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Can 서보의 작동에 필요한 여러가지 | Can 서보의 작동에 필요한 여러가지 설정값, 예를 들어, 목표 위치, 최대 속도, 최대 토크 등은, 128개의 Register 에 보관됩니다. | ||
예를 들어, Register [[CanServo/POSITION_NEW]] 는 서보의 목표 위치값입니다. | 예를 들어, Register [[CanServo/POSITION_NEW]] 는 서보의 목표 위치값입니다. | ||
이 Register 에 새 값을 쓰면 서보는 그 위치로 이동합니다. | 이 Register 에 새 값을 쓰면 서보는 그 위치로 이동합니다. | ||
아래 Control Protocol 에 따른 CAN 패킷을 발신하면 서보가 이에 따라 Write / Read Command 가 실행되어 서보를 제어 할수 있습니다. | |||
*[[CanServo/Register/Write]] - Write Register | *[[CanServo/Register/Write]] - Write Register | ||
*[[CanServo/Register/Read]] - Read Register | *[[CanServo/Register/Read]] - Read Register | ||
*[[CanServo/Protocol/Control]] - Write or Read Message Format | *[[CanServo/Protocol/Control]] - Write or Read Message Format | ||
Latest revision as of 16:49, 23 September 2021
Can 서보의 작동에 필요한 여러가지 설정값, 예를 들어, 목표 위치, 최대 속도, 최대 토크 등은, 128개의 Register 에 보관됩니다. 예를 들어, Register CanServo/POSITION_NEW 는 서보의 목표 위치값입니다. 이 Register 에 새 값을 쓰면 서보는 그 위치로 이동합니다. 아래 Control Protocol 에 따른 CAN 패킷을 발신하면 서보가 이에 따라 Write / Read Command 가 실행되어 서보를 제어 할수 있습니다.
- CanServo/Register/Write - Write Register
- CanServo/Register/Read - Read Register
- CanServo/Protocol/Control - Write or Read Message Format