Difference between revisions of "CanServo/Protocol/V1.7"
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** ZPST, < set position : -32768 ~ +32767, resolution 16384 = 360 deg > | ** ZPST, < set position : -32768 ~ +32767, resolution 16384 = 360 deg > | ||
*** 주의: Short Message도 가능해야 함. | |||
* Host -> Servo | * Host -> Servo | ||
Revision as of 03:27, 24 September 2025
Pot Calibration
- Host -> Servo
- ZPST, < set position : -32768 ~ +32767, resolution 16384 = 360 deg >
- 주의: Short Message도 가능해야 함.
- ZPST, < set position : -32768 ~ +32767, resolution 16384 = 360 deg >
- Host -> Servo
- ZPGS, <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>
- 서보는 ZPVS 메시지를 보냅니다.
- ZPGS, <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>
- Servo -> Host
- ZPVS, <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>, <Pi : setted position>, <Vi : position sensor value>, ...
- 서보는 최대 N개의 데이터를 보냅니다.
- 주의: 메시지 전송 버퍼의 한계 등을 확인하여 개수를 제한해야 합니다.
- 서보는 최대 N개의 데이터를 보냅니다.
- ZPVS, <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>, <Pi : setted position>, <Vi : position sensor value>, ...