Difference between revisions of "CanServo/DroneCAN/Multi-Turn"
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* 한쪽 방향만 사용하는 경우 | * 한쪽 방향만 사용하는 경우 | ||
** Position Min = -1, Mid = 0, Max = 16384 | ** Position Min = -1, Mid = 0, Max = 16384 | ||
== 주의 == | |||
* Min, Mid가 같거나, Max, Mid가 같으면 안됩니다. | |||
* Status/Position 값을 구할때 -1.0 ~ +1.0 범위로 만들기 위해 Min-Mid 혹은 Max-Mid로 나누기 때문입니다. | |||
Latest revision as of 04:49, 27 June 2025
개요
- FW (ST) Ver 1.6(2) / (AT) Ver 1.10 이상 DroneCAN에서 Multi-Turn 모드를 사용할 수 있습니다.
- 주의: 서보가 켜지면, 현재 위치가 0 으로 초기화됩니다.
버전 차이
- 각 버전마다 조금씩 다릅니다.
- FW Ver 1.6(2) / FW Ver 1.10 이상
- Target Position +2.0 으로 지정하면 +2 Turn 위치로 회전
- FW Ver 1.6(3) / FW Ver 2.2
- Turn Multiplier 추가
- Turn Multiplier = 2, Target Position +1.0 지정하면, +2 Turn 위치로 회전
- 버그: Status / Position = +2.0
- FW Ver 1.6(5) - 예정
- 버그: Status / Position = +1.0 으로 수정 예정
사용 예
- 서보가 켜지면, 현재 위치가 0 이 됩니다.
- 좌우 회전 각도를 비례적으로 지정하기 위해, Position Min = -16384, Mid = 0, Max = 16384 를 지정합니다.
- 한쪽 방향만 사용하는 경우
- Position Min = -1, Mid = 0, Max = 16384
주의
- Min, Mid가 같거나, Max, Mid가 같으면 안됩니다.
- Status/Position 값을 구할때 -1.0 ~ +1.0 범위로 만들기 위해 Min-Mid 혹은 Max-Mid로 나누기 때문입니다.