Difference between revisions of "CanServo/Protocol/N1"
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* N bit 3:0 = n | * N bit 3:0 = n | ||
* N bit 7:6 = Mode = 0 - 3 | * N bit 7:6 = Mode = 0 - 3 | ||
** R2CAN | ** R1CAN | ||
** Host -> Servo | *** Host -> Servo | ||
*** C0 = normal ( 서보의 설정대로 반응: active only, 혹은 모두 반응 ) = 서보 반응: R0 or R1 | **** C0 = normal ( 서보의 설정대로 반응: active only, 혹은 모두 반응 ) = 서보 반응: R0 or R1 | ||
*** C1 = active only = 서보 반응: R0 | **** C1 = active only = 서보 반응: R0 | ||
*** C2 = all ( active, inactive 반응 ) = 서보 반응: R0 or R1 | **** C2 = all ( active, inactive 반응 ) = 서보 반응: R0 or R1 | ||
*** C3 = all ( MCU 1/2 반응 ) = 서보 반응: R2 or R3 | *** Servo -> Host | ||
** Servo -> Host | **** R0 = active | ||
*** R0 = active | **** R1 = inactive | ||
*** R1 = inactive | ** R2CAN | ||
*** R2 = MCU 1 | *** Host -> Servo | ||
*** R3 = MCU 2 | **** C0 = normal ( 서보의 설정대로 반응: active only, 혹은 모두 반응 ) = 서보 반응: R0 or R1 | ||
**** C1 = active only = 서보 반응: R0 | |||
**** C2 = all ( active, inactive 반응 ) = 서보 반응: R0 or R1 | |||
**** C3 = all ( MCU 1/2 반응 ) = 서보 반응: R2 or R3 | |||
*** Servo -> Host | |||
**** R0 = active | |||
**** R1 = inactive | |||
**** R2 = MCU 1 | |||
**** R3 = MCU 2 | |||
* NOTE | * NOTE | ||
** 260403 현재 이 내용이 적용된 FW는 없음. | ** 260403 현재 이 내용이 적용된 FW는 없음. | ||
Revision as of 01:43, 9 April 2026
- N bit 3:0 = n
- N bit 7:6 = Mode = 0 - 3
- R1CAN
- Host -> Servo
- C0 = normal ( 서보의 설정대로 반응: active only, 혹은 모두 반응 ) = 서보 반응: R0 or R1
- C1 = active only = 서보 반응: R0
- C2 = all ( active, inactive 반응 ) = 서보 반응: R0 or R1
- Servo -> Host
- R0 = active
- R1 = inactive
- Host -> Servo
- R2CAN
- Host -> Servo
- C0 = normal ( 서보의 설정대로 반응: active only, 혹은 모두 반응 ) = 서보 반응: R0 or R1
- C1 = active only = 서보 반응: R0
- C2 = all ( active, inactive 반응 ) = 서보 반응: R0 or R1
- C3 = all ( MCU 1/2 반응 ) = 서보 반응: R2 or R3
- Servo -> Host
- R0 = active
- R1 = inactive
- R2 = MCU 1
- R3 = MCU 2
- Host -> Servo
- R1CAN
- NOTE
- 260403 현재 이 내용이 적용된 FW는 없음.