Difference between revisions of "CanServo/Protocol/N1"
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** R2CAN 에서 사용 합니다. | ** R2CAN 에서 사용 합니다. | ||
** Host -> Servo | ** Host -> Servo | ||
*** C0 = normal ( 서보의 설정대로 반응: active only, 혹은 모두 반응 ) | *** C0 = normal ( 서보의 설정대로 반응: active only, 혹은 모두 반응 ) -> R0 or R1 | ||
*** C1 = active only | *** C1 = active only -> R0 | ||
*** C2 = all -> active, inactive 반응 | *** C2 = all -> active, inactive 반응 -> R0 or R1 | ||
*** C3 = all -> MCU 1/2 반응 | *** C3 = all -> MCU 1/2 반응 -> R2 or R3 | ||
** Servo -> Host | ** Servo -> Host | ||
*** R0 = active | *** R0 = active | ||
*** R1 = inactive | *** R1 = inactive | ||
*** R2 = MCU 1 | *** R2 = MCU 1 | ||
*** R3 = MCU 2 | *** R3 = MCU 2 | ||
* NOTE | * NOTE | ||
** 260403 현재 이 내용이 적용된 FW는 없음. | ** 260403 현재 이 내용이 적용된 FW는 없음. | ||
Revision as of 01:12, 9 April 2026
- N bit 3:0 = 0 - 15 = Count = 1 - 16
- N bit 7:6 = Mode = 0 - 3
- R2CAN 에서 사용 합니다.
- Host -> Servo
- C0 = normal ( 서보의 설정대로 반응: active only, 혹은 모두 반응 ) -> R0 or R1
- C1 = active only -> R0
- C2 = all -> active, inactive 반응 -> R0 or R1
- C3 = all -> MCU 1/2 반응 -> R2 or R3
- Servo -> Host
- R0 = active
- R1 = inactive
- R2 = MCU 1
- R3 = MCU 2
- NOTE
- 260403 현재 이 내용이 적용된 FW는 없음.