CanServo/Protocol/V1.7

Pot Calibration

• Pot Cali
  • 서보 출력 축에 정밀한 위치 센서를 장착하여 서보 위치 센서의 값을 Calibration 하는 절차입니다.

• Process
  • Cali Unlock:
    • Write Reg 0x72: 40092, 40017, 40069
  • Cali Start
    • Write 0x70, 3848
  • Cali Set Position
    • ZPST message
  • Cali End
    • Write 0x70, 3849
    • wait 1 sec

• Erase Cali Table
  • Unlock
  • Erase
    • Write 0x70, 3843
    • Wait 100 msec
  • Reset

• Message
  • Host -> Servo
    • ZPST, ID2 (4), ID1 (1), set position ( 2 byte, signed 16 bits integer, 8192=center, resolution 16384 = 360 deg )
  • Host -> Servo
    • ZPGS, ID2 (4), ID1 (1), start index ( 2 byte ), N ( 2 byte )
      • 서보는 ZPVS 메시지를 보냅니다.
  • Servo -> Host
    • ZPVS, ID2 (4), ID1 (1), start index ( 2 byte ), N ( 2 byte ), Pi ( setted position ), Vi ( position sensor value ), ...
      • 서보는 최대 N개의 데이터를 보냅니다.
        • 주의: 메시지 전송 버퍼의 한계 등을 확인하여 개수를 제한해야 합니다.