Difference between revisions of "CanServo/Protocol/V1.5"
Jump to navigation
Jump to search
| Line 23: | Line 23: | ||
* N가 커지면 나열되는 ADDRi, DATAi 의 개수가 늘어납니다. | * N가 커지면 나열되는 ADDRi, DATAi 의 개수가 늘어납니다. | ||
* N bit 7 = | * N bit 7:6 | ||
** 0 = active | ** Host -> Servo | ||
** | *** 0 = 일반적인 명령 | ||
*** 1 = active | |||
*** 2 = inactive 만 반응 | |||
*** 3 = MCU 1/2 | |||
** Servo -> Host | |||
*** 0 = 일반적인 명령 | |||
*** 1 = active | |||
*** 2 = inactive | |||
Revision as of 01:24, 20 March 2026
Up
- Up page: CanServo/Protocol/0
CAN Protocol Ver 1.5
- CAN Protocol Ver 1.2 의 확장판입니다.
Write/Read Register(s)
- Message: Host -> Servo, i = 0 ~ N-1
- ZKW1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
- ZKW2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >
- ZKR1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >
- ZKR2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >
- ZKX1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
- ZKX2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >
- Message : Servo -> Host, i = 0 ~ N-1
- ZKV1, <Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
- ZKV2, <Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >
- N가 커지면 나열되는 ADDRi, DATAi 의 개수가 늘어납니다.
- N bit 7:6
- Host -> Servo
- 0 = 일반적인 명령
- 1 = active
- 2 = inactive 만 반응
- 3 = MCU 1/2
- Servo -> Host
- 0 = 일반적인 명령
- 1 = active
- 2 = inactive
- Host -> Servo