Difference between revisions of "CanServo/Protocol/UAVCAN"
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UAVCAN v0 protocol 은 매우 방대하기 때문에 서보 제어에 필수적인 다음 메시지만 지원합니다. | UAVCAN v0 protocol 은 매우 방대하기 때문에 서보 제어에 필수적인 다음 메시지만 지원합니다. | ||
Revision as of 18:50, 23 September 2021
다음 2가지 경우에 UAVCAN protocol 을 사용합니다.
- FW Type = A Type 이고, CanServo/MODE/CAN = UAVCAN
- FW Type = U Type
- U Type 은 UAVCAN 전용이므로, CanServo/MODE/CAN 을 무시합니다.
UAVCAN v0 protocol 은 매우 방대하기 때문에 서보 제어에 필수적인 다음 메시지만 지원합니다.
- Node Status
- Actuator.ArrayCommand
- Actuator.Status
- GetNodeInfo
서보의 Register 의 값을 변경하거나 읽을 때는, Actuator.ArrayCommand 의 형태를 훼손하지 않고 확장하는 방식으로 사용합니다.
Return Message 는 Actuator.Status 의 데이터 부분을 수정하여 사용합니다. 이 부분은 UAVCAN 표준과 맞지 않습니다.