Difference between revisions of "CanServo/Protocol/N1"

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* N bit 4:0 = Count = 0 - 31
* N bit 3:0 = n = 0 - 15
** 실제 가능한 개수는 Platform마다 다를 수 있습니다.
*** 기본 = Max 16
* N bit 7:6 = Mode = 0 - 3
* N bit 7:6 = Mode = 0 - 3
** R2CAN 에서 사용 합니다.
** R1CAN
** Host -> Servo
*** Host -> Servo
*** 0 = normal ( 설정대로 반응: active only, 혹은 모두 반응 )
**** C0 = normal ( 서보의 설정대로 반응: active only, 혹은 모두 반응 )
*** 1 = active only
**** C1 = active only
*** 2 = all -> active, inactive 반응
**** C2,C3 = all ( active, inactive 반응 )
*** 3 = MCU 1/2
*** Servo -> Host
** Servo -> Host
**** 0
*** 0 = active
** R2CAN
*** 1 = inactive
*** Host -> Servo
*** 2 = MCU 1
**** C0 = normal ( 서보의 설정대로 반응: active only, 혹은 모두 반응 ) = 서보 반응: R0 or R1
*** 3 = MCU 2
**** C1 = active only = 서보 반응:  R0
**** C2 = all ( active, inactive 반응 ) = 서보 반응: R0 or R1
**** C3 = all ( MCU 1/2 반응 ) = 서보 반응:  R2 or R3
*** Servo -> Host
**** R0 = active
**** R1 = inactive
**** R2 = MCU 1
**** R3 = MCU 2




* NOTE
* NOTE
** 260403 현재 이 내용이 적용된 FW는 없음.
** 260403 현재 이 내용이 적용된 FW는 없음.

Latest revision as of 02:18, 9 April 2026

  • N bit 3:0 = n = 0 - 15
  • N bit 7:6 = Mode = 0 - 3
    • R1CAN
      • Host -> Servo
        • C0 = normal ( 서보의 설정대로 반응: active only, 혹은 모두 반응 )
        • C1 = active only
        • C2,C3 = all ( active, inactive 반응 )
      • Servo -> Host
        • 0
    • R2CAN
      • Host -> Servo
        • C0 = normal ( 서보의 설정대로 반응: active only, 혹은 모두 반응 ) = 서보 반응: R0 or R1
        • C1 = active only = 서보 반응: R0
        • C2 = all ( active, inactive 반응 ) = 서보 반응: R0 or R1
        • C3 = all ( MCU 1/2 반응 ) = 서보 반응: R2 or R3
      • Servo -> Host
        • R0 = active
        • R1 = inactive
        • R2 = MCU 1
        • R3 = MCU 2


  • NOTE
    • 260403 현재 이 내용이 적용된 FW는 없음.
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