Difference between revisions of "CanServo/Protocol/V1.8"
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*** 단, 개별 확장은 공유하지 않음, 대표 설정을 따름. | *** 단, 개별 확장은 공유하지 않음, 대표 설정을 따름. | ||
* Option 2 | * Option 2 - return message 대신 stream 전용 message 사용에 대한 설정 | ||
** Stream 1-8 - zs1 사용 | |||
** Stream 1-8 | ** Stream 9-16 - zs2 사용 | ||
** Stream 9-16 | |||
* Stream Message | * Stream Message | ||
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Revision as of 08:08, 24 December 2025
- Stream 9-16
- 사용 조건: Register Address >= 256, Address < 512
- 각 주소는 10 bit 이므로, 각 주소의 하위 8비트는 Stream 1-8 설정 방법과 같은 형식으로 지정
- 상위 2비트는 1개의 Register에 모아서 지정, 하위 비트부터 지정, 예: bit 1:0 = stream 9의 주소 상위 2 bit
- 발신 방식
- Protocol 1.2 의 'y' 메시지로 8개의 register 값을 각각 발신
- Option
- Stream 9-16 활성화 비트 추가
- Time ( Interval / Hz / Sync ) 설정은 공유
- 단, 개별 확장은 공유하지 않음, 대표 설정을 따름.
- Option 2 - return message 대신 stream 전용 message 사용에 대한 설정
- Stream 1-8 - zs1 사용
- Stream 9-16 - zs2 사용
- Stream Message
- 'zs1', <N>, < addr 0: 1 byte>, < data 0: 2 byte>, ..., < addr N-1: 1 byte>, < data N-1: 2 byte>
- 'zs2', <N>, < addr 0: 2 byte>, < data 0: 2 byte>, ..., < addr N-1: 2 byte>, < data N-1: 2 byte>