Difference between revisions of "CanServo/Protocol/V1.8"
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Revision as of 06:01, 24 December 2025
- 사용 조건: Register Address >= 256, Address < 512
- Stream 9-16
- 1개의 Register에서 2개의 Register 주소를 Can Protocol V1.2 방식으로 표현합니다.
- 두 주소의 거리는 64 이내이어야 합니다.
- 옵션
- Stream 9-16 활성화 비트 추가
- Time / Hz, Sync 설정은 공유
- 추가 옵션
- Read의 대응 Return Message 대신 Stream 전용 메시지 사용에 대한 옵션 추가
- Stream 1-8 발신 메시지 변경 옵션
- Stream 9-16 발신 메시지 변경 옵션
- Stream Message
- 'zs1', <N>, < addr 0: 1 byte>. < data 0: 2 byte>, ..., <addr N-1: 1 byte>, < data N-1: 2 byte>
- 'zs2', <N>, < addrMix 0: 2 byte>, < data 0/a: 2 byte>, , ..., <addrMix N-1: 2 byte>, < data N-1/a: 2 byte>, < data N-1/b: 2 byte>
- 'zs3', <N>, < addr 0: 2 byte>, < data 0: 2 byte>, ..., <addr N-1: 2 byte>, < data N-1: 2 byte>