Difference between revisions of "CanServo/FW Type"
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버전 a.b(c) 일때, a 가, 20 이상이면 /U, 10 이상이면 /C, 그 외에는 /A 입니다. | 버전 a.b(c) 일때, a 가, 20 이상이면 /U, 10 이상이면 /C, 그 외에는 /A 입니다. | ||
* Ver 3.m(n) = A Type | * Ver 3.m(n) = A Type | ||
* Ver 4.m(n) = A Type | |||
* Ver 11.m(n) = C Type | * Ver 11.m(n) = C Type | ||
* Ver 21.m(n) = U Type | * Ver 21.m(n) = U Type | ||
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a 가 20 이상이면, -20, 10 이상이면 -10, 3 이상이면 -3 을 합니다. | a 가 20 이상이면, -20, 10 이상이면 -10, 3 이상이면 -3 을 합니다. | ||
* Ver 1.m(n) /A = Ver 3.m(n) | * Ver 1.m(n) /A = Ver 3.m(n) | ||
* Ver 2.m(n) /A = Ver 4.m(n) | |||
* Ver 1.m(n) /C = Ver 11.m(n) | * Ver 1.m(n) /C = Ver 11.m(n) | ||
* Ver 1.m(n) /U = Ver 21.m(n) | * Ver 1.m(n) /U = Ver 21.m(n) | ||
Revision as of 23:42, 24 September 2023
CAN FW 파일은 지원하는 Protocol 종류에 따라, 3가지 종류가 있습니다.
- C Type = CAN ( 2.0A, 2.0B )
- U Type = UAVCAN
- A Type = CAN + UAVCAN ( 2.0A, 2.0B, UAVCAN )
주의: 버전에 따라 3가지 중에 지원하지 않는 경우도 있습니다.
FW 파일의 버전 정보에서 FW 의 종류를 알수 있습니다. 버전 a.b(c) 일때, a 가, 20 이상이면 /U, 10 이상이면 /C, 그 외에는 /A 입니다.
- Ver 3.m(n) = A Type
- Ver 4.m(n) = A Type
- Ver 11.m(n) = C Type
- Ver 21.m(n) = U Type
a 가 20 이상이면, -20, 10 이상이면 -10, 3 이상이면 -3 을 합니다.
- Ver 1.m(n) /A = Ver 3.m(n)
- Ver 2.m(n) /A = Ver 4.m(n)
- Ver 1.m(n) /C = Ver 11.m(n)
- Ver 1.m(n) /U = Ver 21.m(n)
이 규칙에 예외인 버전은 다음과 같습니다.
- 1.x = 1.1(2) [ OLD 2.1(2) ] 이전 버전 FW 입니다.
- 1.1(2) [ OLD 2.1(2) ]
- 첫 UAVCAN FW 2.1(2) 입니다.
CAN 서보의 Register 를 읽으면 FW Type 이 포함된 정보를 얻을수 있습니다.