Difference between revisions of "CanServo/Protocol/UAVCAN"

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다음 2가지 경우에 UAVCAN protocol 을 사용합니다.
[[CanServo/MODE/CAN]] = UAVCAN 인 상태에서 사용하는 protocol 입니다.
* FW Type = A Type 이고, [[CanServo/MODE/CAN]] = UAVCAN
* [[CanServo/MODE/CAN]] = 2.0A, 2.0B 인 상태에서는 [[CanServo/Portoco/Control]] 을 참조해 주십시오.
* FW Type = U Type
** U Type 은 UAVCAN 전용이므로, [[CanServo/MODE/CAN]] 을 무시합니다.




Revision as of 19:09, 23 September 2021

CanServo/MODE/CAN = UAVCAN 인 상태에서 사용하는 protocol 입니다.


UAVCAN v0 protocol 은 매우 방대하기 때문에 서보 제어에 필수적인 다음 메시지만 지원합니다.

  • Node Status
  • GetNodeInfo
  • Actuator.ArrayCommand
  • Actuator.Status


서보의 Register 의 값을 변경하거나 읽을 때는, Actuator.ArrayCommand 의 형태를 훼손하지 않고 확장하는 방식으로 사용합니다. Return Message 는 Actuator.Status 의 데이터 부분을 수정하여 사용합니다. 이 부분은 UAVCAN 표준과 맞지 않습니다.

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