Difference between revisions of "CanServo/Protocol/V1.8"

Latest revision as of 02:08, 5 March 2026

정의
- 각 두 개의 주소(9/10, 11/12, 13/14, 15/16)의 값들을 "Y" 메시지로 각각 전송.
- Y 메시지의 주소 방식으로 16비트로 2개의 주소 값을 지정.
- CAN-FD에서는 ZKV2 메시지로 8개 값을 한번에 전송

설정
- Stream 9-16 활성화 비트 추가
- Time ( Interval / Hz / Sync )은 기본 설정을 따름
  - 차후 9-16을 위한 별도 설정 가능 (미래)

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 * 정의
-** Register Address 10 bit
+** 각 두 개의 주소(9/10, 11/12, 13/14, 15/16)의 값들을 "Y" 메시지로 각각 전송.
-** Message "Y" (CAN-FD에서는 ZKV2로 모아서) 전송
+** Y 메시지의 주소 방식으로 16비트로 2개의 주소 값을 지정.
-** 9/10, 11/12, 13/14, 15/16, 각 두 개의 주소는 "Y" 메시지의 주소 규칙을 따라야 함.
+** CAN-FD에서는 ZKV2 메시지로 8개 값을 한번에 전송
 * 설정
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 ** Time ( Interval / Hz / Sync )은 기본 설정을 따름
 *** 차후 9-16을 위한 별도 설정 가능 (미래)
-* 주의
-** ID2 가 없으므로, ID+5 전용