CanServo/Protocol/LongMessage

Long Message

• 각 패킷마다 Tail Byte가 있어서, 1개 혹은 여러개의 패킷으로 보낼 수 있는 방식입니다.

• This content refers to the message format of UAVCAN.
  • Thanks to UAVCAN

• Note:
  • CRC16 : byte order : low byte first, little endian

• Reference:
  • Code/CRC16

CAN 2.0

• Packaging the message to be sent.
  • If the message to be sent is 8 bytes or more, CRC16 is added.

• Packet's Data Format
  • < Data : max 7 byte, cut from packed Message >, <Tail Byte>

• Messages less than 8 bytes long are transmitted as one packet.

• CRC starting value is 0xFFFF (-1)

CAN-FD

• CAN-FD는 data가 64바이트까지 확장됩니다.
  • 0~8, 12, 16, 20, 24, 32, 48, 64

• Packaging the message to be sent.
  • If the message to be sent is 63 bytes or more, CRC16 is added.
  • 메시지의 길이가 62바이트 이하이면, crc16을 붙이지 않고, single packet으로 전송

• packet data format:
  • 8바이트를 초과하는 경우에는 첫 바이트에 전송 데이터 길이가 들어갑니다.
  • data len <= 7: < data: max 7 bytes >, < tail byte >
  • data len >= 8, len <= 62: < data len : 1 byte >, < data: len byte >, < tail byte >

Tail Byte

• Tail Byte
  • bit 7 = first packet
  • bit 6 = last packet
  • bit 5 = 1 if first packet, toggle bit on each packet
  • bit 4:0 = Seq, 0 ~ 31, inc 1 on each message