Difference between revisions of "CanServo/Packet Accept Rule"
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Revision as of 09:57, 17 September 2021
이 절차는 서보가 CAN_MODE = 2.0A 혹은 2.0B 로 동작할때만 의미가 있습니다.
서보가 수신한 패킷:
- CAN PACKET TYPE: 2.0A, 2.0B
- CAN ID = 11 bits or 29 bits
- Message Type = CAN Data 의 첫 바이트
- Target Servo ID = CAN Data 의 두번째 바이트
관련된 서보의 설정은 다음과 같습니다:
- CAN Packet Type: Ko/CanServo/CAN_MODE
- CAN ID: Ko/CanServo/ID2
- Servo ID: Ko/CanServo/ID1
다음 검사를 모두 통과하면 서보는 수신한 패킷을 실행합니다.
- CAN Packet Type 검사
- Ko/CanServo/CAN_MODE 에서 선택한 Type ( 2.0A or 2.0B ) 과 같은지 확인
- CAN ID 검사
- CAN ID = 0 또는 CAN ID = ID2
- Message Type 검사
- Write, Read, Write and Read 인 경우만 통과
- Return Message 는 무시
- Ko/CanServo/Message Format 참조
- Target Servo ID 검사
- Target Servo ID = 0 또는 Target Servo ID = ID1