CanServo/Protocol/V1.8

• Stream 9-16
  • 사용 조건: Register Address >= 256, Address < 512
  • 각 주소는 10 bit 이므로, 각 주소의 하위 8비트는 Stream 1-8 설정 방법과 같은 형식으로 지정
  • 상위 2비트는 1개의 Register에 모아서 지정, 하위 비트부터 지정, 예: bit 1:0 = stream 9의 주소 상위 2 bit
  • 발신 방식
    • Protocol 1.2 의 'y' return message로 8개의 register 값을 각각 발신
    • 단, Stream 9/10, 11/12, 13/14, 15/16: 2개 주소의 차이가 64 이하이면 'Y' 1개로 발신

• Option
  • Stream 9-16 활성화 비트 추가
  • Time ( Interval / Hz / Sync ) 설정은 공유
    • 단, 개별 확장은 공유하지 않음, 대표 설정을 따름.

• Option 2 - return message 대신 stream 전용 message 사용에 대한 설정
  • Stream 1-8 - zs1 사용
  • Stream 9-16 - zs2 사용

• Stream Message
  • 'zs1', <N>, < addr 0: 1 byte>, < data 0: 2 byte>, ..., < addr N-1: 1 byte>, < data N-1: 2 byte>
  • 'zs2', <N>, < addr 0: 2 byte>, < data 0: 2 byte>, ..., < addr N-1: 2 byte>, < data N-1: 2 byte>