Difference between revisions of "CanServo/Protocol/V1.7"
Jump to navigation
Jump to search
Tag: Manual revert |
|||
| Line 2: | Line 2: | ||
* Host -> Servo | * Host -> Servo | ||
** ZPST, < set position : -32768 ~ +32767, resolution 16384 = 360 deg > | ** ZPST, ID2 (4), ID1 (1), < set position : -32768 ~ +32767, resolution 16384 = 360 deg > | ||
* Host -> Servo | * Host -> Servo | ||
** ZPGS, <start index : 2 byte>, <N: 2 byte> | ** ZPGS, ID2 (4), ID1 (1), <start index : 2 byte>, <N: 2 byte> | ||
*** 서보는 ZPVS 메시지를 보냅니다. | *** 서보는 ZPVS 메시지를 보냅니다. | ||
* Servo -> Host | * Servo -> Host | ||
** ZPVS, <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>, <Pi : setted position>, <Vi : position sensor value>, ... | ** ZPVS, ID2 (4), ID1 (1), <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>, <Pi : setted position>, <Vi : position sensor value>, ... | ||
*** 서보는 최대 N개의 데이터를 보냅니다. | *** 서보는 최대 N개의 데이터를 보냅니다. | ||
**** 주의: 메시지 전송 버퍼의 한계 등을 확인하여 개수를 제한해야 합니다. | **** 주의: 메시지 전송 버퍼의 한계 등을 확인하여 개수를 제한해야 합니다. | ||
Revision as of 03:36, 24 September 2025
Pot Calibration
- Host -> Servo
- ZPST, ID2 (4), ID1 (1), < set position : -32768 ~ +32767, resolution 16384 = 360 deg >
- Host -> Servo
- ZPGS, ID2 (4), ID1 (1), <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>
- 서보는 ZPVS 메시지를 보냅니다.
- ZPGS, ID2 (4), ID1 (1), <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>
- Servo -> Host
- ZPVS, ID2 (4), ID1 (1), <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>, <Pi : setted position>, <Vi : position sensor value>, ...
- 서보는 최대 N개의 데이터를 보냅니다.
- 주의: 메시지 전송 버퍼의 한계 등을 확인하여 개수를 제한해야 합니다.
- 서보는 최대 N개의 데이터를 보냅니다.
- ZPVS, ID2 (4), ID1 (1), <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>, <Pi : setted position>, <Vi : position sensor value>, ...