Difference between revisions of "CanServo/ID/modes"
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Revision as of 09:41, 17 April 2024
서보 설정
- DroneCAN 에서 Node ID 와 Actuator ID 설정을 하는 방법입니다.
- FW Ver 1.5(1) 이상을 사용하는 것을 권장합니다.
Ver 1.5(1)+
다음과 같이 설정합니다.
- CanServo/ID2 <-- Node ID
- CanServo/ID1 <-- Actuator ID
ID mode : 3
- 이 모드는 FW Ver 1.5(1) 에서 제거되었습니다.
- 이 모드는 FW Ver 1.4(2) 에서 추가되었습니다.
다음과 같이 설정합니다.
- CanServo/ID2 <-- 0x100 + Node ID
- CanServo/ID1 <-- Actuator ID
DroneCAN 측의 검토 결과:
- 0x100 는 무엇이지요?
ID mode : 2
- 이 모드는 FW Ver 1.5(1) 에서 제거되었습니다.
- 이 모드는 FW Ver 1.3 에서 추가되었습니다.
다음과 같이 설정합니다.
- CanServo/ID2 <-- 128
- CanServo/ID1 <-- Node ID = Actuator ID
UAVCAN 검토 결과:
- Node ID 와 Actuator ID 를 각각 설정하고 싶습니다.
ID mode : 1
- 이 모드는 FW Ver 1.5(1) 에서 제거되었습니다.
다음과 같이 설정합니다.
- CanServo/ID2 <-- Node ID
- CanServo/ID1 <-- Actuator ID
서보가 ArrayCommand 의 Source Node ID 값이 자신의 CanServo/ID2 값과 같아야 수신합니다.
- 이것은 UAVCAN 표준에 어긋납니다.