CanServo/Protocol/Control

CanServo/MODE/CAN = 2.0A or 2.0B 인 상태에서 사용하는 protocol 입니다.

• UAVCAN 상태의 protocol 은 CanServo/Protocol/UAVCAN 을 참조해 주십시오.

CAN 서보는, Register CanServo/ID2 에 설정된 CAN ID 와 아래 메시지 포맷을 따르는 Data 를 가지는 CAN 패킷을 발신하여 제어합니다. CAN Data 의 메시지 종류에 따라 서보의 Register 를 변경하거나 읽을 수 있습니다.

• 간단한 예를 들어 보면, 아래의 패킷을 발신하면 수신한 모든 서보가 Register 0x30 의 값을 0x1234 로 변경합니다.
  • CAN ID = 0
  • CAN DATA = 'w', 0, 0x30, 0x34, 0x12
  • DLC = 5
• 다만, CanServo/MODE/CAN 설정값에 따라 Can Packet Type 은 따집니다.

CAN Packet 의 Data 8 byte 에 들어가는 메시지는 구형 3가지 신형 8가지, 총 11가지가 있습니다. 첫 바이트는 메시지의 종류를 나타냅니다. 두 번째 바이트는 서보의 ID 입니다.

여기서 Target Servo ID 는 Servo 의 CanServo/ID1 의 값과 일치해야 합니다. 혹은 0 을 지정하면, 모든 서보가 반응합니다. 정확한 절차는 CanServo/Packet Accept Rule 을 참조해 주십시오.

V0: 구형 포맷

• Old Write Command
  • write 1 register
    • 0x96, (target servo id), (address), 2, (data low byte), (data high byte), (chksum)
    • DLC = 7

• Old Read Command
  • read 1 register
    • 0x96, (target servo id), (address), 0, (chksum)
    • DLC = 5

• Old Return Message
  • return 1 register
    • 0x69, (servo id), (address), 2, (data low byte), (data high byte), (chksum)
    • DLC = 7

• Old message's chksum
  • add all bytes before chksum, except first byte

V1: 신형 포맷: 체크섬을 뺀 형태

• Write Command
  • write 1 register
    • 'w', (target servo id), (address), (data low byte), (data high byte)
    • DLC = 5
  • write 2 registers
    • 'W', (target servo id), (address 0), (data 0 low byte), (data 0 high byte), (address 1), (data 1 low byte), (data 1 high byte)
    • DLC = 8

• Read Command
  • read 1 register
    • 'r', (target servo id), (address)
    • DLC = 3
  • read 2 registers
    • 'R', (target servo id), (address 0), (address 1)
    • DLC = 4

• Write and Read Command
  • write and read: 1 register
    • 'x', (target servo id), (address), (data low byte), (data high byte)
    • DLC = 5
  • write and read: 2 registers
    • 'X', (target servo id), (address 0), (data 0 low byte), (data 0 high byte), (address 1), (data 1 low byte), (data 1 high byte)
    • DLC = 8

• Return Message : Servo --> Host
  • return 1 register
    • 'v', (servo id), (address), (data low byte), (data high byte)
    • DLC = 5
  • return 2 registers
    • 'V', (servo id), (address 0), (data 0 low byte), (data 0 high byte), (address 1), (data 1 low byte), (data 1 high byte)
    • DLC = 8