Difference between revisions of "CanServo/Protocol/V1.5"
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* CAN Protocol Ver 1.2 의 확장판입니다. | * CAN Protocol Ver 1.2 의 확장판입니다. | ||
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* Count가 커지면 나열되는 ADDRi, DATAi 의 개수가 늘어납니다. | * Count가 커지면 나열되는 ADDRi, DATAi 의 개수가 늘어납니다. | ||
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* 폐기 취소, 일부 사용 | |||
* R1CAN, R2CAN 에서 ZKV 사용 | |||
** (FD, FD+BRS 모드에서) Stream 발신할 때 사용. | |||
*** Reg 276 bit 1:0 = 1(FD) or 2(FD+BRS) | |||
=== 2026_04_09 === | |||
* 260409 - V1.5는 폐기, V2.2 로 대치합니다. | |||
** 이 시점 R2CAN에 존재함. | |||
Latest revision as of 08:36, 10 August 2026
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- Up page: CanServo/Protocol/0
CAN Protocol Ver 1.5
- CAN Protocol Ver 1.2 의 확장판입니다.
Write/Read Register(s)
- Message: Host -> Servo, i = 0 ~ Count-1
- ZKW1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
- ZKW2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >
- ZKR1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >
- ZKR2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >
- ZKX1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
- ZKX2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >
- Message : Servo -> Host, i = 0 ~ Count-1
- ZKV1, <Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
- ZKV2, <Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >
- Count가 커지면 나열되는 ADDRi, DATAi 의 개수가 늘어납니다.
History
2026_08_10
- 폐기 취소, 일부 사용
- R1CAN, R2CAN 에서 ZKV 사용
- (FD, FD+BRS 모드에서) Stream 발신할 때 사용.
- Reg 276 bit 1:0 = 1(FD) or 2(FD+BRS)
- (FD, FD+BRS 모드에서) Stream 발신할 때 사용.
2026_04_09
- 260409 - V1.5는 폐기, V2.2 로 대치합니다.
- 이 시점 R2CAN에 존재함.