ID = 0 --> 0 은 신경쓰지 말라는 뜻 입니다. 서보는 ID2 를 확인하지 않습니다.
    • CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12 --> 서보는 ID1 을 확인하지 않습니다.
    • DLC = 5


Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = ?, ID1 = 0x77, Address = 0x20, Data = 0x1234

  • CAN 2.0A Packet 을 발신합니다. --> 서보는 CanServo/MODE/CAN 설정값이 2.0A 인지 확인합니다.
    • CAN ID = 0 --> 0 은 신경쓰지 말라는 뜻 입니다. 서보는 ID2 를 확인하지 않습니다.
    • CAN DATA = 'w', 0x77, 0x20, 0x34, 0x12 --> 서보는 ID1 이 0x77 인지 확인합니다.
    • DLC = 5


Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234

  • CAN 2.0A Packet 을 발신합니다. --> 서보는 CanServo/MODE/CAN 설정값이 2.0A 인지 확인합니다.
    • CAN ID = 0x123 --> 서보는 ID2 가 0x123 인지 확인합니다.
    • CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12 --> 서보는 ID1 을 확인하지 않습니다.
    • DLC = 5
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