Difference between revisions of "CanServo/Protocol/V1.8"

Revision as of 06:11, 24 December 2025

Stream 9-16
- 사용 조건: Register Address >= 256, Address < 512
- 각 주소는 10 bit 이므로, 각 주소의 하위 8비트는 Stream 1-8 설정 방법과 같은 형식으로 지정
- 상위 2비트는 1개의 Register에 모아서 지정, 하위 비트부터 지정, 예: bit 1:0 = stream 9의 주소 상위 2 bit

추가 Option
- Read의 대응 Return Message 대신 Stream 전용 메시지 사용에 대한 옵션 추가
- Stream 1-8 발신 메시지 변경 옵션
- Stream 9-16 발신 메시지 변경 옵션

Stream Message
- 'zs1', <N>, < addr 0: 1 byte>. < data 0: 2 byte>, ..., < addr N-1: 1 byte>, < data N-1: 2 byte>
- 'zs2', <N>, < addr 0: 2 byte>, < data 0: 2 byte>, ..., < addr N-1: 2 byte>, < data N-1: 2 byte>

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-* 사용 조건: Register Address >= 256, Address < 512
 * Stream 9-16
-* 1개의 Register 값(16비트)에 2개의 Register 주소(10비트, 10비트)를 Can Protocol V1.2 방식으로 표현합니다.
+** 사용 조건: Register Address >= 256, Address < 512
-** 두 주소의 거리는 64 이내이어야 합니다.
+** 각 주소는 10 bit 이므로, 각 주소의 하위 8비트는 Stream 1-8 설정 방법과 같은 형식으로 지정
+** 상위 2비트는 1개의 Register에 모아서 지정, 하위 비트부터 지정, 예: bit 1:0 = stream 9의 주소 상위 2 bit
-* 옵션
+* Option
 ** Stream 9-16 활성화 비트 추가
 ** Time / Hz, Sync 설정은 공유
-* 추가 옵션
+* 추가 Option
 ** Read의 대응 Return Message 대신 Stream 전용 메시지 사용에 대한 옵션 추가
 ** Stream 1-8 발신 메시지 변경 옵션
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 * Stream Message
 ** 'zs1', <N>, < addr 0: 1 byte>. < data 0: 2 byte>, ..., < addr N-1: 1 byte>, < data N-1: 2 byte>
-** 'zs2', <N>, < addrMix 0: 2 byte>, < data 0/a: 2 byte>, < data 0/b: 2 byte>, ..., < addrMix N-1: 2 byte>, < data N-1/a: 2 byte>, < data N-1/b: 2 byte>
+** 'zs2', <N>, < addr 0: 2 byte>, < data 0: 2 byte>, ..., < addr N-1: 2 byte>, < data N-1: 2 byte>
-** 'zs3', <N>, < addr 0: 2 byte>, < data 0: 2 byte>, ..., < addr N-1: 2 byte>, < data N-1: 2 byte>