Difference between revisions of "CanServo/Protocol/V1.8"

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== Stream 9-16 ==
== Stream 9-16 ==


* Stream 9-16
* 정의
** 사용 조건: Register Address >= 256, Address < 512
** 각 두 개의 주소(9/10, 11/12, 13/14, 15/16)의 값들을 "Y" 메시지로 각각 전송.
** 각 주소는 10 bit 이므로, 각 주소의 하위 8비트는 Stream 1-8 설정 방법과 같은 형식으로 지정
** Y 메시지의 주소 방식으로 16비트로 2개의 주소 값을 지정.
** 상위 2비트는 1개의 Register에 모아서 지정, 하위 비트부터 지정, 예: bit 1:0 = stream 9의 주소 상위 2 bit
** CAN-FD에서는 ZKV2 메시지로 8개 값을 한번에 전송
** 발신 방식
*** Protocol 1.2 의 'y' return message로 8개의 register 값을 각각 발신
*** 단, Stream 9/10, 11/12, 13/14, 15/16: 2개 주소의 차이가 64 이하이면 'Y' 1개로 발신


* Option
* 설정
** Stream 9-16 활성화 비트 추가
** Stream 9-16 활성화 비트 추가
** Time ( Interval / Hz / Sync ) 설정은 공유
** Time ( Interval / Hz / Sync )은 기본 설정을 따름
*** 단, 개별 확장은 공유하지 않음, 대표 설정을 따름.
*** 차후 9-16을 위한 별도 설정 가능 (미래)
 
* Option 2 - return message 대신 stream 전용 message 사용에 대한 설정
** Stream 1-8 - zs1 사용
** Stream 9-16 - zs2 사용
 
* Stream Message
** 'zs1', < Servo ID : 1 byte >, <N>, < addr 0: 1 byte>, < data 0: 2 byte>, ..., < addr N-1: 1 byte>, < data N-1: 2 byte>
** 'zs2', < Servo ID : 1 byte >, <N>, < addr 0: 2 byte>, < data 0: 2 byte>, ..., < addr N-1: 2 byte>, < data N-1: 2 byte>
 
* 주의
** ID2 가 없으므로, ID+5 전용

Latest revision as of 02:08, 5 March 2026

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Stream 9-16

  • 정의
    • 각 두 개의 주소(9/10, 11/12, 13/14, 15/16)의 값들을 "Y" 메시지로 각각 전송.
    • Y 메시지의 주소 방식으로 16비트로 2개의 주소 값을 지정.
    • CAN-FD에서는 ZKV2 메시지로 8개 값을 한번에 전송
  • 설정
    • Stream 9-16 활성화 비트 추가
    • Time ( Interval / Hz / Sync )은 기본 설정을 따름
      • 차후 9-16을 위한 별도 설정 가능 (미래)
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