Difference between revisions of "CanServo/FW Version Value"
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* Bootloader Type 은 알수 없습니다. | * Bootloader Type 은 알수 없습니다. | ||
* 절차 끝입니다. | * 절차 끝입니다. | ||
3. 만일 같다면 | 3. 만일 같다면 | ||
V 의 값을 분석합니다. | V 의 값을 분석합니다. | ||
* Bit 15 | * Bit 15 의 값에 따라 Bootloader Type 을 알수 있습니다. | ||
** 0 이면, 신형(B2 또는 | ** 1 이면, Bootloader Type 이 B1(OLD Bootloader) 인 것입니다. | ||
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* Bit 14:0 까지 0 ~ 32767 까지의 값에서 FW Version 을 알수 있습니다. | * Bit 14:0 까지 0 ~ 32767 까지의 값에서 FW Version 을 알수 있습니다. | ||
** 10 진수 5자리로 배치하여 aabbc 라고 하면 | ** 10 진수 5자리로 배치하여 aabbc 라고 하면 | ||
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*** 식으로 표시하면 Version = a x 1000 + b x 10 + c | *** 식으로 표시하면 Version = a x 1000 + b x 10 + c | ||
* a 의 값에 따라, FW File Type 이 나뉩니다. | |||
** [[CanServo/FW Type]] - FW File Type - /A, /C, /U | |||
4. Versions | |||
* 3052 = 3.5(2) = "1.5(2) /A" | * 3052 = 3.5(2) = "1.5(2) /A" | ||
* 11052 = 11.5(2) = "1.5(2) /C" | * 11052 = 11.5(2) = "1.5(2) /C" | ||
* 21052 = 21.5(2) = "1.5(2) /U" | * 21052 = 21.5(2) = "1.5(2) /U" | ||
5. 특별 예외 | |||
* 2012 = 2.1(2) = "1.1(2) /U" --> 예외의 경우 | * 2012 = 2.1(2) = "1.1(2) /U" --> 예외의 경우 | ||
** 이 버전은 첫 UAVCAN FW 로 예외 적인 경우 입니다. | ** 이 버전은 첫 UAVCAN FW 로 예외 적인 경우 입니다. | ||
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Latest revision as of 23:34, 24 September 2023
Register 0xFC 와 0xFE 를 읽어보면 FW Version, Type, Bootloader 의 종류 등의 정보를 알수 있습니다.
1. Register 0xFC, 0xFE 를 읽어서 각각 V, nV 에 보관합니다.
- V = REG[0xFC]
- nV = REG[0xFE]
2. V 가 nV 를 비트 반전 시킨 값과 같은지 확인합니다.
만일 같지 않다면,
- 1.x 버전 입니다.
- Bootloader Type 은 알수 없습니다.
- 절차 끝입니다.
3. 만일 같다면
V 의 값을 분석합니다.
- Bit 15 의 값에 따라 Bootloader Type 을 알수 있습니다.
- 1 이면, Bootloader Type 이 B1(OLD Bootloader) 인 것입니다.
- 0 이면, 신형(B2 또는 B3)입니다.
- Bit 14:0 까지 0 ~ 32767 까지의 값에서 FW Version 을 알수 있습니다.
- 10 진수 5자리로 배치하여 aabbc 라고 하면
- 버전은 a.b(c) 가 됩니다.
- 식으로 표시하면 Version = a x 1000 + b x 10 + c
- a 의 값에 따라, FW File Type 이 나뉩니다.
- CanServo/FW Type - FW File Type - /A, /C, /U
4. Versions
- 3052 = 3.5(2) = "1.5(2) /A"
- 11052 = 11.5(2) = "1.5(2) /C"
- 21052 = 21.5(2) = "1.5(2) /U"
5. 특별 예외
- 2012 = 2.1(2) = "1.1(2) /U" --> 예외의 경우
- 이 버전은 첫 UAVCAN FW 로 예외 적인 경우 입니다.
- 1.1(2) /U 라고 생각해 주십시오.