Difference between revisions of "CanServo/Protocol/V1.8"

Latest revision as of 02:08, 5 March 2026

정의
- 각 두 개의 주소(9/10, 11/12, 13/14, 15/16)의 값들을 "Y" 메시지로 각각 전송.
- Y 메시지의 주소 방식으로 16비트로 2개의 주소 값을 지정.
- CAN-FD에서는 ZKV2 메시지로 8개 값을 한번에 전송

설정
- Stream 9-16 활성화 비트 추가
- Time ( Interval / Hz / Sync )은 기본 설정을 따름
  - 차후 9-16을 위한 별도 설정 가능 (미래)

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-* Stream 9-16
+== Up ==
-** 사용 조건: Register Address >= 256, Address < 512
-** 각 주소는 10 bit 이므로, 각 주소의 하위 8비트는 Stream 1-8 설정 방법과 같은 형식으로 지정
-** 상위 2비트는 1개의 Register에 모아서 지정, 하위 비트부터 지정, 예: bit 1:0 = stream 9의 주소 상위 2 bit
-* Option
+* Up page: [[CanServo/Protocol/0]]
-** Stream 9-16 활성화 비트 추가
-** Time / Hz / Sync 설정은 공유
+== Stream 9-16 ==
-* 추가 Option
+* 정의
-** Read의 대응 Return Message 대신 Stream 전용 메시지 사용에 대한 옵션 추가
+** 각 두 개의 주소(9/10, 11/12, 13/14, 15/16)의 값들을 "Y" 메시지로 각각 전송.
-** Stream 1-8 발신 메시지 변경 옵션
+** Y 메시지의 주소 방식으로 16비트로 2개의 주소 값을 지정.
-** Stream 9-16 발신 메시지 변경 옵션
+** CAN-FD에서는 ZKV2 메시지로 8개 값을 한번에 전송
-* Stream Message
+* 설정
-** 'zs1', <N>, < addr 0: 1 byte>. < data 0: 2 byte>, ..., < addr N-1: 1 byte>, < data N-1: 2 byte>
+** Stream 9-16 활성화 비트 추가
-** 'zs2', <N>, < addr 0: 2 byte>, < data 0: 2 byte>, ..., < addr N-1: 2 byte>, < data N-1: 2 byte>
+** Time ( Interval / Hz / Sync )은 기본 설정을 따름
+*** 차후 9-16을 위한 별도 설정 가능 (미래)