Difference between revisions of "CanServo/FW Version Value"

Latest revision as of 03:57, 28 October 2025

Register 0xFC 와 0xFE 를 읽어보면 FW Version, Type, Bootloader 의 종류 등의 정보를 알수 있습니다.

1. Register 0xFC, 0xFE 를 읽어서 각각 V, nV 에 보관합니다.

2. V 가 nV 를 비트 반전 시킨 값과 같은지 확인합니다.

만일 같지 않다면,

3. 만일 같다면

V 의 값을 분석합니다.

Bit 15 의 값에 따라 Bootloader Type 을 알수 있습니다.
- 1 이면, Bootloader Type 이 B1(OLD Bootloader) 인 것입니다.
- 0 이면, 신형(B2 이상)입니다.
Bit 14:0 까지 0 ~ 32767 까지의 값에서 FW Version 을 알수 있습니다.
- 10 진수 5자리로 배치하여 aabbc 라고 하면
- 버전은 a.b(c) 가 됩니다.
  - 식으로 표시하면 Version = a x 1000 + b x 10 + c

4. Versions

5. 특별 예외

2012 = 2.1(2) = "1.1(2) /U" --> 예외의 경우
- 이 버전은 첫 UAVCAN FW 로 예외 적인 경우 입니다.
- 1.1(2) /U 라고 생각해 주십시오.

@@ Line 19: / Line 19: @@
 V 의 값을 분석합니다.
-* Bit 15 가 1 이면, Bootloader Type 이 B1(OLD Bootloader) 인 것입니다.
+* Bit 15 의 값에 따라 Bootloader Type 을 알수 있습니다.
-** 0 이면, 신형(B2 또는 그 이후 버전)입니다.
+** 1 이면, Bootloader Type 이 B1(OLD Bootloader) 인 것입니다.
+** 0 이면, 신형(B2 이상)입니다.
 * Bit 14:0 까지 0 ~ 32767 까지의 값에서 FW Version 을 알수 있습니다.
 ** 10 진수 5자리로 배치하여 aabbc 라고 하면
@@ Line 27: / Line 28: @@
-예를 들어
+* a 의 값에 따라, FW File Type 이 나뉩니다.
+** [[CanServo/FW Type]] - FW File Type - /A, /C, /U
+. Versions
 * 3052 = 3.5(2) = "1.5(2) /A"
 * 11052 = 11.5(2) = "1.5(2) /C"
 * 21052 = 21.5(2) = "1.5(2) /U"
+. 특별 예외
 * 2012 = 2.1(2) = "1.1(2) /U" --> 예외의 경우
 ** 이 버전은 첫 UAVCAN FW 로 예외 적인 경우 입니다.
 ** 1.1(2) /U 라고 생각해 주십시오.
-*** 최신 DPC-CAN PC UI 에서는 1.1(2) [ OLD 2.1(2) ] 라고 표시합니다.