Difference between revisions of "CanServo/I want move servo to center position"
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* [[CanServo/MODE/RUN]] - 서보 동작 모드 | * [[CanServo/MODE/RUN]] - 서보 동작 모드 | ||
* [[CanServo/POSITION_NEW]] - 서보 동작 목표 위치 | * [[CanServo/POSITION_NEW]] - 서보 동작 목표 위치 | ||
서보의 동작 모드가 Servo Mode 라면, 중앙의 위치값은 8192(0x2000) 입니다. | 서보의 동작 모드가 Servo Mode 라면, 중앙의 위치값은 8192(0x2000) 입니다. | ||
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만일 [[CanServo/MODE/CAN]] 의 상태를 모른다면, CAN 2.0A 패킷과 2.0B 패킷 각각 1회씩 총 2회 발신합니다. | 만일 [[CanServo/MODE/CAN]] 의 상태를 모른다면, CAN 2.0A 패킷과 2.0B 패킷 각각 1회씩 총 2회 발신합니다. | ||
위의 패킷을 발신하면 수신한 모든 서보가 동작합니다. | |||
서보의 다음 정보를 알고 있으면, 위 패킷을 수정하여, 동작할 서보의 범위를 좁힐수 있습니다. | |||
* Servo's CAN MODE = [[CanServo/MODE/CAN]] | |||
* Servo's CAN ID = [[CanServo/ID2]] | |||
* Servo's ID = [[CanServo/ID1]] | |||
Revision as of 01:50, 18 September 2021
1개 CAN Packet ( 혹은 2개 )을 발신하면 서보의 위치를 센터로 이동할수 있습니다.
다음 페이지를 먼저 읽어 주십시오.
- CanServo/Register - 서보 동작 데이터
- CanServo/Register/Write - Register 값 바꾸기
- CanServo/MODE/RUN - 서보 동작 모드
- CanServo/POSITION_NEW - 서보 동작 목표 위치
서보의 동작 모드가 Servo Mode 라면, 중앙의 위치값은 8192(0x2000) 입니다.
다음 패킷을 발신합니다.
- CAN ID = 0
- CAN DATA = 'w', 0, 0x1E, 0x00, 0x20
- DLC = 5
만일 CanServo/MODE/CAN 의 상태를 모른다면, CAN 2.0A 패킷과 2.0B 패킷 각각 1회씩 총 2회 발신합니다. 위의 패킷을 발신하면 수신한 모든 서보가 동작합니다.
서보의 다음 정보를 알고 있으면, 위 패킷을 수정하여, 동작할 서보의 범위를 좁힐수 있습니다.
- Servo's CAN MODE = CanServo/MODE/CAN
- Servo's CAN ID = CanServo/ID2
- Servo's ID = CanServo/ID1