Difference between revisions of "CanServo/Protocol/V1.5"
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** 이 시점 R2CAN에 존재함. | ** 이 시점 R2CAN에 존재함. | ||
* 260810 - V1.5 는 ZKVx 만 사용함. | * 260810 - V1.5 는 ZKVx 만 사용함. | ||
** | ** R1CAN, R2CAN 모두 Stream 발신 할때 사용함. (FD, FD/BRS 모드: Reg 276 bit 1:0 = 1 or 2) | ||
** R1CAN, R2CAN에서 ZKW/R/X 는 무시함. | ** R1CAN, R2CAN에서 ZKW/R/X 는 무시함. | ||
Revision as of 08:30, 10 August 2026
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- Up page: CanServo/Protocol/0
CAN Protocol Ver 1.5
- CAN Protocol Ver 1.2 의 확장판입니다.
- 260409 - V1.5는 폐기, V2.2 로 대치합니다.
- 이 시점 R2CAN에 존재함.
- 260810 - V1.5 는 ZKVx 만 사용함.
- R1CAN, R2CAN 모두 Stream 발신 할때 사용함. (FD, FD/BRS 모드: Reg 276 bit 1:0 = 1 or 2)
- R1CAN, R2CAN에서 ZKW/R/X 는 무시함.
Write/Read Register(s)
- Message: Host -> Servo, i = 0 ~ Count-1
- ZKW1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
- ZKW2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >
- ZKR1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >
- ZKR2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >
- ZKX1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
- ZKX2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >
- Message : Servo -> Host, i = 0 ~ Count-1
- ZKV1, <Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
- ZKV2, <Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >
- Count가 커지면 나열되는 ADDRi, DATAi 의 개수가 늘어납니다.